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公开(公告)号：CN107957504A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610906464.8
申请日：2016-10-18
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G01P13/02
CPC classification number: G01P13/02
Abstract: 本发明涉及一种碰撞方向检测方法及其装置，用于检测智能自动运行设备的碰撞方向，包括；检测智能自动运行设备的驱动工具的驱动状态；检测是否有碰撞信号产生，若是，则根据驱动状态获取移动方向，并判定碰撞方向与移动方向一致；改变驱动工具的驱动状态，并以设定次数重复上述过程，获得设定数量的碰撞方向；根据设定数量的碰撞方向综合获得碰撞方向的最终结果。上述碰撞方向检测方法及其装置，通过检测智能自动运行设备的驱动工具的驱动状态，在产生碰撞信号时，根据驱动状态获取移动方向并判定碰撞方向，以更准确的判定障碍物的碰撞方向，能进行适当的避障，提高了机器运行中的安全性。
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公开(公告)号：CN107402573A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710355418.8
申请日：2017-05-19
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02 , G05D1/0242 , G05D1/0214 , G05D1/0225 , G05D1/0253 , G05D1/0255 , G05D1/0259 , G05D1/0276 , G05D1/0278 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明涉及一种自移动设备，包括：壳体，壳体包括纵轴线，纵轴线的两端方向定义出相反的第一延伸方向和第二延伸方向；移动模块，包括履带；控制模块；控制模块控制移动模块带动自移动设备正向移动并控制自移动设备执行工作，使自移动设备的移动速度沿纵轴线的分量方向与纵轴线的第一延伸方向一致，或控制移动模块带动自移动设备反向移动并控制自移动设备执行工作，使自移动设备的移动速度沿纵轴线的分量方向与纵轴线的第二延伸方向一致；控制模块控制移动模块带动自移动设备在正向移动与反向移动间切换；自移动设备的正向移动形成正向路径，反向移动形成反向路径；控制模块控制移动模块带动自移动设备转向，使正向路径与反向路径至少部分不重合。
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公开(公告)号：CN108427410B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201810150447.5
申请日：2018-02-13
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 一种自移动设备包括壳体、支撑并驱动所述自移动设备行走的行走机构、控制所述自移动设备行走和工作的控制装置及状态检测装置，所述行走机构包括主动轮及从动轮，所述状态检测装置包括至少两个磁性触发件、信号感应器及检测装置，至少两个所述磁性触发件设置于所述从动轮，并随所述从动轮可转动，且相邻的所述磁性触发件沿所述从动轮同一侧的一端极性相异，所述信号感应器感应所述磁性触发件产生的磁场信号并生成感应信号；所述检测装置根据所述感应信号判断所述从动轮的转动状态，从而判断所述自移动设备是否正常行走。
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公开(公告)号：CN108427410A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810150447.5
申请日：2018-02-13
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种自移动设备包括壳体、支撑并驱动所述自移动设备行走的行走机构、控制所述自移动设备行走和工作的控制装置及状态检测装置，所述行走机构包括主动轮及从动轮，所述状态检测装置包括至少两个磁性触发件、信号感应器及检测装置，至少两个所述磁性触发件设置于所述从动轮，并随所述从动轮可转动，且相邻的所述磁性触发件沿所述从动轮同一侧的一端极性相异，所述信号感应器感应所述磁性触发件产生的磁场信号并生成感应信号；所述检测装置根据所述感应信号判断所述从动轮的转动状态，从而判断所述自移动设备是否正常行走。
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公开(公告)号：CN108064539A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201611012760.X
申请日：2016-11-17
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: A01D34/00
CPC classification number: A01D34/006
Abstract: 一种电动工具，其特征在于：包括主体、设置于所述主体上的草高识别器以及控制装置，所述草高识别器与所述控制装置连接，用于识别当前草高并将当前草高发送至所述控制装置，所述控制装置根据当前草高与预设的保留草高的差值确定需要切割的切割草长，并将所述电动工具的当前工作参数调整至与所述切割草长对应的目标工作参数。本发明电动工具由于切割草长与电动工具的目标工作参数对应，在需要切割的切割草长发生变化时，能够根据当前切割草长确定目标工作参数，提高工作效率降低，也能够避免当切割草长较短甚至无需切割时，电动工具仍保持较快的转速/转矩，而造成资源浪费。本发明还提供一种电动工具控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107402573B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201710355418.8
申请日：2017-05-19
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自移动设备，包括：壳体，壳体包括纵轴线，纵轴线的两端方向定义出相反的第一延伸方向和第二延伸方向；移动模块，包括履带；控制模块；控制模块控制移动模块带动自移动设备正向移动并控制自移动设备执行工作，使自移动设备的移动速度沿纵轴线的分量方向与纵轴线的第一延伸方向一致，或控制移动模块带动自移动设备反向移动并控制自移动设备执行工作，使自移动设备的移动速度沿纵轴线的分量方向与纵轴线的第二延伸方向一致；控制模块控制移动模块带动自移动设备在正向移动与反向移动间切换；自移动设备的正向移动形成正向路径，反向移动形成反向路径；控制模块控制移动模块带动自移动设备转向，使正向路径与反向路径至少部分不重合。
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公开(公告)号：CN107966982A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610907275.2
申请日：2016-10-18
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种碰撞触发装置以及割草机，包括磁传感器、磁块，磁块的数量至少为两个；磁传感器用于在碰撞发生时与至少两个磁块发生相对位移，并产生与位移对应的碰撞信号。上述碰撞触发装置以及割草机，通过至少两个磁块和磁传感器，在机器发生碰撞时，磁传感器与磁块之间发生的相对位移，磁传感器感应到的磁场强度发生变化，产生与磁场变化对应的电势差，电势差的产生导致磁传感器触发，输出与位移对应的碰撞信号。机器根据碰撞信号的变化来对障碍物的碰撞方向进行准确地识别，以进行适当的避障，提高了机器运行中的安全性。
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公开(公告)号：CN107966982B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201610907275.2
申请日：2016-10-18
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种碰撞触发装置以及割草机，包括磁传感器、磁块，磁块的数量至少为两个；磁传感器用于在碰撞发生时与至少两个磁块发生相对位移，并产生与位移对应的碰撞信号。上述碰撞触发装置以及割草机，通过至少两个磁块和磁传感器，在机器发生碰撞时，磁传感器与磁块之间发生的相对位移，磁传感器感应到的磁场强度发生变化，产生与磁场变化对应的电势差，电势差的产生导致磁传感器触发，输出与位移对应的碰撞信号。机器根据碰撞信号的变化来对障碍物的碰撞方向进行准确地识别，以进行适当的避障，提高了机器运行中的安全性。
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公开(公告)号：CN107957504B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201610906464.8
申请日：2016-10-18
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G01P13/02
Abstract: 本发明涉及一种碰撞方向检测方法及其装置，用于检测智能自动运行设备的碰撞方向，包括；检测智能自动运行设备的驱动工具的驱动状态；检测是否有碰撞信号产生，若是，则根据驱动状态获取移动方向，并判定碰撞方向与移动方向一致；改变驱动工具的驱动状态，并以设定次数重复上述过程，获得设定数量的碰撞方向；根据设定数量的碰撞方向综合获得碰撞方向的最终结果。上述碰撞方向检测方法及其装置，通过检测智能自动运行设备的驱动工具的驱动状态，在产生碰撞信号时，根据驱动状态获取移动方向并判定碰撞方向，以更准确的判定障碍物的碰撞方向，能进行适当的避障，提高了机器运行中的安全性。
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公开(公告)号：CN108064539B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201611012760.X
申请日：2016-11-17
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: A01D34/00
Abstract: 一种电动工具，其特征在于：包括主体、设置于所述主体上的草高识别器以及控制装置，所述草高识别器与所述控制装置连接，用于识别当前草高并将当前草高发送至所述控制装置，所述控制装置根据当前草高与预设的保留草高的差值确定需要切割的切割草长，并将所述电动工具的当前工作参数调整至与所述切割草长对应的目标工作参数。本发明电动工具由于切割草长与电动工具的目标工作参数对应，在需要切割的切割草长发生变化时，能够根据当前切割草长确定目标工作参数，提高工作效率降低，也能够避免当切割草长较短甚至无需切割时，电动工具仍保持较快的转速/转矩，而造成资源浪费。本发明还提供一种电动工具控制方法。
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