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公开(公告)号：CN112861316B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110031081.1
申请日：2021-01-11
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种以超临界二氧化碳为工作介质的冷发射过程的表征方法和计算机程序产品。该方法包括以下步骤：1)获取冷发射系统的结构参数、初始状态参数以及预设工作参数；2)计算高压室快速增压过程；3)计算阀门开启后高压室内二氧化碳状态的动态变化过程；4)计算变体积低压室内二氧化碳状态的动态变化过程以及飞行器运动变量，直至飞行器位移X或速度v是否达到预定发射要求。利用本发明，可以快速地得到冷发射过程中高低压室内二氧化碳状态的动态变化特性和该变化特性与飞行器运动的关联关系，为以超临界二氧化碳为工作介质的冷发射系统的设计研发提供理论指导，降低系统研发设计的成本和周期。
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公开(公告)号：CN112861316A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110031081.1
申请日：2021-01-11
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种以超临界二氧化碳为工作介质的冷发射过程的表征方法和计算机程序产品。该方法包括以下步骤：1)获取冷发射系统的结构参数、初始状态参数以及预设工作参数；2)计算高压室快速增压过程；3)计算阀门开启后高压室内二氧化碳状态的动态变化过程；4)计算变体积低压室内二氧化碳状态的动态变化过程以及飞行器运动变量，直至飞行器位移X或速度v是否达到预定发射要求。利用本发明，可以快速地得到冷发射过程中高低压室内二氧化碳状态的动态变化特性和该变化特性与飞行器运动的关联关系，为以超临界二氧化碳为工作介质的冷发射系统的设计研发提供理论指导，降低系统研发设计的成本和周期。
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公开(公告)号：CN117804420A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211164874.1
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于多层地图的机器人导航方法及系统，属于机器人导航技术领域，解决了现有导航目标查询慢且无法实现隐式目标点推理的问题。包括基于语义栅格地图，根据机器人的激光雷达采集的激光数据，获取机器人的坐标位置及其语义信息，作为起点位置信息；根据导航指令，获取指令目标和/或位置关系，根据指令目标和/或位置关系，对语义概念地图进行检索，获取语义目标信息；基于语义拓扑地图和语义栅格地图，获取起点位置信息和语义目标信息所对应起点房间和终点房间，并根据起点房间和终点房间在语义概念地图中的对象属性，获取从起点房间到终点房间依次相邻的房间，得到房间语义序列路径，用于机器人的问询类导航。实现了人机自然交互。
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公开(公告)号：CN117662577A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211065642.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种多级液压缸重载起竖机构的自适应控制方法，该方法包括以下步骤：根据起竖架的旋转角速度、起竖架的加速度值和液压系统的压力值，确定多级液压缸的换级点；检测多级液压缸每一级的起竖时间和到达该级换级点时起竖架的加速度值，并结合预先设置的每一级的起竖时间指标值和相应的加速度指标值计算多级起竖效果加权计算结果；基于加权计算结果以及预设的起竖时间调整步长、加速度调整步长多次调整获得最优PID控制参数；基于最优PID控制参数，对起竖架的起竖角度随时间变化的过程进行规划，完成对起竖机构的控制。解决了现有技术中多级液压缸重载起竖机构换级时冲击大、换级平稳性的问题。
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公开(公告)号：CN115306989A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110496992.1
申请日：2021-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种自适应地面的调平装置及其调平方法，属于调平技术领域，解决了现有技术中平台调平滞后以及各支腿受力不一致的问题。本发明的调平装置包括摇臂杆、水平传感器、编码器、四个支腿和平衡机构，第一、第二支腿通过第一、第二摇臂杆铰接到平台主体上，且连接点为两个旋转副，第三、第四支腿通过第三、第四摇臂杆铰接到平台主体上，支腿与两个旋转副之间形成平行四边形机构，可整体绕平台主体进行摇摆，并通过平衡机构保持两组平行四边形机构的联动，使支腿垂直于平台，且能够测算支腿间距和落点位置，本发明通过调节支腿长度和落点位置，实现了对调平装置的调平并保证各个支腿同时落地，能够提供均衡支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110297140B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910574964.X
申请日：2019-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种配电系统的故障预测方法及装置，属故障预测技术领域，解决了现有预测方法无法基于历史数据实现故障预测的问题。步骤如下：采集配电系统输出电压以形成电压样本集，计算样本集均值与样本方差S2，得到置信水平为1‑α时期望μ和标准差σ的置信区间；每采集一个新的电压样本，与前一时刻的电压样本集共同形成新的电压样本集，计算新的电压样本集下置信水平为1‑α时μ和σ的置信区间；重复上述过程，得到连续的、若干个电压样本集的μ和σ的置信区间，若电压样本集的μ和σ的置信区间均稳定在预定波动范围内，取σ2＝S2，得到配电系统正常工作状态下的电压输出区间，根据正常工作状态下的电压输出区间实现配电系统的故障预测。
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公开(公告)号：CN106499751B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610969287.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16D49/00 , F16D65/14 , F16D121/14 , F16D125/20 , F16D127/06
Abstract: 本发明涉及一种防误操作带自限位的一体化回转轴锁定装置，包括：锁体、锁盘、锁块、销轴、导向杆、弹簧、调整螺母、防尘罩和解锁手柄。锁盘通过销轴固定在锁体中间、可绕销轴回转；锁块位于锁体与锁盘之间，导向杆穿过其孔并通过调整螺母固定；弹簧穿在导向杆上，一端与导向杆上调整螺母接触，一端与锁体接触。本发明无钢丝绳等易损环节，且可解决两个可分离/对接结构中一个结构回转轴的可靠锁定，同时防止人员误操作，提高锁定可靠性与操作性。
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公开(公告)号：CN106499751A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610969287.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16D49/00 , F16D65/14 , F16D121/14 , F16D125/20 , F16D127/06
CPC classification number: F16D49/00 , F16D65/14 , F16D2121/14 , F16D2125/20 , F16D2127/06
Abstract: 本发明涉及一种防误操作带自限位的一体化回转轴锁定装置，包括：锁体、锁盘、锁块、销轴、导向杆、弹簧、调整螺母、防尘罩和解锁手柄。锁盘通过销轴固定在锁体中间、可绕销轴回转；锁块位于锁体与锁盘之间，导向杆穿过其孔并通过调整螺母固定；弹簧穿在导向杆上，一端与导向杆上调整螺母接触，一端与锁体接触。本发明无钢丝绳等易损环节，且可解决两个可分离/对接结构中一个结构回转轴的可靠锁定，同时防止人员误操作，提高锁定可靠性与操作性。
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公开(公告)号：CN102837680A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210348459.1
申请日：2012-09-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60S9/10
Abstract: 本发明公开了一种基于压力控制的液压升车方法。搭建压力控制液压升车系统，包括：上位机、比例阀功放板、液压车腿油缸、节流阀、压力传感器、倾角传感器、比例溢流阀、双联齿轮泵。带有压力的液压油通过节流阀控制液压车腿油缸伸出并落地，车腿落地后油源压力变大，当压力传感器检测液压车腿油缸落地压力达到负载举升力后，车腿落地到位；车腿落地后，压力传感器检测车腿升车压力，再按照发射车实际负载增大液压油源压力值，由上位机通过比例阀功放板输出电流来控制比例溢流阀，分别通过压力控制后车腿和前车腿升车到位并完成锁定。本方法提高了发射车升车动作对负载的适应性，并提高了对地面的适应能力。
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公开(公告)号：CN115306989B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110496992.1
申请日：2021-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种自适应地面的调平装置及其调平方法，属于调平技术领域，解决了现有技术中平台调平滞后以及各支腿受力不一致的问题。本发明的调平装置包括摇臂杆、水平传感器、编码器、四个支腿和平衡机构，第一、第二支腿通过第一、第二摇臂杆铰接到平台主体上，且连接点为两个旋转副，第三、第四支腿通过第三、第四摇臂杆铰接到平台主体上，支腿与两个旋转副之间形成平行四边形机构，可整体绕平台主体进行摇摆，并通过平衡机构保持两组平行四边形机构的联动，使支腿垂直于平台，且能够测算支腿间距和落点位置，本发明通过调节支腿长度和落点位置，实现了对调平装置的调平并保证各个支腿同时落地，能够提供均衡支撑。
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