公开(公告)号：CN117249336A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311251480.4

申请日：2023-09-26

Applicant: 西安石油大学

Inventor： 郑杰 ,  高鑫 ,  杨旭 ,  王亨通 ,  窦益华 ,  李明飞 ,  鲁元 ,  毕成

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/38 ,  F16L101/30

Abstract: 一种流体驱动自适应管道内检测机器人，包括皮碗式流量能量转换机构、里程轮变径机构、泄流调速机构、检测机构；皮碗式流量能量转换机构用于内检测机器人的运动，用于隔离皮碗两端的流体，使其压力差能为内检测机器人提供动力；里程轮变径机构用于固定内检测机器人在管道运动中的平衡，用于运动中贴合管壁，记录行走位移；泄流调速机构用于控制内检测机器人的运动速度；所述检测机构包括管壁缺陷检测和移动位移检测，其中：管壁缺陷检测用于管内壁的变形裂纹的检测；移动位移检测用于记录管内壁缺陷位置；本发明能够达到检测长距离输送管道的磨损、裂纹、变形等损伤的目的，具有可长距离检测、工作能源充足、管径适应能力强，运行稳定高效的特点。

公开(公告)号：CN117537206A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311711232.3

申请日：2023-12-13

Applicant: 西安石油大学

Inventor： 郑杰 ,  高鑫 ,  杨旭 ,  王亨通 ,  贠柯 ,  鲁元 ,  毕成 ,  窦益华 ,  李明飞

IPC: F16L55/18 ,  F16L55/163 ,  F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  B23K9/28 ,  B23K9/32 ,  F16L101/10 ,  F16L101/30 ,  F16L101/60

Abstract: 本发明公开了一种基于电弧增材制造的管道修复机器人，包括行走机构、封隔机构、超声波检测机构、封隔腔旋转机构以及焊枪调整机构；所述行走机构呈轴对称安装于机器人左右两侧，封隔机构位于机器人中部，超声波检测机构位于封隔机构和右侧行走机构之间，焊枪调整机构位于封隔机构内部，共同组成管道修复机器人整体。本发明能够达到检测修复长距离输送管道的磨损、裂纹等损伤的目的，具有可在线长距离检测、修复检测一体化、管径适应能力强，运行稳定高效的特点。

公开(公告)号：CN116905994A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310950119.4

申请日：2023-07-31

Applicant: 西安石油大学

Inventor： 郑杰 ,  高鑫 ,  杨旭 ,  王亨通 ,  窦益华 ,  张伊晨 ,  刘禹含 ,  李明飞 ,  马成云

IPC: E21B23/10

Abstract: 本发明公开了一种内外交替锚定的液压伸缩式牵引器，包括依次连接的前锚定总成、后锚定总成、单向锁止机构和主伸缩机构；主伸缩机构和控制系统用于完成牵引动作；前锚定总成中牵引正方向端位置设置外锚定机构，靠近机器人中心的一端位置设置内锚定机构，外锚定机构用于牵引器和井壁之间的固定；内锚定机构用于夹持中心管；后锚定总成中牵引反方向端位置设置外锚定机构，靠近机器人中心的一端位置设置内锚定机构，外锚定机构用于牵引器和井壁之间的固定；内锚定机构用于夹持中心管；主伸缩机构用于配合前锚定总成、后锚定总成的运动，用于控制牵引器的前进。本发明能够方便快捷的将仪器送至指定的作业区域和帮助其他工作的快速完成。

公开(公告)号：CN116498239A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310691018.X

申请日：2023-06-12

Applicant: 西安石油大学

Inventor： 郑杰 ,  王亨通 ,  高鑫 ,  窦益华 ,  马成云 ,  张伊晨 ,  杨旭

IPC: E21B23/08

Abstract: 一种内外双锚定液压伸缩式牵引器，包括前外锚定机构、后外锚定机构、锯齿型支撑片、内锚定机构和伸缩机构；所述前外锚定机构用于牵引器和井壁之间的固定，用于运动中固定支撑防止打滑；所述后外锚定机构用于牵引器和井壁之间的固定，用于运动中固定支撑防止打滑；所述内锚定机构用于夹持中心管；所述锯齿形支撑片用于提高锚定机构和井壁之间的摩擦力，用于运动中防止打滑并提供较大的牵引力；所述伸缩机构用于配合前外锚定机构、后外锚定机构的运动，用与控制牵引器的前进和后退。本发明能够达到将测井仪器输送的指定地点作业的目的，具有大牵引力、井下适应性强、越障能力高的特点；克服测井仪器长距离输送困难的问题。