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公开(公告)号：CN118570301B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410749533.3
申请日：2024-06-11
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本申请提出一种基于灭点先验的井下巷道图像点线联合相机位姿估计方法，其中，方法包括：确定相机采集的当前帧图像、及前一帧图像之间的点特征匹配结果、及线特征匹配结果，并基于当前帧图像对应的第一线特征，确定当前帧图像对应的灭点，并基于灭点及相机的内参，确定相机对应的第一位姿信息，基于第一位姿信息及点特征匹配结果，确定相机对应的第二位姿信息，基于构建的代价函数、点特征匹配结果及线特征匹配结果，对第二位姿信息进行优化，以获取相机的目标位姿信息。由此，提高了在井下巷道等弱纹理、高鲁棒性要求的场景中，相机位姿计算的准确性。
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公开(公告)号：CN116612182A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310883737.1
申请日：2023-07-19
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
IPC: G06T7/70 , G06T9/40 , G06T7/50 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出一种单目位姿估计方法及装置，涉及深度学习技术领域。包括：将当前帧图像输入到深度估计网络，以得到深度图像；将所述当前帧图像和对应的相邻帧图像输入到位姿估计网络，以得到相对位姿变换；基于八叉树构建隐式编码体素地图，并根据相对位姿变换和深度图像，以及隐式编码体素地图，生成重构深度图像；基于预先构建的第一几何损失函数和光度损失函数，基于当前帧图像和所述重构深度图像，对所述相对位姿变换进行位姿优化，并对所述隐式编码体素地图进行优化。由此，可以利用八叉树对已有的基于深度学习的隐式编码体素地图表示的方法进行改进，减少隐式编码体素地图的内存空间占用，并实现单目方法，免去对RGBD相机的依赖。
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公开(公告)号：CN116229005B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310501369.X
申请日：2023-05-06
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本公开提出一种三维巷道模型的测地线确定方法和装置，该方法包括：获取目标区域的多边形面片巷道模型，其中，多边形面片巷道模型包括：待计算点，对多边形面片巷道模型进行转换处理，以生成目标区域的三角形面片巷道模型，计算三角形面片巷道模型的第一拉普拉斯算子，基于预设转换方法将第一拉普拉斯算子转换为与多边形面片巷道模型对应的第二拉普拉斯算子，基于第二拉普拉斯算子，计算多边形面片巷道模型中与待计算点对应的测地线，由此，能够实现针对多边形面片巷道模型的测地线计算，从而有效提升该测地线确定过程的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN116310145A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310541784.8
申请日：2023-05-15
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本公开提出一种基于正交基函数的三维空间模型重建方法和装置，该方法包括：获取初始三维空间模型的第一拉普拉斯算子矩阵，对第一拉普拉斯算子矩阵进行特征分解，以生成多个特征方程，对多个特征方程进行正交化处理，以得到多个正交基函数，基于多个正交基函数，确定目标三维坐标，基于多个目标三维坐标，构建目标三维空间模型。通过实施本公开的方法，能够基于正交基函数较大程度地降低模型重建过程的计算成本和存储成本，有效提升模型重建效果。
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公开(公告)号：CN116202511A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310500784.3
申请日：2023-05-06
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本公开提出了一种长巷道超宽带一维约束下的移动装备位姿确定方法及装置，包括：获取巷道场景下相机采集的第一数据、激光器采集的第二数据、超宽带采集的第三数据；根据第一数据和第二数据计算移动装备的全局位姿；根据全局位姿获取目标超宽带位置数据，并构成超宽带距离位置数据集；根据超宽带距离位置数据集，计算超宽带基站的全局位置；采集局部时间窗口内的相机数据、激光数据、惯导数据，并进行融合里程计计算移动装备的全局初始位姿和局部稀疏地图，进而结合超宽带数据、全局初始位姿、超宽带基站的全局位置、局部稀疏地图和目标函数，优化移动装备的位姿。由此，融合了激光、相机结合超宽带数据，精准计算煤矿井下长巷道中移动装备的位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116164774A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211473279.6
申请日：2022-11-21
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种紧耦合单目视觉惯导系统初始化方法，属于同步定位与建图技术领域。包括视频单元和IMU，在煤矿井下进行同步定位与建图时，利用IMU自身不受环境光照影响的特点，求解IMU至世界坐标系变换时不考虑IMU加速度偏置，对IMU测量与视觉测量进行联合优化估计，给定重力加速度估计的扰动量，利用IMU与视觉之间的耦合关系在初始化过程中添加对加速度偏置进行估计，并提高初始化阶段进行全量更新导致的计算效率；通过结合因子图进行部分更新计算，并联合优化估计，保证初始化阶段的一致性，从而估计出系统全量参数，得到全局一致的估计结果。本方法在煤矿井下的恶劣环境中运动估计速度快，定位准确，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN115810094A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211456550.5
申请日：2022-11-21
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本发明公开一种应用拉普拉斯算子的空间数据谱域分解方法及装置，属于三维空间感知数据技术领域。针对煤矿场景广泛存在的三维空间场模型构建对空间模型坐标变换具有不变性的表示，不依赖于具体坐标的空间模型进行分解并使用分解量进行编解码；通过对原始特征频谱进行基于余切与Hodge对偶面积的拉普拉斯算子计算，从而实现对原始模型的特征值与特征方程的计算，并利用特征值与特征方程对原始模型进行平滑化处理、谱域分解可视化。其空间占用低，模型计算时间低，便于表达精细化部分，能够以选择精度需求选择特征k的数量恢复出原始模型，从而根据k的数量选择保留原始模型的细节。
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公开(公告)号：CN118245070B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202410354760.6
申请日：2024-03-26
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本发明提出一种煤矿多AI应用场景算法交互方法，煤矿对应AI应用场景算法商城中内置有多种可选择的煤矿井下AI应用场景算法，将各种算法镜像部署在AI应用场景算法商城对应的镜像仓库中；基于任一目标煤矿的样本数据，对目标煤矿对应的各种算法镜像进行训练，以得到各个AI应用场景算法镜像；质检出各个AI应用场景算法镜像中优于各个AI应用场景算法的多个目标AI应用场景算法镜像，以替换掉AI应用场景算法商城中对应的算法镜像，由此，基于煤矿样本数据，实现煤矿AI应用场景算法的精确训练及部署，对于相同AI应用场景算法不同煤矿差异性，降低了AI应用场景算法快速应用到煤矿现场门槛。
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公开(公告)号：CN117593256B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202311466236.X
申请日：2023-11-06
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本申请提出了一种基于双目视觉和线激光的配仓刮板机断链检测方法，涉及刮板运输机技术领域，其中，该方法包括：将线激光器作为光源，通过双目相机垂直向下对配仓刮板机进行图片拍摄，获取配仓刮板图像和配仓刮板机底部图像；通过双目相机拍摄的图像判断配仓刮板机是否启动；若确定配仓刮板机处于静止状态，使用双目相机拍摄的配仓刮板图像作为原始点云数据，基于原始点云数据通过分割算法和图像处理方式判断配仓刮板机是否存在断链；若确定配仓刮板机处于启动状态，使用配仓刮板图像和配仓刮板机底部图像判断配仓刮板机是否存在断链。采用上述方案的本发明实现了断链故障的准确检测。
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公开(公告)号：CN118968023A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411037998.2
申请日：2024-07-30
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本申请提出一种基于可见光特征的煤矿井下火焰检测方法及装置，涉及图像处理技术领域，其中，该方法包括：获取当前井下的区域图像，并识别区域图像中一个或多个疑似火焰区域的目标区域图像；获取目标区域图像对应的色调H通道图像、饱和度S通道图像和明度V通道图像，并根据H通道图像、S通道图像和V通道图像，确定特征图像；根据特征图像，确定目标区域图像的第一特征值；根据目标区域图像中疑似火焰区域的颜色信息和尺寸信息，确定目标区域图像的第二特征值和第三特征值；根据第一特征值、第二特征值和第三特征值，确定区域图像中的火焰区域，解决现有技术中对井下环境火焰检测不准确的技术问题。
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