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公开(公告)号：CN105424060B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201510794566.0
申请日：2015-11-18
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种飞行器星敏感器与捷联惯组安装误差的测量方法，方法包括以下步骤：S1、建立中间转换坐标系OmXmYmZm，其原点与惯组坐标系原点重合，OmXmYm平面位于当地水平面内，OmXm轴方向沿飞行器纵向方向，OmYm轴方向与捷联惯组棱镜准直；S2、计算捷联惯组在中间转换坐标系下的姿态矩阵S3、计算星敏感器测量坐标系在中间转换坐标系中的姿态矩阵S4、解算星敏感器测量坐标系在捷联惯组坐标系下的转换矩阵，确定星敏感器测量坐标系上各轴与捷联惯组坐标系各轴的投影关系，获得星敏感器与捷联惯组的安装误差。本发明方便快捷，准确度高，可在室内进行快速的星敏感器与惯组安装误差测量。
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公开(公告)号：CN104864868B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510288879.9
申请日：2015-05-29
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于近距离地标测距的组合导航方法，方法包括以下步骤：S1、将捷联惯导系统和两个测距装置安装在载体上，采集捷联惯导系统惯性测量单元正常工作状态下输出的载体运动信息以进行惯导解算；S2、载体行驶至预设地标区域内，采集两个测距装置到地标点的距离以及地标点的位置信息；S3、建立状态方程；S4、建立量测方程，将两个测距装置测量距离的平方差作为量测信息；S5、利用状态方程和量测方程，进行卡尔曼滤波，以实时修正惯性导航系统参数误差和器件参数误差，实现组合导航。实施本发明方法可有效避免信号干扰，具备较强的隐蔽性和自主性，且消除了误差累积的问题。
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公开(公告)号：CN105424060A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510794566.0
申请日：2015-11-18
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种飞行器星敏感器与捷联惯组安装误差的测量方法，方法包括以下步骤：S1、建立中间转换坐标系OmXmYmZm，其原点与惯组坐标系原点重合，OmXmYm平面位于当地水平面内，OmXm轴方向沿飞行器纵向方向，OmYm轴方向与捷联惯组棱镜准直；S2、计算捷联惯组在中间转换坐标系下的姿态矩阵；S3、计算星敏感器测量坐标系在中间转换坐标系中的姿态矩阵；S4、解算星敏感器测量坐标系在捷联惯组坐标系下的转换矩阵，确定星敏感器测量坐标系上各轴与捷联惯组坐标系各轴的投影关系，获得星敏感器与捷联惯组的安装误差。本发明方便快捷，准确度高，可在室内进行快速的星敏感器与惯组安装误差测量。
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公开(公告)号：CN103994775A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410145102.2
申请日：2014-04-11
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了适用于低精度有方位基准双轴转位设备的惯性测量单元标定方法，属于惯性技术领域。该标定方法使用低精度有方位基准双轴转位设备，标定旋转共19个位置，然后以各个位置上的速度误差和天向姿态误差拟合出一阶中间参数Δg和二阶中间参数最后依据中间参数与误差参数的关系，由最小二乘法得到各个器件误差参数，为了有效消除由转台引起的定位误差，将前一次迭代计算得到的误差参数和原有的惯性测量单元输出数据代入到导航方程中，再进行一次观测量、中间参数和误差参数残差的解算，然后对误差参数进行残差补偿。依此类推，直至迭代计算得到的误差参数残差小于阈值。该标定方法可以大幅降低标定对转台精度的依赖性，具有很好的工程实用性。
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公开(公告)号：CN103868529A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410105420.6
申请日：2014-03-20
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种惯测组合自标定测控装置，包括转位锁紧机构，该转位锁紧机构包括第一转动轴转位控制电机、第二转动轴转位控制电机、锁紧解锁轴控制电机、第一步进电机驱动器、第二步进电机驱动器、设置在第一转动轴上的第一红外传感器、设置在第二转动轴上的第二红外传感器、设置在锁紧解锁轴上的第三红外传感器、设置在锁紧解锁轴上的行程开关、控制器、二次电源、晶振、存储芯片、磁隔离器、电平转换及驱动器、与惯测组合连接的CAN收发器、计算机、第一切换继电器、第二切换继电器和四个DC/DC隔离电源。本发明在相对较低的成本之下能灵活、可靠、准确并快速的实现惯测组合的自标定测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103983274B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410145103.7
申请日：2014-04-11
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于低精度无方位基准双轴转位设备的惯性测量单元标定方法，属于惯性技术领域。本标定方法使用低精度无方位基准双轴转位设备，整个标定旋转编排需19个位置，然后以各个位置上的速度误差和天向姿态误差拟合出一阶中间参数Δg以及二阶中间参数最后依据中间参数与误差参数的关系，由最小二乘法计算出各个器件误差参数，为消除由转台引起的定位误差，将前一次迭代计算得到的误差参数和原有的惯性测量单元原始输出数据代入导航方程，再进行一次观测量、中间参数和误差参数残差的解算并进行残差补偿，依此类推，直至迭代计算得到的误差参数残差小于阈值。该标定方法可以大幅降低标定对转台精度的依赖性，具有很好的工程实用性。
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公开(公告)号：CN106153075A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610673251.5
申请日：2016-08-11
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提出的基于线阵式CCD惯导基准棱镜失准角自适应测量方法，由LED发射光源1、准直分划板2、线阵CCD接收器件3、分光棱镜4、准直物镜5、平面镜6构成的准直光路及CCD信号处理模块组成的测量系统，将准直回光信号转换为电信号，经信号处理后得到俯仰或水平方向的失准角。由于线阵CCD的采样行频高、像素多、感光面长，以其代替面阵CCD，可以提高自准直的测量频率，扩大测量范围，同时保证高测量精度。
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公开(公告)号：CN103983274A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410145103.7
申请日：2014-04-11
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种适用于低精度无方位基准双轴转位设备的惯性测量单元标定方法，属于惯性技术领域。本标定方法使用低精度无方位基准双轴转位设备，整个标定旋转编排需19个位置，然后以各个位置上的速度误差和天向姿态误差拟合出一阶中间参数Δg以及二阶中间参数最后依据中间参数与误差参数的关系，由最小二乘法计算出各个器件误差参数，为消除由转台引起的定位误差，将前一次迭代计算得到的误差参数和原有的惯性测量单元原始输出数据代入导航方程，再进行一次观测量、中间参数和误差参数残差的解算并进行残差补偿，依此类推，直至迭代计算得到的误差参数残差小于阈值。该标定方法可以大幅降低标定对转台精度的依赖性，具有很好的工程实用性。
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公开(公告)号：CN106767930B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201710052003.3
申请日：2017-01-22
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出了一种捷联惯导与对准棱镜安装偏角测量方法，硬件设施包括：双轴转台、捷联惯导、对准棱镜、自准直经纬仪、主控计算机、显示器及键盘等组成。方法是通过两次旋转双轴转台改变捷联惯导台体对准棱镜、自准直经纬仪准直的位置，主控计算机二次记录自准直经纬仪CCD失准角读数和水平盘读数β、双轴转台内外框码盘读数α以及捷联惯导输出参数，通过解算得出捷联惯导初始对准瞄准棱镜改为竖直安装后对准棱镜与惯导之间的安装偏差。
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公开(公告)号：CN103868529B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410105420.6
申请日：2014-03-20
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种惯测组合自标定测控装置，包括转位锁紧机构，该转位锁紧机构包括第一转动轴转位控制电机、第二转动轴转位控制电机、锁紧解锁轴控制电机、第一步进电机驱动器、第二步进电机驱动器、设置在第一转动轴上的第一红外传感器、设置在第二转动轴上的第二红外传感器、设置在锁紧解锁轴上的第三红外传感器、设置在锁紧解锁轴上的行程开关、控制器、二次电源、晶振、存储芯片、磁隔离器、电平转换及驱动器、与惯测组合连接的CAN收发器、计算机、第一切换继电器、第二切换继电器和四个DC/DC隔离电源。本发明在相对较低的成本之下能灵活、可靠、准确并快速的实现惯测组合的自标定测试。
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