公开(公告)号：CN119901314A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510029545.3

申请日：2025-01-08

Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所

Inventor： 胡华峰 ,  陆俊清 ,  刘明 ,  黄茜 ,  何栓 ,  李旦 ,  王琛 ,  施丽娟

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请涉及一种高精度初始对准方法，包括：传递对准步骤：提供主惯性导航系统和子惯性导航系统，同时绕某水平轴旋转90°进行起竖，通过传递对准算法获得起竖完成后的子惯性导航系统的第一姿态矩阵，以完成方位精对准；旋转调制步骤：在传递对准步骤的到位位置，以第一姿态矩阵作为初始姿态，子惯性导航系统绕天向轴转动180°后到对称位置再转动‑180°回到原位置进行旋转调制，获得子惯性导航系统的第二姿态矩阵，以完成水平姿态精对准；融合步骤：融合第一姿态矩阵的方位结果和第二姿态矩阵的水平姿态结果，获得最终姿态矩阵，以完成初始对准。本申请提供一种高精度初始对准方法，有效结合旋转调制对准与传递对准的特点，提升初始对准精度。

公开(公告)号：CN118603134A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410596475.5

申请日：2024-05-14

Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所

Inventor： 胡华峰 ,  陆俊清 ,  刘明 ,  穆杰 ,  李旦 ,  黄茜 ,  何栓

IPC: G01C25/00 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明涉及微机械惯性导航技术领域，具体涉及单轴旋转调制微惯导的误差参数修正方法、装置及设备，该方法包括以下步骤：根据IMU上电后在初始位置采集设定时长的惯导数据，结合外部给定方位信息，进行初始姿态计算，得到初始姿态矩阵；根据IMU从初始位置转动设定角度位于第二位置后保持设定时长的惯导数据、初始姿态矩阵以及初始位置进行惯性导航计算，得到IMU的导航系下的导航信息；建立惯性导航系统的状态方程及量测方程，并进行卡尔曼滤波，以实时估计器件参数误差；根据器件参数误差，对加速度计进行修正。能够解决现有技术中标定和使用非同一次上电完成，不能解决微惯导的重复上电精度问题。