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公开(公告)号：WO2014092315A1
公开(公告)日：2014-06-19
申请号：PCT/KR2013/008791
申请日：2013-10-01
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61G5/061 , A61G5/068 , B60B19/00 , B60B2200/20 , B60Y2200/84
Abstract: 본 발명은 다리식 휠체어에 관한 것으로서, 특히 평지 및 단차지역을 안정적으로 이동할 수 있는 다리식 휠체어에 관한 것이다. 본 발명의 다리식 휠체어는, 시트가 구비된 본체의 양측에 장착된 좌측구동부와 우측구동부를 이용하여 평지뿐만 아니라 계단, 장애물 등이 있는 단차진 지역도 용이하게 이동할 수 있고, 그 구조가 비교적 간단하며, 정지 및 이동시 안정적인 자세를 유지할 수 있다.
Abstract translation: 腿型轮椅技术领域本发明涉及一种腿型轮椅，更具体地，涉及一种能够在平坦地面和不平坦区域上稳定移动的腿型轮椅。 根据本发明的腿式轮椅可以容易地在具有楼梯，障碍物等的不平坦区域上移动，以及使用安装在具有座椅的主体的两侧上的左驱动部分和右驱动部分进行平地磨合，具有 结构比较简单，处于停止状态和移动状态时可以保持稳定的姿态。
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2.发明申请
公开(公告)号：WO2012060538A1
公开(公告)日：2012-05-10
申请号：PCT/KR2011/005220
申请日：2011-07-15
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 권오석 , 신동환 , 김영식 , 안진웅
CPC classification number: B25J19/007 , B62D57/032
Abstract: 본 발명은, 저속 및 고속에서 자기 안정영역을 가질 수 있는 1 세그먼트 렉(1SL; One Segment Leg)의 강성 메커니즘과, 2 세그먼트 렉(2SL; Two Segment Leg)의 강성 메커니즘을 복합적으로 갖는 저속 및 고속주행에서 자기 안정 영역을 갖는 3 세그먼트 렉 로봇의 파라미터 설계방법을 제공한다. 따라서 저속 및 고속에 이르기 까지 자기 안정 영역을 갖고 있기 때문에, 저속 및 고속 주행에서 에너지 효율적 주행을 수행할 수 있다.
Abstract translation: 本发明提供了一种在低速和高运行速度下具有磁稳定区域的3SL（三段腿）机器人的参数设计方法，其中3SL机器人具有1SL（一段腿）的刚度机构的组合， 其可以在低速和高速下具有磁稳定区域以及2SL（两段腿）的刚度机构。 因此，由于从低速到高速确保磁稳定性区域，所以能够以低速和高速进行能量效率的操作。
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公开(公告)号：WO2019088515A1
公开(公告)日：2019-05-09
申请号：PCT/KR2018/012231
申请日：2018-10-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 일 실시예에 따른 파이프 청소 로봇은, 중앙에 힌지가 구비되어 굽힘 각도가 변화되도록 마련된 링크 부재; 상기 링크 부재의 양단에 각각 장착되는 브러시 부재; 및 상기 링크 부재의 측면에 장착되어, 상기 링크 부재의 굽힘 각도에 따라서 변형되는 탄성 부재를 포함하고, 상기 링크 부재는 상기 탄성 부재의 비틀림을 방지하도록 마련되고, 상기 링크 부재는 상기 탄성 부재의 복원력에 의해서 원상태로 복귀될 수 있다.
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公开(公告)号：KR101953478B1
公开(公告)日：2019-05-23
申请号：KR1020170142122
申请日：2017-10-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A63B21/04 , A63B21/055 , A63B21/00
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公开(公告)号：KR1020180066355A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：KR1020160166575
申请日：2016-12-08
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G02B26/0833 , F03G7/08 , G02B21/0028
Abstract: 본발명은꼬임및 코일링이형성된제1 섬유와, 꼬임및 코일링이형성되어상기제1 섬유와이격된상태를유지하며상기제1 섬유를환요하는제2 섬유가단위체로구성되는구동부; 및중공이형성되고, 상기중공에상기단위체가관입된구동케이블을포함하는것을특징으로하는소프트액추에이터를개시한다. 본발명은호모키랄(homochiral) 섬유와헤테로키랄(heterochiral) 섬유로구성된단위체를포함하는구동부와구동부가관입된구동케이블을통해굽힘구동뿐아니라인장, 압축, 회전이가능한소프트액추에이터를구현할수 있는이점이있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101549994B1
公开(公告)日：2015-09-04
申请号：KR1020140026615
申请日：2014-03-06
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 날개짓 비행로봇의 날개 구조에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 정회전 또는 역회전의 회전력을 제공하는 구동부와, 상기 구동부와 연결되어 상기 구동부가 정회전 또는 역회전의 회전력을 제공함에 따라 연동하여 정회전 또는 역회전하는 연동축부를 내측단에 구성하고, 상기 연동축부가 회전됨에 따라 연동축부를 축으로 회전하는 내측날개부와, 상기 내측날개부의 외측단에 회전가능하게 제1관절부로 연결되고, 상기 내측날개부가 회전함에 따라 상기 제1관절부를 축으로 회전하는 외측날개부와, 상기 외측날개부에 구비되고, 상기 외측날개부의 길이방향을 따라 직선왕복 이동하는 슬라이딩부재 및 외측단은 상기 슬라이딩부재의 하부에 일체로 형성된 제2관절부와 연결되고, 내측단은 상기 내측날개부의 연동축부의 하측에 위치하는 링� ��축부와 연결되어, 상기 내측날개부의 연동축부가 회전함에 따라 종속되어 상기 링크축부를 축으로 회전하여 상기 슬라이딩부재의 진로를 안내하는 링크부재를 포함하여, 종래의 날개짓 비행로봇보다 비행하는 모습이 사실적인 새와 비슷한 모습으로 구현할 수 있고, 상기 외측날개부의 길이방향을 따라 직선왕복운동하는 슬라이딩부재에 의해 상기 내측날개부와 외측날개부의 플랩핑 강도에 따라 관절에 걸리는 힘을 조절함으로써 효율적으로 양력을 발생시킬 수 있으며, 추가적인 양력과 추력을 발생하기 때문에 날개짓 비행로봇의 크기를 작게 구현하거나 동력의 소모를 줄일 수 있어, 종래의 날개짓 비행체보다 비행성능이 향상되는 날개짓 비행로봇의 날개 구조를 제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种扑动机器人翼的结构。 更具体地，扑动机器人翼的结构包括：驱动部分，用于在正向旋转或反向旋转中提供旋转力; 连接到驱动部的内侧翼部，通过驱动部的向前或向后的旋转力的供给，在其内侧端部进行互相配合而使配合轴部向前方或者后方转动，并相对于相互配合而旋转 轴部分根据交互轴单元的旋转作为轴; 连接到第一接头部分以能够在内侧翼部的外侧端部旋转的外侧翼部，并且根据内侧翼部的旋转以第一接头单元为轴线旋转; 滑动翼部，其安装在所述外侧翼部上，沿所述外侧翼部的长度方向以直线运动型移动; 以及连接构件，其外端连接到一体地形成在滑动构件的下部上的第二接合部，并且其内端连接到设置在互配轴部的下侧的连杆轴部 所述内侧翼部，其中所述连杆构件依赖于所述内侧翼部的所述交互轴部的旋转而相对于所述连杆轴部作为轴线旋转并引导所述滑动构件的路线。 本发明的拍动机器人的飞行形式可以实现为与传统的拍动机器人相似的与实际鸟类相似的图形。 扑动机器人翼的结构通过滑动构件沿着外侧翼单元的纵向方向以直线运动型移动，根据内侧翼部和外侧翼部的振动强度来控制施加于接头的力 从而有效地产生升力。 由于产生附加的提升力和推力，所以可以将拍动机器人的尺寸体现得较小，或者可以减少动力消耗，从而提供飞行机翼机翼的结构，其飞行性能比 传统的拍打机器人。
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公开(公告)号：KR101350819B1
公开(公告)日：2014-01-14
申请号：KR1020120145596
申请日：2012-12-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61G5/061 , A61G5/068 , B60B19/00 , B60B2200/20 , B60Y2200/84
Abstract: The present invention relates to a leg type wheelchair and, more particularly, to a leg type wheelchair which can stably move a flatland and a step height area. The leg type wheelchair comprises: a main body which has a seat; a left driving unit which is mounted at the left side of the main body to be able to rotate and where multiple leg units are formed radially centered on a rotation central shaft; and a right driving unit which is mounted at the right side of the main body to be able to rotate and where multiple leg units are formed radially centered on a rotation central shaft. The left driving unit comprises: a first left rotary unit where multiple left leg units are radially formed; a first left driving motor which rotates the first left rotary unit; a second left rotary unit which is placed in between the first left rotary unit and the main body and where multiple second left leg units are radially formed; and a second left driving motor which rotates the second left rotary unit. The right driving unit comprises: a first right rotary unit where multiple right leg units are radially formed; a first right driving motor which rotates the first right rotary unit; a second right rotary unit which is placed in between the first right rotary unit and the main body and where multiple second right leg units are radially formed; and a second right driving motor which rotates the second right rotary unit. The first and second left rotary units are rotated by the first and second left driving motors respectively and independently from each other. The first and second right rotary units are rotated by the first and second right driving motors respectively and independently from each other.
Abstract translation: 腿式轮椅技术领域本发明涉及一种腿式轮椅，更具体地，涉及一种能够稳定地移动平坦地面和台阶高度区域的腿型轮椅。 腿型轮椅包括：具有座椅的主体; 左驱动单元，其安装在主体的左侧以能够旋转，并且多个腿单元以旋转中心轴为中心形成; 以及右驱动单元，其安装在主体的右侧以能够旋转，并且多个腿单元形成在旋转中心轴的径向中心。 左驱动单元包括：第一左旋转单元，其中多个左腿单元径向地形成; 旋转第一左旋转单元的第一左驱动马达; 第二左旋转单元，其放置在第一左旋转单元和主体之间，并且多个第二左腿单元径向地形成; 以及旋转第二左旋转单元的第二左驱动马达。 右驱动单元包括：第一右旋转单元，其中多个右腿单元径向地形成; 旋转第一右旋转单元的第一右驱动马达; 第二右旋转单元，其放置在第一右旋转单元和主体之间，并且多个第二右腿单元径向地形成; 以及旋转第二右旋转单元的第二右驱动马达。 第一和第二左旋转单元分别由第一和第二左驱动马达分别旋转，彼此独立。 第一和第二右旋转单元分别由第一和第二右驱动马达分别旋转，彼此独立。
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公开(公告)号：KR101332339B1
公开(公告)日：2013-11-22
申请号：KR1020120125777
申请日：2012-11-08
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: H04L29/02
CPC classification number: H04L12/40006 , H04L2012/40215 , H04L2012/40273
Abstract: A method for transmitting data in a CAN system (100) according to the present invention comprises the following steps: a step (500) wherein a master node (10) transmits a message requesting data transmission to multiple slave nodes (20) which have the same ID; a step (501) wherein at least one slave node (20) among the multiple slave nodes (20) transmits data to the master node (10); a step (502) wherein a network error count is accumulated because the multiple slave nodes (20) have the same ID; a step (503) wherein the network error count is initialized if the network error count exceeds a reference threshold value; and a step (504) wherein remaining slave nodes (20), which have not transmitted data, among the multiple slave nodes (20) transmit data to the master node (10).
Abstract translation: 根据本发明的用于在CAN系统（100）中发送数据的方法包括以下步骤：步骤（500），其中主节点（10）向多个从节点（20）发送请求数据传输的消息，所述多个从节点（20）具有 同一个ID; 步骤（501），其中所述多个从节点（20）中的至少一个从节点（20）向所述主节点（10）发送数据; 步骤（502），其中由于多个从节点（20）具有相同的ID而累积网络错误计数; 步骤（503），其中如果网络错误计数超过参考阈值，则初始化网络错误计数; 以及在多个从节点（20）中尚未发送数据的剩余从节点（20）向主节点（10）发送数据的步骤（504）。
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公开(公告)号：KR101318865B1
公开(公告)日：2013-10-17
申请号：KR1020120016445
申请日：2012-02-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B64C33/02
Abstract: 본 발명은 이온성고분자금속복합체(IPMC; Ionic Polymer Metal Composites)를 구동기로 사용하여 복수개의 날개를 상하방향으로 반복적으로 스윙 운동시켜 양력 및 추력을 발생시켜 비행할 수 있도록 한 날개짓 비행체에 관한 것으로, 본 발명에 따른 날개짓 비행체는, 비행체 본체와; 상기 본체의 측면부에 상하방향으로 회전 가능하게 연결되어 양력 및 추력을 발생시키는 복수개의 날개와; 상기 각각의 날개에 측방향으로 연장되게 설치되며, 외부에서 인가되는 전원에 의해 상측 또는 하측 방향으로 구부러지는 변형을 일으키면서 날개를 상하방향으로 반복적으로 회전시키는 이온성고분자금속복합체(IPMC)와; 상기 이온성고분자금속복합체에 전기적으로 연결되어 전원을 공급하는 전원공급부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 涉及一种翼飞机;（离子聚合物金属复合材料IPMC）中通过重复的摇摆运动的多个使用的驱动器通过产生掀飞在垂直方向上叶片和推力的本发明是一种离子聚合物金属复合材料 根据本发明的机翼飞行体包括飞行体; 多个叶片，沿竖直方向可旋转地连接到主体的侧部以产生升力和推力; 它安装在每一所述翼的横向方向上延伸，从而导致变形，可通过从外部离子聚合物供给到反复转动在垂直方向上的金属复合物（IPMC）和所述叶片的功率向上或向下的方向弯曲; 并且电源单元电连接到离子聚合物金属络合物以供应电力。
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