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公开(公告)号：CN110154081B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910393222.7
申请日：2019-05-13
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种3C工业用四轴机械臂，其特征在于，包括一轴底座、二轴组件、三轴组件和四轴组件组成的串联型机器结构，所述二轴组件竖直设置在所述一轴底座上，所述三轴组件水平设置，其一端转动连接在所述二轴组件上，所述四轴组件水平设置，其一端转动连接在所述三轴组件远离所述二轴组件的一端上，所述三轴组件内设置有所述第三电机和所述第四电机，所述第三电机控制所述四轴组件在水平方向上转动，所述第四电机通过二级传动控制所述四轴组件上的输出轴的转动。本发明的有益效果是：将四轴的电机后置与三轴的电机组合模块化安装，较大程度缩小臂端空间尺寸，结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN117984302A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311696706.1
申请日：2023-12-11
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种重载工业机器人用精度自适应传动系统及控制方法，利用电压控制器给压电致动器提供一定电压，压电致动器会沿着芯轴轴向产生位移，从而推动推力球轴承，推力球轴承会推动与之连接的从动齿轮A与主动齿轮B，从而调节从动齿轮A与主动齿轮A的啮合间隙以及主动齿轮B和从动齿轮B的啮合间隙；本申请根据机器人的运行工况自动调整齿轮传动的啮合间隙，通过与机器人控制系统交互联动，在机器人高速运动时将啮合间隙适当放大，在高精度运动时，将啮合间隙缩小，从而实现工况的自适应，在保障机器人运动精度的同时，大幅减小齿轮磨损，延长传动系统的精度寿命。
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公开(公告)号：CN110154081A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910393222.7
申请日：2019-05-13
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种3C工业用四轴机械臂，其特征在于，包括一轴底座、二轴组件、三轴组件和四轴组件组成的串联型机器结构，所述二轴组件竖直设置在所述一轴底座上，所述三轴组件水平设置，其一端转动连接在所述二轴组件上，所述四轴组件水平设置，其一端转动连接在所述三轴组件远离所述二轴组件的一端上，所述三轴组件内设置有所述第三电机和所述第四电机，所述第三电机控制所述四轴组件在水平方向上转动，所述第四电机通过二级传动控制所述四轴组件上的输出轴的转动。本发明的有益效果是：将四轴的电机后置与三轴的电机组合模块化安装，较大程度缩小臂端空间尺寸，结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN110587654B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910898474.5
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种六轴机器人，包括底座、转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，小臂上设有五轴驱动电机、五轴齿轮组件和齿轮消隙组件，所述五轴齿轮组件具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机的驱动轴与所述五轴齿轮组件的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕的后端由所述小臂前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件安装在所述五轴齿轮组件上，并用以消除五轴齿轮组件的齿侧间隙。本发明所述齿轮消隙组件可消除所述五轴齿轮组件中传动齿轮间的齿侧间隙，保证所述五轴齿轮组件中传动齿轮完全啮合，保证所述五轴齿轮组件的传动精度，从而保证所述六轴机器人的重复定位精度。
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公开(公告)号：CN108161660B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201810069086.1
申请日：2018-01-24
Applicant: 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种打磨工作站及其加工轨迹的生成方法，该打磨工作站包括：治具、水槽、四个测量设备以及引导器，四个测量设备分别安装在水槽的四个棱角位置处，第一拉线传感器和第二拉线传感器的尾部通过转轴相互连接，第一拉线传感器的挂钩连接在引导器的第一点，第二拉线传感器的挂钩连接在引导器的第二点。本发明提供的生成方法，通过设置四组测量设备，每组测量设备中设置有两个拉线传感器，在每个测量设备中选取一个挂钩形成一组,挂在引导器的第一点，将每个测量设备中的另一个挂钩分别挂在引导器的第二点，当引导器运动时，由这两个点生成两组加工轨迹及轨迹上打磨所需的矢量，对生成的轨迹进行处理后形成机器人打磨的执行程序。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110587654A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910898474.5
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种六轴机器人，包括底座、转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，小臂上设有五轴驱动电机、五轴齿轮组件和齿轮消隙组件，所述五轴齿轮组件具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机的驱动轴与所述五轴齿轮组件的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕的后端由所述小臂前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件安装在所述五轴齿轮组件上，并用以消除五轴齿轮组件的齿侧间隙。本发明所述齿轮消隙组件可消除所述五轴齿轮组件中传动齿轮间的齿侧间隙，保证所述五轴齿轮组件中传动齿轮完全啮合，保证所述五轴齿轮组件的传动精度，从而保证所述六轴机器人的重复定位精度。
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公开(公告)号：CN118035720A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410021516.8
申请日：2024-01-05
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
IPC: G06F18/213 , G06F18/20 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01M13/00
Abstract: 本发明涉及工业机器诊断技术领域，具体涉及一种工业机器人旋转部件剩余使用寿命预测方法，卷积自编码器基于训练集构建健康指标；通过Wiener过程对健康指标进行退化建模，得到预测结果；基于测试集和预测结果得到卷积自编码器的最优参数和所提取健康指标的故障阈值。本发明将海量数据下的使用深度学习的方法实现HI提取和使用统计模型实现退化建模以及RUL预测视为一个交互联动的过程，设计出了一种数模交互联动的闭环反馈机制。结合了深度学习处理海量数据的优势和随机退化模型量化不确定性的优势，从而有效提升工业机器人旋转部件RUL预测的准确率，从而解决了现有的使用寿命预测方法预测精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN109531628A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811653041.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 重庆华数机器人有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人手腕装配调试装置，包括安装基板、高精导轨、电机安装板、驱动电机、传动组件、部件支架、第一减速机、位移传感器、位移调节顶针、驱动装置；高精导轨安装在安装基板的左侧上，驱动电机通过电机安装板安装在高精导轨上，且驱动电机与传动组件传动连接；部件支架固定安装在安装基板的右侧上，部件支架设有第一安装部以及第二安装部，所述第一减速机设置于部件支架的后侧；且部件支架上开有通孔；位移调节顶针设置于部件支架的右侧，且位移调节顶针与驱动装置传动连接。本发明提供的机器人手腕装配调试装置不仅能够保证测量数据精准可靠，使得装配效果良好，而且操作简单，极大地提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN108161660A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810069086.1
申请日：2018-01-24
Applicant: 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种打磨工作站及其加工轨迹的生成方法，该打磨工作站包括：治具、水槽、四个测量设备以及引导器，四个测量设备分别安装在水槽的四个棱角位置处，第一拉线传感器和第二拉线传感器的尾部通过转轴相互连接，第一拉线传感器的挂钩连接在引导器的第一点，第二拉线传感器的挂钩连接在引导器的第二点。本发明提供的打磨工作站及其加工轨迹的生成方法，通过设置四组测量设备，每组测量设备中设置有两个拉线传感器，在每个测量设备中选取一个挂钩形成一组,挂在引导器的第一点，将每个测量设备中的另一个挂钩分别挂在引导器的第二点，当引导器运动时，由这两个点生成两组加工轨迹及轨迹上打磨所需的矢量，对生成的轨迹进行处理后形成机器人打磨的执行程序。
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公开(公告)号：CN211104073U
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201921582816.4
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本实用新型公开一种六轴机器人，包括底座、转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，小臂上设有五轴驱动电机、五轴齿轮组件和齿轮消隙组件，所述五轴齿轮组件具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机的驱动轴与所述五轴齿轮组件的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕的后端由所述小臂前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件安装在所述五轴齿轮组件上，并用以消除五轴齿轮组件的齿侧间隙。本实用新型所述齿轮消隙组件可消除所述五轴齿轮组件中传动齿轮间的齿侧间隙，保证五轴齿轮组件中传动齿轮完全啮合，保证五轴齿轮组件的传动精度，从而保证所述六轴机器人的重复定位精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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