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公开(公告)号：CN119487470A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202380035579.2
申请日：2023-12-29
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/43 , A01D34/00 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本申请涉及一作业设备的工作边界的确定方法、装置、存储介质。所述方法包括：获取作业区域的初始虚拟边界；获取调整矢量；至少根据所述调整矢量对满足预设条件的初始虚拟边界部分进行调整；根据调整后的初始虚拟边界确定所述作业设备的工作边界。采用本方法有利于建立可靠性较高的无边界线作业设备的工作边界，从而可有效改善作业设备在沿边过程中易发生碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN114431783A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011216978.3
申请日：2020-11-04
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: A47L11/282 , A47L11/40
Abstract: 本说明书提供了一种清洁机器人及其控制方法，涉及清洁机器人领域，清洁机器人包括：机身；移动装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人移动；拖地装置，用于对工作表面执行清洁工作，安装在机身上；抬升装置，用于将拖地装置抬升；控制装置，与移动装置和抬升装置电连接，所述控制装置在所述清洁机器人遍历预设清洁区域后，控制抬升装置将拖地装置抬起，以远离所述工作表面，并控制清洁机器人通过遍历后的预设清洁区域离开该区域。本发明提供的清洁机器人在更换房间时，能避免对清洁过的地面造成二次污染，用户的综合体验较佳。
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公开(公告)号：CN107402573A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710355418.8
申请日：2017-05-19
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02 , G05D1/0242 , G05D1/0214 , G05D1/0225 , G05D1/0253 , G05D1/0255 , G05D1/0259 , G05D1/0276 , G05D1/0278 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明涉及一种自移动设备，包括：壳体，壳体包括纵轴线，纵轴线的两端方向定义出相反的第一延伸方向和第二延伸方向；移动模块，包括履带；控制模块；控制模块控制移动模块带动自移动设备正向移动并控制自移动设备执行工作，使自移动设备的移动速度沿纵轴线的分量方向与纵轴线的第一延伸方向一致，或控制移动模块带动自移动设备反向移动并控制自移动设备执行工作，使自移动设备的移动速度沿纵轴线的分量方向与纵轴线的第二延伸方向一致；控制模块控制移动模块带动自移动设备在正向移动与反向移动间切换；自移动设备的正向移动形成正向路径，反向移动形成反向路径；控制模块控制移动模块带动自移动设备转向，使正向路径与反向路径至少部分不重合。
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公开(公告)号：CN117918751A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410172034.2
申请日：2020-11-04
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: A47L11/282 , A47L11/40
Abstract: 本说明书提供了一种清洁机器人及其控制方法，涉及清洁机器人领域，清洁机器人包括：机身；移动装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人移动；拖地装置，用于对工作表面执行清洁工作，安装在机身上；抬升装置，用于将拖地装置抬升；控制装置，与移动装置和抬升装置电连接，所述控制装置在所述清洁机器人遍历预设清洁区域后，控制抬升装置将拖地装置抬起，以远离所述工作表面，并控制清洁机器人通过遍历后的预设清洁区域离开该区域。本发明提供的清洁机器人在更换房间时，能避免对清洁过的地面造成二次污染，用户的综合体验较佳。
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公开(公告)号：CN117707128A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310179487.3
申请日：2023-02-28
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自移动机器人的控制系统，属于自动控制技术领域，该系统包括自移动机器人和停靠站，所述自移动机器人适于在一移动区域内移动和在所述停靠站内停靠，所述移动区域至少包括边界内区域和引导线，所述引导线包括适于设置在所述边界内区域中的第一端和适于设置在所述停靠站中的第二端，自移动机器人的位置检测装置接收定位信号以获取所述自移动机器人的位置数据，引导线检测装置检测所述引导线的位置，存储器存储所述移动区域的地图数据，所述地图数据至少包括所述引导线上至少一个参考点的位置数据。若所述自移动机器人的位置数据与所述参考点的位置数据相适配，所述自移动机器人以所述参考点为中转节点执行进停靠站和/或出停靠站指令。本申请可以解决因移动区域内的部分区域的定位信号受到干扰导致自移动机器人的定位准确性降低，无法从移动区域自主回到停靠站或从停靠站前往移动区域的问题。可以提高自移动机器人的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107562042B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201610506201.8
申请日：2016-06-30
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
Abstract: 本发明公开一种信号发生装置，包括信号发生元件及信号增强器，信号增强器可选择性地连接或分离于信号发生元件，信号发生元件用于产生第一边界信号，信号增强器用于产生第二边界信号，信号发生元件或信号增强器根据是否相互连接择一地发出第一边界信号或第二边界信号，第二边界信号的强度大于第一边界信号的强度。本发明公开的信号发生装置，对于小面积及简单工况，使信号发生元件处于工作状态，可以保证在小面积及简单工况时节能；对于大面积及复杂工况，使信号增强器处于工作状态，避免在大面积及复杂工况搜索不到边界信号的情况发生，从而避免自移动机器人系统停机的情况发生。本发明还公开一种自移动机器人系统及信号发生方法。
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公开(公告)号：CN109557909B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201810994794.6
申请日：2018-08-29
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自行走设备系统、边界线系统及其控制方法。一种边界线系统，用于自行走设备，包括：边界线；及与所述边界线电性连接的基站，所述基站包括边界信号产生模块，所述边界信号产生模块用于为所述边界线提供电流，以在所述边界线内形成边界信号；所述边界线系统还包括为所述基站及所述边界线供电的可拆卸式直流电源。该边界线系统工作时，该可拆卸的直流电源可以直接用于基站的电能需求，不需要基站额外外接家庭电路，使用方便。同时，可拆卸的直流电源还具有携带方便，可替换的优点，可以满足不同工作环境的需求。
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公开(公告)号：CN107562042A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201610506201.8
申请日：2016-06-30
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
Abstract: 本发明公开一种信号发生装置，包括信号发生元件及信号增强器，信号增强器可选择性地连接或分离于信号发生元件，信号发生元件用于产生第一边界信号，信号增强器用于产生第二边界信号，信号发生元件或信号增强器根据是否相互连接择一地发出第一边界信号或第二边界信号，第二边界信号的强度大于第一边界信号的强度。本发明公开的信号发生装置，对于小面积及简单工况，使信号发生元件处于工作状态，可以保证在小面积及简单工况时节能；对于大面积及复杂工况，使信号增强器处于工作状态，避免在大面积及复杂工况搜索不到边界信号的情况发生，从而避免自移动机器人系统停机的情况发生。本发明还公开一种自移动机器人系统及信号发生方法。
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公开(公告)号：CN117321527A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202280030672.X
申请日：2022-05-19
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 提供了一种地图选择方法、自移动设备、电子终端、计算机可读存储介质。包括：向云服务器发送地图信息获取请求(S901)，地图信息获取请求中携带有自移动设备当前的位置信息；接收目标服务区域的目标地图信息(S902)，其中，目标地图信息为云服务器根据位置信息获取的，地图信息包括服务区域的边界信息；根据目标地图信息控制自移动设备在目标服务区域中执行服务操作(S903)。自移动设备无需要人工与自移动设备建立连接和设置，不仅提高了匹配效率，而且能节省人力物力，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN114594758A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110166832.0
申请日：2021-02-04
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及自动行走设备技术领域，具体公开自动行走设备用地图的边界确定方法及装置。方法包括：构建供自动行走设备使用的初始环境地图，初始环境地图用于划分不同的区域；接收用户在初始环境地图上跨门区域输入的边界线，跨门区域为初始环境地图上两个相邻区域的连通交界区域，两个相邻区域中的其中一个区域为自动行走设备的目标行走区域；根据跨门区域的图像特征，确定跨门区域的目标边界；将边界线自动匹配到跨门区域的目标边界上。由于无需人工反复调整边界线，提高了边界线的设置效率，即能够快速准确地确定边界线，提高了自动行走设备的工作效率。
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