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公开(公告)号：CN119573729A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411676255.X
申请日：2024-11-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请公开一种基于B样条曲面的复杂路面路径规划方法、系统、设备及介质，涉及路径规划领域，该方法包括：获取车辆的感知信息和定位信息，并生成点云地图；根据点云地图确定控制点，拟合得到B样条曲面；采用改进的A*算法对B样条曲面进行全局路径规划，生成初始B样条曲线；以非均匀B样条曲线为决策变量，考虑初始B样条曲线的平滑度、通过初始B样条曲线的时间、B样条曲面偏离程度以及点云总体地形评估值，构建局部路径优化目标函数；基于局部路径优化目标函数对初始B样条曲线进行优化，生成非均匀B样条曲线，即规划后的复杂路面路径。本申请构建了一条光滑连续，且路面贴合程度高的路径，实现了对复杂路面路径的规划。
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公开(公告)号：CN119335551A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411437421.0
申请日：2024-10-14
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请公开了一种未知环境下的融合环境互信息的自主探索方法及系统，涉及自主探索环境领域，该方法包括实时获取环境的稠密三维点云数据和图像数据；根据稠密三维点云数据和所述图像数据构建含语义互信息的稠密三维点云地图；根据稠密三维点云地图确定目标子空间；根据目标子空间确定最优目标子空间序列和引导路径；采用快速扩展随机树算法，根据稠密三维点云地图构建快速扩展随机图；基于快速扩展随机图，根据引导路径，确定局部最优探索路径；移动机器人沿局部最优探索路径运动，直至探索完整个区域中所述最优目标子空间序列，并根据所有的稠密三维点云数据和图像数据，最终得到整个区域的环境地图。本申请提高了场景的覆盖范围和探索效率。
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公开(公告)号：CN115454092B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211210252.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT算法的无人艇路径规划方法及系统，属于无人艇路径规划领域，方法包括：构建地图模型；初始化随机树T，并将起始点Qstart、终点Qgoal加入到随机树T中；在地图中随机获取采样点Qrand，并找到距离Qrand最近的节点Qnearest；以向量#imgabs0#为扩展方向，s为扩展步长得到新节点Qnew；对新节点Qnew进行障碍物碰撞检测；按终点连接概率q选择算法的终止检测方式；从Qgoal开始，依次逐级找到每个节点对应的父节点，将这些父节点依次加到数组path()中，直到回溯到Qstart为止；依次连接path()中的节点，得到初步路径；控制无人艇按照所述初步路径行驶。本发明中的上述方法能够减少路径规划的时间，消除了因终点连接概率带来的随机性而导致的路径质量问题。
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公开(公告)号：CN115016454B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210413226.9
申请日：2022-04-20
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于两栖平台的自主登岸装置及方法，涉及自动控制技术领域，该装置包括：传感器组件，用于获取两栖平台自主登岸的数据信息；支撑组件，设置在两栖平台的车顶上方，用于调整传感器组件的姿态；控制组件，设置在两栖平台的内部，分别与支撑组件和传感器组件连接，用于根据传感器组件获取的数据信息生成运动控制指令，并将运动控制指令发送给两栖平台的控制系统，控制系统根据运动控制指令控制两栖平台自主登岸。本发明能够在水下岸滩地形未知情形下实现快速、安全上岸。
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公开(公告)号：CN115185266B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210668685.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种基于地形可通过性的机器人控制方法及系统，涉及二维位置或航道控制技术领域，根据机器人外部环境的深度图像和彩色图像，以及机器人的姿态参数，构建2.5维数字高程地图；利用可通过性代价函数确定2.5维数字高程地图中每个栅格的可通过性，得到可通过性地图；根据可通过性地图，将机器人外部环境划分为多种通过程度区域；根据多种通过程度区域规划机器人的路径，通过构建2.5维数字高程地图，能够在结构化环境合理对机器人进行路径规划和运动控制，提高了机器人路径规划的合理程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115008441A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210627740.2
申请日：2022-06-06
Abstract: 本发明公开了一种六自由度并联平台的结构参数优化方法及系统，涉及设备结构参数技术领域，该方法包括确定六自由度并联平台待优化的结构参数以及每一所述结构参数的取值范围；确定所述六自由度并联平台的目标评价函数以及所述目标评价函数对应的约束条件集合；结合每一所述结构参数的取值范围，确定所述目标评价函数对应的初始代理模型以及每一所述约束条件对应的初始代理模型；对各所述初始代理模型进行迭代优化，确定满足六自由度并联平台工作空间最大化时的结构参数；本发明能够高效确定符合实际需求的六自由度并联平台的结构参数。
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公开(公告)号：CN114995375A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210422405.9
申请日：2022-04-21
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种多方向扩展的RRT路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，获取待规划路径的起始点和目标点构建随机树；在路径规划区域获取任一采样点为随机节点；确定随机树中与随机节点的二维距离最小的节点为最近节点；确定最近节点到随机节点的方向为初始延展方向；通过初始延展方向拓展多个二级延展方向、设置随机步长、碰撞检测以及路径搜索截止检测确定路径截止随机树；根据路径截止随机树，由目标点向起始点进行回溯，得到待规划路径。本发明通过多个延展方向和随机步长对RRT路径规划方法进行优化，提高了规划路径过程中的采样点的利用率，进而提高路径的合理性。
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公开(公告)号：CN114791596A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210396686.5
申请日：2022-04-15
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及一种水上多线激光雷达外参标定方法及系统，属于激光雷达外参标定领域。方法包括：获取无人船的船体位姿数据以及浮标点云数据；以水平面为基准，将所述浮标点云数据转换为地图坐标系下的浮标点云数据；根据所述浮标点云数据确定激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系；根据所述激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系以及所述船体位姿数据，确定激光雷达的外参；根据所述激光雷达的外参，完成对所述激光雷达的标定。本发明采用圆锥形浮标的方式有助于增加激光雷达在水上的点云数据的数量，并且圆锥形浮标可以为激光雷达获取的点云数据匹配体提供更稳定可靠特征，提高点云数据匹配的精度，因此有助于提高激光雷达外参标定的精度。
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公开(公告)号：CN114764243B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210396695.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种无人车路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域。所述方法包括：在地图坐标系中获取无人车的起点位姿、终点位姿和矩形障碍物的位置；根据车辆参数和起始点位姿分别计算起点和终点位姿处位置圆的圆心坐标；将位置圆对应添加到四个open列表中，并在open列表中弹出第一、第三目标圆；判断第一、第三目标圆是否有重叠；若是，则根据第一、第三目标圆确定圆形路径；若否，则根据f1c、f2c列表和四个子圆确定圆形路径；根据圆形路径确定最终路径。本发明解决了障碍物距离无人车较近时无法生成初始圆或探索圆的问题。
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公开(公告)号：CN114527759B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210179370.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于分层强化学习的端到端驾驶方法，其包括步骤：获取预先给定的车辆行驶路径；基于强化学习分别建模得到路径跟随模型和动态避障模型；基于车辆行驶路径，部署强化学习网络求解路径跟随模型得到对应的路径跟随决策；基于车辆行驶路径，部署强化学习网络结合对应的路径跟随决策求解动态避障模型得到对应的动态避障决策；基于车辆行驶路径、路径跟随决策和动态避障决策实现车辆的端到端驾驶。本发明的端到端驾驶方法能够适用于复杂应用场景和实际应用场景，从而能够提高端到端驾驶决策的准确性和泛化性。
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