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公开(公告)号：CN105424060B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201510794566.0
申请日：2015-11-18
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种飞行器星敏感器与捷联惯组安装误差的测量方法，方法包括以下步骤：S1、建立中间转换坐标系OmXmYmZm，其原点与惯组坐标系原点重合，OmXmYm平面位于当地水平面内，OmXm轴方向沿飞行器纵向方向，OmYm轴方向与捷联惯组棱镜准直；S2、计算捷联惯组在中间转换坐标系下的姿态矩阵S3、计算星敏感器测量坐标系在中间转换坐标系中的姿态矩阵S4、解算星敏感器测量坐标系在捷联惯组坐标系下的转换矩阵，确定星敏感器测量坐标系上各轴与捷联惯组坐标系各轴的投影关系，获得星敏感器与捷联惯组的安装误差。本发明方便快捷，准确度高，可在室内进行快速的星敏感器与惯组安装误差测量。
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公开(公告)号：CN105424060A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510794566.0
申请日：2015-11-18
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种飞行器星敏感器与捷联惯组安装误差的测量方法，方法包括以下步骤：S1、建立中间转换坐标系OmXmYmZm，其原点与惯组坐标系原点重合，OmXmYm平面位于当地水平面内，OmXm轴方向沿飞行器纵向方向，OmYm轴方向与捷联惯组棱镜准直；S2、计算捷联惯组在中间转换坐标系下的姿态矩阵；S3、计算星敏感器测量坐标系在中间转换坐标系中的姿态矩阵；S4、解算星敏感器测量坐标系在捷联惯组坐标系下的转换矩阵，确定星敏感器测量坐标系上各轴与捷联惯组坐标系各轴的投影关系，获得星敏感器与捷联惯组的安装误差。本发明方便快捷，准确度高，可在室内进行快速的星敏感器与惯组安装误差测量。
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公开(公告)号：CN109470265B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811287874.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种惯导棱镜高度差标校方法及系统，涉及火箭飞行器精确制导及对准技术领域。本发明将装有棱镜的火箭核心组件惯组导航系统紧固转台上，通过控制转台不同位置旋转，经纬仪准直观测惯导棱镜各位置水平方位角和俯仰角，然后根据各对应位置的转台角度、水平方位角度和俯仰角度，推算出类似观测天体的地平方位角和高度差，计算出惯导棱镜的安装偏差。本发明基于天文导航高度差法定位原理，通过惯导棱镜多位置观测，实现了惯导棱镜安装偏差精确标校，精度高、使用简便，具有较好的社会拓展应用价值和经济价值。
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公开(公告)号：CN111238532A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911340104.6
申请日：2019-12-23
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于晃动基座环境的惯性测量单元标定方法，涉及航空航天捷联惯性导航技术中的惯性测量组合测试技术领域，该方法包括利用一阶中间参数和一阶误差参数间的关系建立联立方程，基于所建立的联立方程，求解得到一阶误差参数；利用一阶误差参数计算得到第i个位置的二阶中间参数，根据二阶中间参数和二阶误差参数间的关系建立方程，求解得到二阶误差参数，所述二阶误差参数为陀螺零偏；判断一阶误差参数和二阶误差参数的残差是否小于设定阈值，若是，则结束。本发明采用迭代方法逐步消除在初始对准过程中晃动基座环境引入的姿态误差，从而更好的适用于晃动基座环境下的标定。
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公开(公告)号：CN109470265A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811287874.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种惯导棱镜高度差标校方法及系统，涉及火箭飞行器精确制导及对准技术领域。本发明将装有棱镜的火箭核心组件惯组导航系统紧固转台上，通过控制转台不同位置旋转，经纬仪准直观测惯导棱镜各位置水平方位角和俯仰角，然后根据各对应位置的转台角度、水平方位角度和俯仰角度，推算出类似观测天体的地平方位角和高度差，计算出惯导棱镜的安装偏差。本发明基于天文导航高度差法定位原理，通过惯导棱镜多位置观测，实现了惯导棱镜安装偏差精确标校，精度高、使用简便，具有较好的社会拓展应用价值和经济价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103411611A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310340992.8
申请日：2013-08-06
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种惯测组合全自动温度补偿试验方法及设备，该设备包括：底座；设于所述底座上的两支撑架；分别设于所述两支撑架上的两横向转轴；左右两端分别与所述两横向转轴连接的温箱；固定地设于所述温箱内壁的固定座；固定座上设有纵向转轴；与所述纵向转轴固定连接的用于安装惯测组合的安放台面；与温箱连接的温度控制柜；分别与所述两横向转轴和纵向转轴连接的驱动装置；通过CAN总线与所述惯测组合连接的惯测组合测试装置；以及分别与温度控制柜、驱动装置和惯测组合测试装置连接的处理单元。通过本发明进行惯测组合全自动温度补偿试验具有过程自动化、参数自动解算、补偿效率高、可靠性高、补偿精度高的优点。
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公开(公告)号：CN111238532B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201911340104.6
申请日：2019-12-23
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于晃动基座环境的惯性测量单元标定方法，涉及航空航天捷联惯性导航技术中的惯性测量组合测试技术领域，该方法包括利用一阶中间参数和一阶误差参数间的关系建立联立方程，基于所建立的联立方程，求解得到一阶误差参数；利用一阶误差参数计算得到第i个位置的二阶中间参数，根据二阶中间参数和二阶误差参数间的关系建立方程，求解得到二阶误差参数，所述二阶误差参数为陀螺零偏；判断一阶误差参数和二阶误差参数的残差是否小于设定阈值，若是，则结束。本发明采用迭代方法逐步消除在初始对准过程中晃动基座环境引入的姿态误差，从而更好的适用于晃动基座环境下的标定。
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公开(公告)号：CN106153075A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610673251.5
申请日：2016-08-11
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提出的基于线阵式CCD惯导基准棱镜失准角自适应测量方法，由LED发射光源1、准直分划板2、线阵CCD接收器件3、分光棱镜4、准直物镜5、平面镜6构成的准直光路及CCD信号处理模块组成的测量系统，将准直回光信号转换为电信号，经信号处理后得到俯仰或水平方向的失准角。由于线阵CCD的采样行频高、像素多、感光面长，以其代替面阵CCD，可以提高自准直的测量频率，扩大测量范围，同时保证高测量精度。
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公开(公告)号：CN106767930A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710052003.3
申请日：2017-01-22
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出了一种捷联惯导与对准棱镜安装偏角测量方法，硬件设施包括：双轴转台、捷联惯导、对准棱镜、自准直经纬仪、主控计算机、显示器及键盘等组成。方法是通过两次旋转双轴转台改变捷联惯导台体对准棱镜、自准直经纬仪准直的位置，主控计算机二次记录自准直经纬仪CCD失准角读数和水平盘读数β、双轴转台内外框码盘读数α以及捷联惯导输出参数，通过解算得出捷联惯导初始对准瞄准棱镜改为竖直安装后对准棱镜与惯导之间的安装偏差。
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公开(公告)号：CN103411611B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310340992.8
申请日：2013-08-06
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种惯测组合全自动温度补偿试验方法及设备，该设备包括：底座；设于所述底座上的两支撑架；分别设于所述两支撑架上的两横向转轴；左右两端分别与所述两横向转轴连接的温箱；固定地设于所述温箱内壁的固定座；固定座上设有纵向转轴；与所述纵向转轴固定连接的用于安装惯测组合的安放台面；与温箱连接的温度控制柜；分别与所述两横向转轴和纵向转轴连接的驱动装置；通过CAN总线与所述惯测组合连接的惯测组合测试装置；以及分别与温度控制柜、驱动装置和惯测组合测试装置连接的处理单元。通过本发明进行惯测组合全自动温度补偿试验具有过程自动化、参数自动解算、补偿效率高、可靠性高、补偿精度高的优点。
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