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公开(公告)号：KR1020180024233A
公开(公告)日：2018-03-08
申请号：KR1020160110040
申请日：2016-08-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B60T17/18 , B60T8/171 , B60T17/22 , B60T2250/00 , B60Y2400/303 , B60Y2400/306 , B60Y2400/3084
Abstract: 본발명은차량의브레이크제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따르면, 브레이크제어장치를이용한브레이크제어방법에있어서, 브레이크제어방법은차량의 4개의차륜에각각대응하는센서들중 이상이발생한센서를탐지하는단계, 상기이상발생한센서의센서정보에따른보정계수및 상기차량의좌우회전각속도값을이용하여상기이상발생한센서의대체값을연산하는단계, 상기이상발생한센서의센싱값의전송을차단하고, 상기연산된대체값을상기이상이발생한센서의센싱값으로대체시키는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 이상이발생한센서를대체할여분의센서나대체값예측장치를별도로구비하지않더라도, 정상센서값들을이용한간단한연산만으로안정적인브레이크제어를수행할수 있다.
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公开(公告)号：KR101823387B1
公开(公告)日：2018-01-31
申请号：KR1020160052998
申请日：2016-04-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01R31/28
Abstract: 본발명의일면에따른센서융합장치는센서의오차범위를산출하고, 센서의영구적결함의판단기준을결정하는센서검정부, 정규분포에기반하여센서의측정값으로부터최적의제1출력값을산출하는확률론적모델처리부, 센서의잡음이정규분포를따르는지여부를분석하는잡음분석부, 마줄로알고리즘을이용하여센서의측정값으로부터최적의제2출력값을산출하고, 센서의영구적인결함을검출하는비확률론적모델처리부및 잡음의분포형태에따라상기제1 출력값과제2 출력값중 어느하나를센서의출력값으로선택하고, 센서의영구적인결함이검출된경우제어기에영구적인결함을경고하는모델선택부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020070064083A
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：KR1020050124625
申请日：2005-12-16
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B60K28/02
Abstract: A vehicle control device is provided to let a disabled person and an old or feeble person drive a vehicle by accelerating, decelerating, braking and steering a vehicle using an electromyogram signal. The vehicle control device comprises an electromyogram signal processing unit(110) obtaining an electromyogram from the body of a driver and processing the obtained electromyogram signal, an A/D(analog to digital) conversion unit(120) converting the processed electromyogram signal into a digital signal, a driver's intention judgment unit(130) receiving the digital signal from the A/D conversion unit and comparing with a standard signal, checking whether the difference value exceeds the critical value set variously by drivers or not and judging the driver's intention of driving a vehicle controller such as a brake system, an accelerator, a steering gear, etc., and then outputting the signal, a control signal conversion unit(140) receiving the signal from the driver's intention judgment unit and converting into a signal for controlling a vehicle controller, a vehicle controller control unit(150) connected with a vehicle controller electrically to drive and control the vehicle controller with the converted signal from the control signal conversion unit, and a vehicle controller driving unit(160) driving the vehicle controller by the vehicle controller control unit.
Abstract translation: 提供一种车辆控制装置，通过使用肌电信号加速，减速，制动和转向车辆，使残疾人和老年人或弱者驾驶车辆。 所述车辆控制装置包括：肌电图信号处理单元，从驾驶员的身体获取肌电图，并处理所获得的肌电图信号; A / D（模拟/数字）转换单元，将所述处理的肌电图信号转换为 数字信号，驾驶员意图判断单元（130），从A / D转换单元接收数字信号，并与标准信号进行比较，检查差值是否超过驾驶者不同地设定的临界值，并判断驾驶员的意图 驱动诸如制动系统，加速器，转向装置等的车辆控制器，然后输出该信号;控制信号转换单元，从驾驶员意图判断单元接收信号，并转换成用于控制的信号 车辆控制器，与车辆控制器电连接以驱动和控制车辆控制器的车辆控制器控制单元（150） 和来自控制信号转换单元的转换信号，以及由车辆控制器控制单元驱动车辆控制器的车辆控制器驱动单元（160）。
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公开(公告)号：KR101489593B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130120415
申请日：2013-10-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 헬름홀츠 코일과 맥스웰 코일의 자기장을 이용하여 마이크로 로봇을 구동시키는 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 마이크로 로봇의 구동 제어를 위하여 미리 설계된 전류 값을 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급하는 단계와, 카메라를 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치 정보를 감시하는 단계와, 상기 설계된 전류 값에 대응하는 설정 위치 정보와 상기 추적된 위치 정보 간의 차이인 오차신호를 기 설정된 임계치와 비교하는 단계와, 상기 오차신호가 상기 임계치 이상이면 PID 제어를 통해 상기 오차신호로부터 제어신호를 연산하는 단계, 및 상기 제어신호를 바탕으로 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급되는 전류 값을 보정하는 단계를 포함하는 마이크로 로봇의 제어 방법을 제공한다.
상기 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치에 따르면, 비젼 장치로부터 획득한 마이크로 로봇의 위치 정보와 기준이 되는 설정 위치 정보로부터 상호 간의 오차 값을 획득하고 이 오차를 보상할 수 있는 제어신호를 PID 제어를 이용하여 생성함에 따라, 빠르고 정확하게 마이크로 로봇을 제어할 수 있는 이점이 있다.Abstract translation: 本发明涉及使用线圈系统来控制微型机器的方法及其装置。 使用线圈系统来控制微型机器的方法使用亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈的磁场来操作微型机器人。 控制微型机器人的方法包括：向线圈系统中的各个线圈提供先前设计用于控制微型机器的操作的电流值的步骤; 使用照相机监视微机器的位置信息的步骤; 将与设计的当前值相对应的设定位置信息与跟踪位置信息之间的差的误差信号与预设阈值进行比较的步骤; 当误差信号超过阈值时，通过PID控制从误差信号计算控制信号的步骤; 以及基于控制信号补偿提供给线圈系统中的每个线圈的电流值的步骤。 因此，使用线圈系统控制微型机器的方法及其装置可以通过从由视觉设备获得的微型机器人的位置信息和作为参考的设置位置信息获得相互误差值来快速且准确地控制微型机器人， 并通过PID控制产生控制信号以补偿误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101208650B1
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：KR1020090116920
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: AUTOSAR(automotive open system architecture) 기반전기식조향(electric power steering) 시스템에관한기술이개시(disclosure)된다. 일실시예에있어서, AUTOSAR 기반전기식조향시스템은차량조향상태를감지하는센서부및 상기센서부에의해감지된정보와차량상태정보를이용하여모터구동전류또는전압을모터구동회로에전달하는조향시스템을포함한다. 상기조향시스템은상기센서부로부터감지된정보로부터차량조향상태정보를생성하는정보센서소프트웨어컴포넌트, 상기차량조향상태정보와상기차량상태정보로부터상기모터구동전류또는전압을계산하는제어소프트웨어컴포넌트및 상기모터구동전류또는전압을상기모터구동회로에전달하는모터출력소프트웨어컴포넌트를포함한다.
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公开(公告)号：KR101150892B1
公开(公告)日：2012-05-29
申请号：KR1020100111481
申请日：2010-11-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A traffic violation monitoring system and an operation method thereof are provided to regulate vehicles which violate traffic regulations. CONSTITUTION: A master memory(850) stores information saved in a slave frame, a traffic light ID, visual information, and limit speed of a road. A LAN(840) transfers data to a control system. The LAN receives a control signal of a traffic light from a traffic signal controller. A master transceiver(810) transmits/receives a master electric signal to a slave controller. The master transceiver receives a slave electric signal. A master communication frame creating and analyzing device(820) creates a master frame. The master frame comprises a stop signal, a start signal, and a speed information request signal. The master communication frame creating and analyzing device converts the master frame into the master electric signal. The master communication frame creating and analyzing device converts the slave electric signal into the slave frame. A master monitoring controller(830) creates the stop signal, the start signal, and the speed information request signal.
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公开(公告)号：KR1020120050124A
公开(公告)日：2012-05-18
申请号：KR1020100111481
申请日：2010-11-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A traffic violation monitoring system and an operation method thereof are provided to regulate vehicles which violate traffic regulations. CONSTITUTION: A master memory(850) stores information saved in a slave frame, a traffic light ID, visual information, and limit speed of a road. A LAN(840) transfers data to a control system. The LAN receives a control signal of a traffic light from a traffic signal controller. A master transceiver(810) transmits/receives a master electric signal to a slave controller. The master transceiver receives a slave electric signal. A master communication frame creating and analyzing device(820) creates a master frame. The master frame comprises a stop signal, a start signal, and a speed information request signal. The master communication frame creating and analyzing device converts the master frame into the master electric signal. The master communication frame creating and analyzing device converts the slave electric signal into the slave frame. A master monitoring controller(830) creates the stop signal, the start signal, and the speed information request signal.
Abstract translation: 目的：提供交通违规监测系统及其操作方法，对违规交通违章车辆进行规范。 构成：主存储器（850）存储保存在从帧中的信息，交通灯ID，视觉信息和道路的极限速度。 LAN（840）将数据传送到控制系统。 LAN从交通信号控制器接收交通信号灯的控制信号。 主收发器（810）将主电信号发送/接收到从控制器。 主收发器接收从电信号。 主通信帧创建和分析设备（820）创建主帧。 主帧包括停止信号，起始信号和速度信息请求信号。 主通信帧创建和分析设备将主帧转换为主电信号。 主通信帧创建和分析设备将从电信号转换为从帧。 主监视控制器（830）产生停止信号，起始信号和速度信息请求信号。
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公开(公告)号：KR101136913B1
公开(公告)日：2012-04-20
申请号：KR1020100031605
申请日：2010-04-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 조향 제어 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 차량의 선회주행시 언더스티어링(Under-Steering)과 오버스티어링(Over-Steering)을 방지하고 안정적인 선회주행을 가능하게 하는 조향 제어 장치에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR1020110060359A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090116920
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: An electric power steering system based on AUTOSAR(automotive open system architecture) and a realizing method thereof are provided to maximize a complex software component reuse. Ultimately, the system developing time and cost can be reduced. CONSTITUTION: An electric power steering system based on AUTOSAR comprises a sensor unit(120), and a steering system(110) is included. The sensor unit senses the vehicles steering condition, the steering system transfers the motor driving current or voltage to the motor driving circuit by using the information and the vehicle condition information detected with the sensor unit. The steering system comprises an information sensor software component(130), a control software component(140) and a motor output software component(150). The information sensor software component is created the vehicles steering condition information from the information detected from the sensor unit. The control software component calculates the motor driving current or voltage from the vehicles steering condition information and the vehicle condition information. The motor output software component transfers the motor driving current or voltage to the motor driving circuit.
Abstract translation: 目的：提供基于AUTOSAR（汽车开放系统架构）的电动助力转向系统及其实现方法，以最大化复杂的软件组件重用。 最终，可以减少系统开发时间和成本。 构成：基于AUTOSAR的电动助力转向系统包括传感器单元（120），并且包括转向系统（110）。 传感器单元感测车辆转向状态，转向系统通过使用由传感器单元检测到的信息和车辆状态信息将电动机驱动电流或电压传递到电动机驱动电路。 转向系统包括信息传感器软件组件（130），控制软件组件（140）和电机输出软件组件（150）。 信息传感器软件部件根据从传感器单元检测到的信息创建车辆转向条件信息。 控制软件组件根据车辆转向条件信息和车辆状态信息计算电机驱动电流或电压。 电动机输出软件组件将电动机驱动电流或电压传递到电动机驱动电路。
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