-
公开(公告)号：CN119809960A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510294858.1
申请日：2025-03-13
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
IPC: G06T5/60 , G06T5/50 , G06N3/0464 , G06N3/094
Abstract: 本申请提供了一种红外图像引导的图像修复模型的训练方法和图像修复方法，该方法包括：获取样本数据集；构建图像修复模型；将样本可见光退化图像和对应的样本红外图像输入至生成器中得到样本可见光修复图像，将样本可见光修复图像和样本可见光正常图像输入至判别器中，得到样本可见光修复图像对应的第一分类概率和样本可见光正常图像对应的第二分类概率；根据样本可见光正常图像、样本可见光修复图像、第一分类概率和第二分类概率，对图像修复模型的模型参数进行调整，继续训练调整后的图像修复模型直至训练结束得到目标图像修复模型，基于目标图像修复模型进行图像修复，充分利用了红外图像中蕴含的结构信息，提高了图像修复的准确性。
-
公开(公告)号：CN116499455B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310721976.7
申请日：2023-06-19
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本公开提出了一种定位方法及装置，该方法包括：获取待校准对象在运动过程中采集的多张运动图像；对多张运动图像进行视觉点特征提取、视觉线特征提取和IMU预积分，以获取视觉点特征、视觉线特征和相对变换关系；基于视觉点特征、视觉线特征确定视觉重投影误差因子，基于相对变换关系确定IMU误差因子；基于视觉重投影误差因子、IMU误差因子和先验误差因子获取待校准对象的位姿。通过同时进行视觉特征并计算点特征与线特征运动约束，融合IMU传感器进行在线定位功能实现，从而达到在辅助运输等场景中实现在线定位的能力，相较于当前技术中的只通过IMU进行定位的技术，可以降低光度不足、多变、纹理缺失以及粉尘等不利因素的影响。
-
公开(公告)号：CN116310145B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310541784.8
申请日：2023-05-15
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本公开提出一种基于正交基函数的三维空间模型重建方法和装置，该方法包括：获取初始三维空间模型的第一拉普拉斯算子矩阵，对第一拉普拉斯算子矩阵进行特征分解，以生成多个特征方程，对多个特征方程进行正交化处理，以得到多个正交基函数，基于多个正交基函数，确定目标三维坐标，基于多个目标三维坐标，构建目标三维空间模型。通过实施本公开的方法，能够基于正交基函数较大程度地降低模型重建过程的计算成本和存储成本，有效提升模型重建效果。
-
公开(公告)号：CN118570301B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410749533.3
申请日：2024-06-11
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本申请提出一种基于灭点先验的井下巷道图像点线联合相机位姿估计方法，其中，方法包括：确定相机采集的当前帧图像、及前一帧图像之间的点特征匹配结果、及线特征匹配结果，并基于当前帧图像对应的第一线特征，确定当前帧图像对应的灭点，并基于灭点及相机的内参，确定相机对应的第一位姿信息，基于第一位姿信息及点特征匹配结果，确定相机对应的第二位姿信息，基于构建的代价函数、点特征匹配结果及线特征匹配结果，对第二位姿信息进行优化，以获取相机的目标位姿信息。由此，提高了在井下巷道等弱纹理、高鲁棒性要求的场景中，相机位姿计算的准确性。
-
公开(公告)号：CN116612182A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310883737.1
申请日：2023-07-19
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
IPC: G06T7/70 , G06T9/40 , G06T7/50 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出一种单目位姿估计方法及装置，涉及深度学习技术领域。包括：将当前帧图像输入到深度估计网络，以得到深度图像；将所述当前帧图像和对应的相邻帧图像输入到位姿估计网络，以得到相对位姿变换；基于八叉树构建隐式编码体素地图，并根据相对位姿变换和深度图像，以及隐式编码体素地图，生成重构深度图像；基于预先构建的第一几何损失函数和光度损失函数，基于当前帧图像和所述重构深度图像，对所述相对位姿变换进行位姿优化，并对所述隐式编码体素地图进行优化。由此，可以利用八叉树对已有的基于深度学习的隐式编码体素地图表示的方法进行改进，减少隐式编码体素地图的内存空间占用，并实现单目方法，免去对RGBD相机的依赖。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116310145A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310541784.8
申请日：2023-05-15
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本公开提出一种基于正交基函数的三维空间模型重建方法和装置，该方法包括：获取初始三维空间模型的第一拉普拉斯算子矩阵，对第一拉普拉斯算子矩阵进行特征分解，以生成多个特征方程，对多个特征方程进行正交化处理，以得到多个正交基函数，基于多个正交基函数，确定目标三维坐标，基于多个目标三维坐标，构建目标三维空间模型。通过实施本公开的方法，能够基于正交基函数较大程度地降低模型重建过程的计算成本和存储成本，有效提升模型重建效果。
-
公开(公告)号：CN116202511A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310500784.3
申请日：2023-05-06
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本公开提出了一种长巷道超宽带一维约束下的移动装备位姿确定方法及装置，包括：获取巷道场景下相机采集的第一数据、激光器采集的第二数据、超宽带采集的第三数据；根据第一数据和第二数据计算移动装备的全局位姿；根据全局位姿获取目标超宽带位置数据，并构成超宽带距离位置数据集；根据超宽带距离位置数据集，计算超宽带基站的全局位置；采集局部时间窗口内的相机数据、激光数据、惯导数据，并进行融合里程计计算移动装备的全局初始位姿和局部稀疏地图，进而结合超宽带数据、全局初始位姿、超宽带基站的全局位置、局部稀疏地图和目标函数，优化移动装备的位姿。由此，融合了激光、相机结合超宽带数据，精准计算煤矿井下长巷道中移动装备的位姿。
-
公开(公告)号：CN116164774A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211473279.6
申请日：2022-11-21
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种紧耦合单目视觉惯导系统初始化方法，属于同步定位与建图技术领域。包括视频单元和IMU，在煤矿井下进行同步定位与建图时，利用IMU自身不受环境光照影响的特点，求解IMU至世界坐标系变换时不考虑IMU加速度偏置，对IMU测量与视觉测量进行联合优化估计，给定重力加速度估计的扰动量，利用IMU与视觉之间的耦合关系在初始化过程中添加对加速度偏置进行估计，并提高初始化阶段进行全量更新导致的计算效率；通过结合因子图进行部分更新计算，并联合优化估计，保证初始化阶段的一致性，从而估计出系统全量参数，得到全局一致的估计结果。本方法在煤矿井下的恶劣环境中运动估计速度快，定位准确，具有广泛应用前景。
-
公开(公告)号：CN115810094A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211456550.5
申请日：2022-11-21
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本发明公开一种应用拉普拉斯算子的空间数据谱域分解方法及装置，属于三维空间感知数据技术领域。针对煤矿场景广泛存在的三维空间场模型构建对空间模型坐标变换具有不变性的表示，不依赖于具体坐标的空间模型进行分解并使用分解量进行编解码；通过对原始特征频谱进行基于余切与Hodge对偶面积的拉普拉斯算子计算，从而实现对原始模型的特征值与特征方程的计算，并利用特征值与特征方程对原始模型进行平滑化处理、谱域分解可视化。其空间占用低，模型计算时间低，便于表达精细化部分，能够以选择精度需求选择特征k的数量恢复出原始模型，从而根据k的数量选择保留原始模型的细节。
-
公开(公告)号：CN119296133A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411303222.0
申请日：2024-09-18
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
IPC: G06V40/10 , G06V20/52 , G06V10/40 , G06V10/74 , G06V10/776
Abstract: 本发明提出一种煤矿井下人员入侵识别方法和装置，其中，方法包括：获取当前帧图像，并采用单目深度估计法确定当前帧图像对应的深度图像；对当前帧图像中的行人目标进行检测，以得到当前帧图像中至少一个行人目标对应的检测框，并基于各检测框所在区域的当前帧图像进行骨骼关键点提取，以得到各检测框中对应行人目标的骨骼关键点的二维坐标；根据各检测框中对应行人目标的骨骼关键点的二维坐标、深度图像和图像采集设备的内参矩阵，确定各行人目标的骨骼关键点的三维坐标；根据各检测框和/或各行人目标的骨骼关键点的三维坐标，确定各行人目标是否入侵目标空间电子围栏区域，由此，可提高煤矿井下行人检测的精确度，降低误报率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
25
records
(took 0.057 seconds)
