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公开(公告)号：CN108472087A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201780007094.7
申请日：2017-01-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B17/07207 , A61B34/00 , A61B34/10 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B2017/00017 , A61B2017/00398 , A61B2034/2059 , A61B2090/064 , A61B2090/066
Abstract: 一种计算机辅助医疗装置中的外科手术器械的可变速控制的系统和方法包括具有位于器械远端的端部执行器的外科手术器械、致动器以及用于将来自致动器的力或扭矩联接到端部执行器的一个或多个驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗装置被配置成将致动器的速度设定点设定为初始速度并监测由致动器施加的力或扭矩。当施加的力或扭矩高于第一力或扭矩限制时，确定是否满足操作的继续条件。当满足继续条件时，暂停操作，并且当不满足继续条件时，确定致动器的强迫发射是否应该发生。
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公开(公告)号：CN106361391A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610860574.5
申请日：2012-10-26
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B17/072 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B50/13
Abstract: 外科手术系统和相关的方法验证安装到外科手术器械上的未发射的外科手术钉仓的存在。钉仓包含在发射方向上致动以操作钉仓的输入。产生限于小于或等于预定大小的致动输入。致动输入包含扭矩或力的至少一个。致动输入被转移到外科手术器械的输出，以尝试在与发射方向相反的方向上以预定量致动该输出。当钉仓被安装到外科手术器械时，输出与钉仓输入传动地耦接。得到的输出的致动被测量并且与阈值致动量比较。当得到的输出的致动小于阈值致动量时，确定钉仓存在且未发射。
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公开(公告)号：CN104918566B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201480004409.9
申请日：2014-01-14
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B17/29 , A61B34/30 , A61B17/068 , A61B17/115 , B25J19/06
CPC classification number: A61B17/10 , A61B17/07207 , A61B18/1445 , A61B34/30 , A61B50/13 , A61B50/33 , A61B90/98 , A61B2017/00398 , A61B2017/07285 , A61B2017/2927 , A61B2018/0063 , A61B2018/00988 , A61B2018/1455 , A61B2090/031
Abstract: 公开了夹紧系统的实施例。在一些实施例中，提出了与马达组件和夹紧设备一起使用的系统，该系统根据条件，例如马达组件的操作温度和夹紧设备与马达组件的老化，来调整在马达组件中的扭矩极限值。夹紧设备能够为例如缝合器或血管密封器。
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公开(公告)号：CN104066398B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201280052714.6
申请日：2012-10-26
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B17/07207 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B50/13 , A61B2017/00039 , A61B2017/00398 , A61B2017/00477 , A61B2017/07271 , A61B2017/07285 , A61B2090/0804 , A61B2090/0808
Abstract: 外科手术系统和相关的方法验证安装到外科手术器械上的未发射的外科手术钉仓的存在。钉仓包含在发射方向上致动以操作钉仓的输入。产生限于小于或等于预定大小的致动输入。致动输入包含扭矩或力的至少一个。致动输入被转移到外科手术器械的输出，以尝试在与发射方向相反的方向上以预定量致动该输出。当钉仓被安装到外科手术器械时，输出与钉仓输入传动地耦接。得到的输出的致动被测量并且与阈值致动量比较。当得到的输出的致动小于阈值致动量时，确定钉仓存在且未发射。
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公开(公告)号：CN113576559B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110906030.9
申请日：2017-01-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 一种计算机辅助医疗装置中的外科手术器械的可变速控制的系统和方法包括具有位于器械远端的端部执行器的外科手术器械、致动器以及用于将来自致动器的力或扭矩联接到端部执行器的一个或多个驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗装置被配置成将致动器的速度设定点设定为初始速度并监测由致动器施加的力或扭矩。当施加的力或扭矩高于第一力或扭矩限制时，确定是否满足操作的继续条件。当满足继续条件时，暂停操作，并且当不满足继续条件时，确定致动器的强迫发射是否应该发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108472087B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201780007094.7
申请日：2017-01-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 一种计算机辅助医疗装置中的外科手术器械的可变速控制的系统和方法包括具有位于器械远端的端部执行器的外科手术器械、致动器以及用于将来自致动器的力或扭矩联接到端部执行器的一个或多个驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗装置被配置成将致动器的速度设定点设定为初始速度并监测由致动器施加的力或扭矩。当施加的力或扭矩高于第一力或扭矩限制时，确定是否满足操作的继续条件。当满足继续条件时，暂停操作，并且当不满足继续条件时，确定致动器的强迫发射是否应该发生。
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公开(公告)号：CN111200986A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201880064751.6
申请日：2018-11-02
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B34/00 , A61B34/35 , A61B17/068 , A61B17/29 , A61B17/00
Abstract: 末端执行器位置设定点校正包括具有末端执行器的器械以及控制单元。在一些实施例中，控制单元将末端执行器致动到第一位置，确定致动水平，基于致动水平确定偏移，基于偏移调整位置设定点，并且将末端执行器致动到经调整的位置设定点。在一些实施例中，控制单元致动末端执行器，确定致动水平，并且确定致动水平是否高于阈值。响应于确定致动水平高于阈值，控制单元确定末端执行器的位置，标识与所确定的位置相关联的标称位置，基于标称位置和所确定的位置确定偏移，基于偏移调整位置设定点，并将末端执行器致动到经调整的位置设定点。
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公开(公告)号：CN107714120A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711126046.8
申请日：2014-01-14
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B17/068 , A61B17/072 , A61B18/14 , A61B34/30 , A61B50/13 , A61B50/33 , A61B90/00 , A61B90/90 , A61B90/92 , A61B90/98 , A61B17/29
CPC classification number: A61B17/07207 , A61B17/068 , A61B18/1445 , A61B34/30 , A61B50/13 , A61B50/33 , A61B90/03 , A61B90/90 , A61B90/92 , A61B90/98 , A61B2017/00398 , A61B2017/00725 , A61B2017/07285 , A61B2017/2927 , A61B2018/0063 , A61B2018/00988 , A61B2018/1455 , A61B2090/031 , A61B2090/0803 , A61B17/29
Abstract: 公开了夹紧器械的实施例。在一些实施例中，提出了具有经校准的参数的夹紧设备和用于夹紧设备的校准过程。校准夹紧器械的方法能够包括获取根据尖端偏转数据的夹紧扭矩的数据集合，用于夹紧器械；从数据集合确定扭矩极限值；以及将扭矩极限值储存在夹紧器械中。
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公开(公告)号：CN111200986B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201880064751.6
申请日：2018-11-02
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B34/00 , A61B34/35 , A61B17/068 , A61B17/29 , A61B17/00
Abstract: 末端执行器位置设定点校正包括具有末端执行器的器械以及控制单元。在一些实施例中，控制单元将末端执行器致动到第一位置，确定致动水平，基于致动水平确定偏移，基于偏移调整位置设定点，并且将末端执行器致动到经调整的位置设定点。在一些实施例中，控制单元致动末端执行器，确定致动水平，并且确定致动水平是否高于阈值。响应于确定致动水平高于阈值，控制单元确定末端执行器的位置，标识与所确定的位置相关联的标称位置，基于标称位置和所确定的位置确定偏移，基于偏移调整位置设定点，并将末端执行器致动到经调整的位置设定点。
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公开(公告)号：CN108433759B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201810305540.9
申请日：2014-01-14
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B17/00 , A61B17/072 , A61B17/122 , A61B17/29 , A61B34/00 , A61B34/35
Abstract: 本发明涉及扭矩补偿。公开了夹紧系统的实施例。在一些实施例中，提出了与马达组件和夹紧设备一起使用的系统，该系统根据条件，例如马达组件的操作温度和夹紧设备与马达组件的老化，来调整在马达组件中的扭矩极限值。夹紧设备能够为例如缝合器或血管密封器。
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