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公开(公告)号：CN112247508B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202011010474.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 燕山大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种变尺度复杂构型桁架组装在轨工装系统，其包括安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构，两个折叠支撑机构分别相对安装在抽拉底板机构的同一侧的两端，两个安装平面机构分别相对安装在两个折叠支撑机构的上部内侧，安装平面机构包括头部机架、活动支臂、推起支臂和头部固定锁，抽拉底板机构包括上层底板、中层底板、底层底板和转盘轴承，安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构均可自行折展。本发明具有大折展比、驱动少、结构紧凑等优点，能够辅助多种复杂构型桁架高精度在轨组装的工装设备。
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公开(公告)号：CN112247508A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011010474.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 燕山大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种变尺度复杂构型桁架组装在轨工装系统，其包括安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构，两个折叠支撑机构分别相对安装在抽拉底板机构的同一侧的两端，两个安装平面机构分别相对安装在两个折叠支撑机构的上部内侧，安装平面机构包括头部机架、活动支臂、推起支臂和头部固定锁，抽拉底板机构包括上层底板、中层底板、底层底板和转盘轴承，安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构均可自行折展。本发明具有大折展比、驱动少、结构紧凑等优点，能够辅助多种复杂构型桁架高精度在轨组装的工装设备。
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公开(公告)号：CN109318210B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811416170.2
申请日：2018-11-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种十三自由度主被动柔顺调姿对接平台，包括移动平台、主动调姿平台、被动柔顺平台和承载动平台四部分，移动平台位于底部的导轨上，主动调姿平台位于移动平台上，且其上平台机架二与被动柔顺平台串联，被动柔顺平台的上平台机架三与承载动平台相连。移动平台底部设有V型滚轮和普通平轮，主动调姿平台与被动柔顺平台均为六自由度并联机构，主动调姿平台通过电动推杆实现机架二的六自由度位置姿态的主动调整，被动柔顺平台各支腿设有弹簧与传感器，实现对接过程的柔顺运动和微动检测，承载动平台能固定承载舱段。本发明的装置及其柔性对接方法具有检测精度高、对接效率高、控制精细、智能化程度高、内应力控制响应快的特点。
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公开(公告)号：CN110304236A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910634508.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种可变轴距式无人机，涉及无人机技术领域，该可变轴距式无人机包括第一动力组件和多个伸缩式连杆机构，一个伸缩式连杆机构的第二端安装有一个旋翼，一个旋翼与一个第一电机传动连接，第一动力组件与一个伸缩式连杆机构传动连接，且该伸缩式连杆机构通过连杆组件依次与其余伸缩式连杆机构传动连接，如此设置，伸缩式连杆机构通过连杆组件形成一个并联机构，伸缩式连杆机构相互之间协同运动，第一动力组件能够同时驱动多个伸缩式连杆机构运动，与一个伸缩式连杆机构采用一个动力组件驱动相比，无人机负重大大减轻，且伸缩式连杆机构之间角度方便可调，该可变轴距式无人机灵活性更好。
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公开(公告)号：CN110254737B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910542141.9
申请日：2019-06-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能无人机综合管理平台及其控制方法，该管理平台包括无人机调平平台和总控制台，无人机调平平台包括调平机构、折叠拼接平台、无线检测系统、无线充电系统和电磁铁，调平机构置于底层，由四个调平支腿构成，连接于折叠拼接平台；折叠拼接平台用于多个单体无人机停放平台拼接；无线检测系统包括压力传感器、电力检测装置、GPS、超声波传感器、移动检测装置；无线充电系统包括无线充电板、太阳能电池板和锂电池；总控制台接收所述无线检测系统传递过来的信息进行数据处理，置于综合管理平台角落。本发明可实现多个无人机停放及综合管理，规范了无人机停放市场。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109896416A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910226979.7
申请日：2019-03-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，包括上柔索并联调姿机构和下柔索并联机构，上柔索并联调姿机构包括随动吊环、三个分支以及环形吊梁，三个分支的第一端聚拢于随动吊环处，并与随动吊环相连，三个分支的第二端周向均布且与环形吊梁相连，三个分支中的第一分支和第二分支的长度能够调节，第三分支的长度固定；下柔索并联机构包括四个并联分支和工艺环，四个并联分支周向均布在环形吊梁和工艺环之间，四个并联分支的第一端与环形吊梁转动连接，第二端与工艺环转动连接，四个并联分支的长度相同。本发明为结合刚性件和柔索的并联调姿结构，使得调姿结构柔性化，解决了偏心且质量较大物体的吊装调平难度大、时间长、效率低等问题。
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公开(公告)号：CN109318210A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811416170.2
申请日：2018-11-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种十三自由度主被动柔顺调姿对接平台，包括移动平台、主动调姿平台、被动柔顺平台和承载动平台四部分，移动平台位于底部的导轨上，主动调姿平台位于移动平台上，且其上平台机架二与被动柔顺平台串联，被动柔顺平台的上平台机架三与承载动平台相连。移动平台底部设有V型滚轮和普通平轮，主动调姿平台与被动柔顺平台均为六自由度并联机构，主动调姿平台通过电动推杆实现机架二的六自由度位置姿态的主动调整，被动柔顺平台各支腿设有弹簧与传感器，实现对接过程的柔顺运动和微动检测，承载动平台能固定承载舱段。本发明的装置及其柔性对接方法具有检测精度高、对接效率高、控制精细、智能化程度高、内应力控制响应快的特点。
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公开(公告)号：CN112172595B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010976563.X
申请日：2020-09-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B60L53/80
Abstract: 本发明公开了一种基于并联机构的无人机电池更换基站及方法，其包括操作手、固定手和折展平台，操作手为混联结构，包括二指机械爪、2RPURRPS并联机器人和能旋转剪叉式升降台；固定手包括丝杠滑块、固定手抓取手爪、升降电缸和L型安装板；折展平台为安装基准，采用剪叉式结构，包括箱体、丝杠滑板、升降台和左右滑台。其中，操作手与固定手协作完成电池的更换动作；而升降台工作时，电机二驱动带动丝杠使连杆将升降台沿着滑轨抬升或降落，使升降台升起或左右滑台折叠，满足无人机降落需要或使空间极简。本装置采用可折展结构，可减小基站的放置尺寸，增加使用的灵活性，操作手具有更高的精度和刚度，提高了更换电池过程的稳定性。
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公开(公告)号：CN110098459A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910403759.7
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可折叠天线的伸缩布膜机构，涉及膜材天线技术领域，包括展收机构、伸缩布膜机构和压紧机构；展收机构包括中间框架和设置于中间框架两侧的展收框架，展收框架能够实现展收；中间框架的顶部设置有中部薄膜天线和侧翼薄膜天线，侧翼薄膜天线设置于中间框架的顶部，中部薄膜天线设置于侧翼薄膜天线的顶部，侧翼薄膜天线通过伸缩布膜机构进行布膜；压紧机构设置于中部薄膜天线的顶部，压紧机构在侧翼薄膜天线完全展开后能够下压中部薄膜天线，进而消除中部薄膜天线与侧翼薄膜天线之间的高度差；本发明提供了基于可折叠天线的伸缩布膜机构，布膜机构结构简单，布膜均匀性和平整性好，且还能够保证膜材天线间良好的气密性。
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公开(公告)号：CN110098459B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910403759.7
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可折叠天线的伸缩布膜机构，涉及膜材天线技术领域，包括展收机构、伸缩布膜机构和压紧机构；展收机构包括中间框架和设置于中间框架两侧的展收框架，展收框架能够实现展收；中间框架的顶部设置有中部薄膜天线和侧翼薄膜天线，侧翼薄膜天线设置于中间框架的顶部，中部薄膜天线设置于侧翼薄膜天线的顶部，侧翼薄膜天线通过伸缩布膜机构进行布膜；压紧机构设置于中部薄膜天线的顶部，压紧机构在侧翼薄膜天线完全展开后能够下压中部薄膜天线，进而消除中部薄膜天线与侧翼薄膜天线之间的高度差；本发明提供了基于可折叠天线的伸缩布膜机构，布膜机构结构简单，布膜均匀性和平整性好，且还能够保证膜材天线间良好的气密性。
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