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公开(公告)号：CN102147598A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110035893.X
申请日：2011-02-10
Applicant: 西门子公司
Inventor： 马尔科·博克 , 沃尔夫冈·帕皮尔尼克 , 托马斯·绍尔
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/4061 , B23Q1/445 , G05B2219/35473 , G05B2219/41264
Abstract: 本发明涉及一种用于使自动化机器的机器元件运动的方法，-其中从运动额定值求出用于控制第一运动分量的第一额定值和用于控制第二运动分量的第二额定值，-其中监测了，即第一和第二额定值是否遵守预定的运动限制，-其中，如果第一和第二额定值并不遵守预定的运动限制，则在重复的过程中一直对于相关的运动阶段产生改变的运动额定值，直至第一和第二额定值遵守预定的运动限制为止，-其中如果第一和第二额定值对于相关的运动阶段遵守了预定的运动限制，则存储第一和第二额定值。此外本发明涉及一种控制装置。根据本发明在具有冗余的运动学装置的自动化机器中可以避免驱动轴的过载。
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公开(公告)号：CN101794136A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010003184.9
申请日：2010-01-14
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/41059 , G05B2219/41138 , G05B2219/41264 , G05B2219/41265 , G05B2219/42063
Abstract: 本发明提供一种进行串联控制的电动机控制装置。在通过两台电动机驱动控制一个可动构件的位置串联控制中，把一台电动机的控制系统中的速度控制部的积分环节的输出值向另一台电动机的控制系统中的速度控制部的积分环节复制。进而，在从各电动机的控制系统中的速度控制部分别输出的转矩指令上附加预加载，以使发生互逆的转矩，能够抑制齿轮之间的间隙。
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公开(公告)号：CN101523313A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200780036518.9
申请日：2007-09-27
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41264 , G05B2219/42073
Abstract: 本发明提供一种伺服控制装置，其通过由1个主电动机(31)和至少1个随动电动机(41)构成的多个电动机，对1个可动部件(1)进行驱动，该伺服控制装置具有：主电动机控制单元(30)，其对主电动机(31)进行驱动控制；以及至少1个随动电动机控制单元(40)，其分别对至少1个随动电动机(41)进行驱动控制，同时，随动电动机控制单元(40)具有随动电动机位置控制单元(44)和随动电动机速度控制单元(45)，随动电动机位置控制单元(44)和随动电动机速度控制单元(45)这两者以不具有积分特性的方式构成。
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公开(公告)号：CN102282752B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN200980144174.2
申请日：2009-10-20
Applicant: 约翰内斯﹒海德汉博士有限公司
IPC: H02P5/50 , B23Q5/10 , G05B19/416 , G05B19/29 , G05B19/414 , H02P5/69
CPC classification number: H02P5/50 , B23Q5/10 , G05B19/195 , G05B19/416 , G05B2219/41264 , G05B2219/42186 , G05B2219/49252 , H02P5/69
Abstract: 本发明涉及一种用于两个以上的机械耦合到一个可移动元件(1)上的传动单元(10)的调节器结构。该调节器结构具有用来确定可移动元件的实际-位置(Xact)的位置测量仪(4)和用来从额定-位置(Xnom)和实际-位置中计算出额定-速度(Vnom)的位置调节器(5)，其中位置测量仪和位置调节器共同用于所有传动单元。但每个传动单元分别具有一个自有的速度调节器(6)。传动单元或设置为主机，或设置为辅机，其中单个的传动单元也可以承担两项功能。力矩-主机-辅机-调节器(8)确保传动单元之间的转矩平衡。
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公开(公告)号：CN104104280A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410147499.9
申请日：2014-04-14
Applicant: 大隈株式会社
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/37297 , G05B2219/41034 , G05B2219/41264 , G05B2219/41265 , G05B2219/41395
Abstract: 用于进行串联控制以驱动一个可移动部件的电机控制装置，对于每个电机，所述电机控制装置包括位置控制器，速度控制器和电流控制器。此外，每个电极还具有用于向由速度控制器计算的扭矩指令Tm以及由速度控制器计算的扭矩指令Ts增加预载扭矩。预载控制器根据可移动部件的位置计算要消除齿隙所需的最小必要预载扭矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102904495B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210259833.0
申请日：2012-07-25
Applicant: 发那科株式会社
IPC: H02P5/50
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/34027 , G05B2219/41034 , G05B2219/41264 , H02P5/50 , H02P5/74
Abstract: 本发明提供一种通过两个电动机驱动一个被驱动体的控制装置。第一处理器为了抑制振动，具有根据第一电动机的速度值与第二电动机的速度值的速度值差，计算与对第一电动机的转矩指令对应的修正量的第一修正量计算部。第二处理器为了抑制振动，具有根据第一电动机的速度值与第二电动机的速度值的速度值差，计算与对第二电动机的转矩指令对应的修正量的第二修正量计算部。
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公开(公告)号：CN102904495A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210259833.0
申请日：2012-07-25
Applicant: 发那科株式会社
IPC: H02P5/50
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/34027 , G05B2219/41034 , G05B2219/41264 , H02P5/50 , H02P5/74
Abstract: 本发明提供一种通过两个电动机驱动一个被驱动体的控制装置。第一处理器为了抑制振动，具有根据第一电动机的速度值与第二电动机的速度值的速度值差，计算与对第一电动机的转矩指令对应的修正量的第一修正量计算部。第二处理器为了抑制振动，具有根据第一电动机的速度值与第二电动机的速度值的速度值差，计算与对第二电动机的转矩指令对应的修正量的第二修正量计算部。
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公开(公告)号：CN104104280B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410147499.9
申请日：2014-04-14
Applicant: 大隈株式会社
IPC: G05B19/404
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/37297 , G05B2219/41034 , G05B2219/41264 , G05B2219/41265 , G05B2219/41395
Abstract: 用于进行串联控制以驱动一个可移动部件的电机控制装置，对于每个电机，所述电机控制装置包括位置控制器，速度控制器和电流控制器。此外，每个电极还具有用于向由速度控制器计算的扭矩指令Tm以及由速度控制器计算的扭矩指令Ts增加预载扭矩。预载控制器根据可移动部件的位置计算要消除齿隙所需的最小必要预载扭矩。
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公开(公告)号：CN105178762A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510370435.X
申请日：2009-09-21
Applicant: 博泽汽车零件哈尔施塔特有限责任两合公司
IPC: E05F15/603 , G05B19/416 , H02P5/00 , H02P5/68
CPC classification number: H02P5/68 , E05F15/41 , E05F15/622 , E05Y2400/315 , E05Y2400/41 , E05Y2800/00 , E05Y2900/546 , G05B19/416 , G05B2219/41264 , G05B2219/45242
Abstract: 本发明涉及一种用于以马达驱动方式调整机动车中的调整元件(1)的驱动组件，其中，驱动组件具有两个电驱动器(2,3)和控制装置(4)，其中，驱动器(2,3)在安装的状态中以相同的方式对调整元件(1)起作用并且除与公差有关的偏差外设计成基本一致。提议，控制装置(4)具有功率调节器(5)，该功率调节器(5)在安装的状态中在以马达驱动方式调整调整元件(1)期间如此地调节分别送出到两个驱动器(2,3)处的电功率以用于补偿与公差有关的偏差，即，使得在两个驱动器(2,3)中出现一致的电功率消耗。
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公开(公告)号：CN104052341A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410092874.4
申请日：2014-03-13
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 前田和臣
IPC: H02P5/48
CPC classification number: F02D25/00 , G05B19/404 , G05B2219/41264 , G05B2219/41265 , G05B2219/41426 , G05B2219/50216 , H02P5/46
Abstract: 本发明提供一种生成预加载转矩值的电动机控制装置。预加载转矩值生成部(22m)根据主电动机(6m)的加速度(am)来生成预加载转矩值(Tpm)，该预加载转矩值(Tpm)是以使施加于主电动机(6m)的驱动轴的力的方向与施加于辅电动机(6s)的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于转矩指令值(Tm)的转矩值。预加载转矩值生成部(22s)根据辅电动机(6s)的加速度(as)来生成预加载转矩值(Tps)，该预加载转矩值(Tps)是以使施加于主电动机(6m)的驱动轴的力的方向与施加于辅电动机(6s)的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于转矩指令值(Ts)的转矩值。
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