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公开(公告)号：CN108803666A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201811058537.8
申请日：2018-09-11
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
CPC classification number: G05D1/101 , G01S13/9303
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的线路巡检无人机避障方法及系统，所述方法包括以下步骤：通过所述毫米波雷达发射雷达信号，判断是否接收到雷达回波信号，若否，则判断无障碍物；若是，则根据所述雷达回波信号输出等级告警信号；所述无人机根据所述告警信号调整飞行状态。本发明提供的基于毫米波雷达的旋翼无人机线路巡检避障方法及系统，通过在无人机上设置毫米波雷达，并设置等级告警信号，毫米波雷达的识别精度可达到导线级，克服了现有采用传感器进行障碍物探测方法识别精度不足的问题，通过实时探测无人机与周围不同方向上障碍物，进行不同程度的危险告警，并自动调整飞行速度和方向实现无人机避障，有效避免了无人机碰撞导线的事故。
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公开(公告)号：CN107783133A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610729306.X
申请日：2016-08-25
Applicant: 大连楼兰科技股份有限公司
IPC: G01S13/93
CPC classification number: G01S13/9303
Abstract: 毫米波雷达的固定翼无人机防撞系统及防撞方法，属于信号处理领域，为了解决毫米波雷达的固定翼无人机防撞问题，包括天线分系统、射频分系统、信号调理分系统、信号处理分系统；所述天线分系统形成雷达探测所需的发射和接收波束，并将发射信号向指定区域辐射，并接收指定区域内的目标散射回波信号；所述信号处理分系统，使信号调理分系统输出的四路I/Q中频信号，采集到AD采集通道中，并进行信号处理且输出。效果是：各分系统的组合，使得该系统可以在采集数据的基础上，获得多目标障碍物的距离、速度等参数，从而检测出多目标障碍物与无人机的碰撞可能。
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公开(公告)号：CN107783127A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610726208.0
申请日：2016-08-25
Applicant: 大连楼兰科技股份有限公司
IPC: G01S13/93
CPC classification number: G01S13/9303
Abstract: 一种旋翼无人机防撞毫米波雷达信号处理方法，属于信号处理领域，为了解决旋翼无人机低空飞行时易发生与障碍物之间的碰撞的问题，技术要点是：S1.AD数据采集；S2.去直流；S3.窗函数处理；S4.FFT变换；S5.门限检测；S6.二进制检测；S7.解算速度、距离或角度中的一种或组合。
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公开(公告)号：CN105929402A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610542064.3
申请日：2016-07-11
Applicant: 优利科技有限公司
CPC classification number: G01S13/9303 , G01S17/933 , G05D1/101 , G08C17/02
Abstract: 本发明提供了一种避障装置及系统，其中，该避障装置包括：避障云台、第一轴电机和第二轴电机；避障云台与第一轴电机、第二轴电机通过避障云台主控板电连接，避障云台主控板通过第一轴电机与第二轴电机控制避障云台的姿势，其中，避障云台主控板通过控制第一轴电机驱动避障云台在PITCH轴做俯仰转动；避障云台主控板通过控制第二轴电机驱动避障云台在YAW轴做水平转动。本发明所提供的避障装置及系统，通过第一轴电机和第二轴电机控制避障云台的姿势，能够使避障云台始终跟随避障装置的运动方向，有效检测前方水平方向的障碍物，避免发生碰撞的危险，提高了操作者的安全性。
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公开(公告)号：CN104272364B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201380023027.6
申请日：2013-04-24
Applicant: 萨甘安全防护公司
Inventor： J·法尔容
CPC classification number: G08G5/045 , B64C39/024 , B64C2201/141 , G01S13/92 , G01S13/9303 , G05D1/0202 , G08G5/0008 , G08G5/0069
Abstract: 一种使得不具有TCAS系统的航空无人机能够避让入侵飞行器的方法，该方法包括以下步骤：获得入侵飞行器的位置，以便确定航空飞行器和入侵飞行器之间的距离；测量入侵飞行器(10)在水平面中的角速度；以及确定入侵飞行器是否安装有TCAS系统，并且如果是，则接收由入侵飞行器的TCAS传送的解决忠告，并跟随先前确定的避让路径。本发明还提供安装有实现该方法的系统的无人机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105842662A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610159345.0
申请日：2016-03-21
Applicant: 沈阳理工大学
CPC classification number: G01S7/02 , G01S13/9303
Abstract: 用于无人机避障的雷达和单目视觉传感器融合及悬挂机构，包括雷达、相机、雷达固定板、防震板、减震垫、丝杆、相机固定板、防摔缓冲架、连接杆。所述的两防摔缓冲架通过连接杆固定在一起。相机固定板装在防摔缓冲架所设的凹槽内，视觉传感器的相机固定连接在相机固定板下面，相机固定板装设四个丝杆，其四个丝杆的顶端穿过相机固定板上方的无人机底板与防震板相连，并通过安装在丝杆上的螺母将其三板固定在丝杆上。雷达固定板底端通过防震板、无人机底板上的通孔固定在相机固定板上，雷达固定在雷达固定板上。本发明通过悬挂的专用机构可以将雷达和相机固定，消除设备移植产生的坐标转换误差，保护无人机坠落时雷达和视觉传感器设备不被损毁。
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公开(公告)号：CN105717504A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201511029807.9
申请日：2015-12-31
Applicant: 王宗博
Inventor： 王宗博
CPC classification number: G01S13/9303 , G01S13/343 , G01S13/42 , G01S13/93
Abstract: 本发明提供了一种检测物体的方法，所述方法包括：在一位置设置非旋转发射天线和接收天线；所述两个以上的非旋转发射天线的每一者发射电磁波形用于从待检测物体反射，每个所述波形被选择成避免干扰所发射的信号和所接收的信号之中的其它波形；通过所述接收天线从待检测物体接收所反射的电磁回波信号，并生成对应于所述电磁回波信号的接收信号；处理所述接收信号以确定关于待检测物体的相对位置信息。
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公开(公告)号：CN104730497A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510137663.2
申请日：2015-03-26
Applicant: 四川九洲空管科技有限责任公司
IPC: G01S7/36
CPC classification number: G01S7/36 , G01S13/74 , G01S13/9303
Abstract: 本发明提供了一种限制系统询问电磁干扰的实现方法，通过反复测试和调整询问功率或者询问步进，使得最终生成的C模式询问列表和S模式询问列表满足3个干扰限制不等式；所述3个干扰限制不等式在满足公式不等号关系的情况下，差距范围在5%以内，既限制了空中载机防撞系统询问带来的电磁干扰，又提高了系统询问的探测距离，避免了目标机在波位穿越时出现航迹撤销。
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公开(公告)号：CN104520914A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201380028997.5
申请日：2013-07-02
Applicant: 罗伯特·布里斯克曼
Inventor： 罗伯特·布里斯克曼
CPC classification number: B64G1/242 , B64G1/10 , B64G1/24 , B64G1/66 , B64G3/00 , B64G2001/247 , G01S7/003 , G01S13/72 , G01S13/87 , G01S13/9303
Abstract: 一种用于卫星的自主系统，该自主系统通过使用其雷达/激光雷达数据并且根据从诸如恒星、地球和太阳传感器之类的机载传感器得到的其自身轨道的数据或者根据由其地面控制站通过卫星的命令子系统发送的存储数据来计算来自卫星周围的球状体内任何地方的碎片的碰撞路径。如果碰撞有可能发生，则系统对卫星的轨道的最小改变进行计算以避免此碰撞并且生成并执行命令以用于对机载轨道控制推进器进行点火以将卫星推进到合适的避让轨道中。
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公开(公告)号：CN104272364A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201380023027.6
申请日：2013-04-24
Applicant: 萨甘安全防护公司
Inventor： J·法尔容
CPC classification number: G08G5/045 , B64C39/024 , B64C2201/141 , G01S13/92 , G01S13/9303 , G05D1/0202 , G08G5/0008 , G08G5/0069
Abstract: 一种使得不具有TCAS系统的航空无人机能够避让入侵飞行器的方法，该方法包括以下步骤：获得入侵飞行器的位置，以便确定航空飞行器和入侵飞行器之间的距离；测量入侵飞行器(10)在水平面中的角速度；以及确定入侵飞行器是否安装有TCAS系统，并且如果是，则接收由入侵飞行器的TCAS传送的解决忠告，并跟随先前确定的避让路径。本发明还提供安装有实现该方法的系统的无人机。
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