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公开(公告)号：CN116239012B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210877646.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及管片吊运领域，具体涉及一种小直径TBM管片吊运系统。小直径TBM管片吊运系统包括吊机梁和吊机，吊机包括行走机构、夹紧机构和提升机构，以隧道的延伸方向为前后方向，吊机梁为沿前后方向布置的工字纵梁，工字纵梁用于固定在隧道顶壁上，工字梁包括顶板、腹板和底板，顶板、腹板和底板围成有左行走槽和右行走槽，底板的下侧面上设有沿前后方向布置的齿条；行走机构包括行走架，行走架上转动装配有与齿条啮合的行走齿轮，行走架上固定有用于驱动行走齿轮转动的驱动电机；行走架上还转动装配有左行走轮和右行走轮，左行走轮处于左行走槽内并滚动支撑在底板上，右行走轮处于右行走槽内并滚动支撑在底板上。
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公开(公告)号：CN116385534A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310201628.7
申请日：2023-03-03
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
Abstract: 本公开涉及一种管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质。该管片位置识别方法包括：基于目标识别和机器学习方式，对待拼装管片内槽螺栓进行识别，确定待拼装管片内槽螺栓的位置信息；将所述位置信息提供给管片抓取设备，以辅助拼装过程中管片的抓取。本公开可以基于机器学习的管片位置识别抓取方法，对待拼装管片内槽的螺栓进行识别并获取其位置，以达到对管片的定位，可以辅助拼装过程中管片的自动抓取。
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公开(公告)号：CN119412087A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411711528.X
申请日：2024-11-27
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于斜井TBM溜渣装置及斜井TBM，解决了现有技术中斜井TBM出渣过程中渣石易堵塞的问题。本发明用于斜井TBM溜渣装置，包括集渣环和底座，还包括溜渣槽，集渣环上开设有装配通槽，装配通槽内设有渣石拦截机构，溜渣槽的进渣端位于装配通槽内且与渣石拦截机构相对应，溜渣槽通过角度调节机构与底座相连接，角度调节机构调节溜渣槽相对底座的倾斜角度；溜渣槽上通过滑移机构连接有辅助扒渣机构，滑移机构调节辅助扒渣机构在溜渣槽上的位置。本发明通过在溜渣槽底部设置角度调节机构，当掘进机进行斜坡掘进工作时，通过液压杆的伸缩可以使溜渣槽沿着转轴转动，从而自适应调节溜渣槽的角度，从而增加或减小渣石的下落的动能，避免自溜渣难以实现等问题。
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公开(公告)号：CN118462204A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410653005.8
申请日：2024-05-24
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种盾构机推拼同步状态下的控制方法，该盾构机包括：推进装置；推进装置包括开挖组件和推进油缸组件；该方法包括：在盾构机进入推拼同步状态后，周期性获取推进装置的俯仰角和速度；确定每个周期的转速#imgabs0#其中，i为周期标识，PVi为第i个周期获取的速度，RSi为第i个周期的转速，PR为预先设置的开挖组件的贯入度；根据所有周期的转速确定目标速度；根据俯仰角和目标速度控制盾构机。本发明提供的方法根据推进装置的俯仰角和速度对推拼同步状态下的盾构机进行控制，实现了对盾构机的有效控制。
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公开(公告)号：CN116385534B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310201628.7
申请日：2023-03-03
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
Abstract: 本公开涉及一种管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质。该管片位置识别方法包括：基于目标识别和机器学习方式，对待拼装管片内槽螺栓进行识别，确定待拼装管片内槽螺栓的位置信息；将所述位置信息提供给管片抓取设备，以辅助拼装过程中管片的抓取。本公开可以基于机器学习的管片位置识别抓取方法，对待拼装管片内槽的螺栓进行识别并获取其位置，以达到对管片的定位，可以辅助拼装过程中管片的自动抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116846281B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202310870352.1
申请日：2023-07-14
Applicant: 郑州轻工业大学 , 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于带补偿磁链观测器的异步电机无速度传感器控制方法，基于包括隧道掘进用异步电机、基于IGBT的变频器主回路、基于DSP的控制器和异步电机三相交流电流传感器的异步电机无速度传感器控制系统，基于IGBT的变频器主回路连接异步电机三相绕组，三相交流电流传感器用于采集电机的三相电流，并传递给基于DSP的控制器，基于DSP的控制器经过实时运算，实现异步电机无速度传感器控制，并输出PWM信号给基于IGBT的变频器主回路，驱动IGBT导通或关断，从而实现异步电机的无速度传感器控制。本发明加入角度补偿算法，以增加额外的自由度，减小了电机参数变化和控制延时对异步电机无速度传感器控制的影响。
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公开(公告)号：CN116419326A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310450111.1
申请日：2023-04-24
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: H04W28/084 , H04W28/08 , G06F9/50
Abstract: 本发明涉及一种云边端满足截止时间要求的资源代价最小的任务卸载方法，计算所有设备完成所有任务的时间和能耗，并分别存储在时间矩阵和能耗矩阵中；分别将时间矩阵和能耗矩阵中的所有元素进行归一化处理；设定每个任务的目标权重向量，采用加权算术平均算子对目标代价值进行加权求和，求出设备完成任务付出的代价值，并将求解得到的代价值存放在资源代价矩阵中；通过匈牙利算法，基于为任务匹配最小代价的设备，为所有任务匹配最佳资源，得到所有任务的最佳卸载方案，不断解决任务资源需求的冲突，使得全体任务的卸载方案满足系统总的代价最小，能够满足任务处理截止时间的前提下最小化系统总代价，表现出较好的处理性能。
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公开(公告)号：CN116239012A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210877646.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及管片吊运领域，具体涉及一种小直径TBM管片吊运系统。小直径TBM管片吊运系统包括吊机梁和吊机，吊机包括行走机构、夹紧机构和提升机构，以隧道的延伸方向为前后方向，吊机梁为沿前后方向布置的工字纵梁，工字纵梁用于固定在隧道顶壁上，工字梁包括顶板、腹板和底板，顶板、腹板和底板围成有左行走槽和右行走槽，底板的下侧面上设有沿前后方向布置的齿条；行走机构包括行走架，行走架上转动装配有与齿条啮合的行走齿轮，行走架上固定有用于驱动行走齿轮转动的驱动电机；行走架上还转动装配有左行走轮和右行走轮，左行走轮处于左行走槽内并滚动支撑在底板上，右行走轮处于右行走槽内并滚动支撑在底板上。
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公开(公告)号：CN119122542A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411276320.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: E21D9/00 , E21D9/06 , E21D11/08 , G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G01B11/24 , G01B11/00
Abstract: 本发明提出了一种用于隧道管片抓取定位的多视角散斑激光图像测量方法，包括：在管片拼装机末端抓取盘上布置散斑阵列激光器及单目相机；当管片拼装机的平移机构向盾尾方向的待抓取管片运动时，利用散斑阵列激光器发射散斑激光，利用单目相机不断对待抓取管片和起吊螺栓进行散斑图像采集；采用改进的YOLOV9模型对散斑图像中待抓取管片和起吊螺栓进行轮廓的检测识别，提取待抓取管片和起吊螺栓的轮廓；采用圆弧聚类的椭圆检测算法对起吊螺栓的轮廓进行处理，以确定待抓取管片上起吊螺栓的中心点坐标，进而得到相邻帧的散斑图像中起吊螺栓中心点的相对位置变化量。本发明为隧道管片拼装机构提供了高精度的定位与路径引导，为隧道衬砌自动化拼装提供相应的理论与技术支撑。
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公开(公告)号：CN118839476A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410799108.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/13 , G06F30/17 , G06F17/10 , G06F18/2433 , G06F18/213
Abstract: 本公开提供了一种施工隧道地质解译方法、系统、存储介质和程序产品，涉及掘进机施工技术领域。该方法包括：获取掘进机的掘进参数和刀具参数；根据掘进参数和刀具参数，识别施工隧道内第一掌子面的第一地层分界面的二维位置信息；根据第一地层分界面的二维位置信息、掘进参数和刀具参数，识别第一掌子面的地质特征；根据第一掌子面的地质特征和第一地层分界面的二维位置信息，建立沿施工隧道轴线分布的三维地质模型。本公开能够有效解决现有一维、二维地质探测手段不足的问题，实现了施工隧道掌子面的地质精准解译，为隧道施工提供依据，进而提高隧道施工质量。
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