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公开(公告)号：WO2021251740A1
公开(公告)日：2021-12-16
申请号：PCT/KR2021/007184
申请日：2021-06-09
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 볼팅 그리퍼 및 이를 포함하는 볼트 체결 장치 및 볼트 체결 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 볼팅 그리퍼는 볼트의 하부에 위치하는 작업대상물의 나사홀에 상기 볼트를 체결하는 체결부; 상기 볼트를 잡는 그립부; 상기 볼트가 상기 체결부에 삽입되도록 상기 그립부를 이동시키는 이동부; 및 상기 체결부에 연결되고 상기 볼트가 상기 체결부에 삽입될 때 상측으로 휘어져 전달되는 충격을 완충하는 탄성부;를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101907536B1
公开(公告)日：2018-12-06
申请号：KR1020170033371
申请日：2017-03-16
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본 발명은 작업공간 중 가장 많은 작업이 이루어지는 손바닥 앞쪽 공간에 집중되어 있던 특이점이 손가락을 폈을 때의 손가락 끝 부분으로 변경됨에 따라 인간형 로봇손의 작업성이 향상된 인간형 로봇손 및 이를 구비한 로봇에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 인간형 로봇손은, 손바닥부 및 복수의 관절을 통해 굴신 가능하도록 상기 손바닥부에 연결된 복수의 손가락 기구를 포함하여 구성된 인간형 로봇손으로서, 상기 손가락 기구의 복수 관절 중 상기 손바닥부에 최근접한 관절은, 상기 손가락 기구의 굴신 동작을 위한 피치 방향 회전 및 상기 손가락 기구의 롤링 동작을 위한 롤링 방향 회전이 가능하도록 구성된다.-
公开(公告)号：KR1020180125646A
公开(公告)日：2018-11-26
申请号：KR1020170059735
申请日：2017-05-15
Applicant: 한국생산기술연구원
IPC: B25J9/16
Abstract: 본발명은동적환경에서도빠른연산속도로장애물을피하여이동할수 있도록매니퓰레이터의모션경로계획을수립할수 있는로봇모션경로계획방법을제공하는것을기술적과제로한다. 본발명은전술한기술적과제를해결하기위해, 동적환경하에서로봇의이동경로를계획하는방법으로서, 상기형상공간(CS)의내부에복수의노드(qi)를배치하고상기복수의노드(qi)의각각의둘레에일정한간격으로검지노드(△qj)를형성하는단계(s100); 상기하나의노드(qi)와이웃하는노드(qi)의사이의반경(r)와미리정해진이웃반경(rn)를비교하여확장반발계수를하기식에의해연산하는단계(s200);여기서, 노드(qi), 이웃노드(qj), 확장반발계수(F)는방향성을가지는벡터임. r는노드(qi)와노드(qj) 사이의거리η는이웃하는노드(qj)의셋트를의미함. 반발포텐셜함수(f)는0
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公开(公告)号：KR101850410B1
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：KR1020160179358
申请日：2016-12-26
Applicant: 한국생산기술연구원
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1664 , B25J9/1671 , B25J9/1679 , B25J19/02
Abstract: 본발명은가상현실기반로봇교시를위한시뮬레이션장치및 방법에관한것으로서, 더욱상세히는로봇의실재작업환경을 3차원모델링을통해가상현실에구현하고, 로봇의작업교시를위한사용자의가상현실장비를통해제공되는사용자의동작정보에따라가상현실상의로봇모델이상호작용하도록지원하며, 가상현실에구현된로봇모델에대한작업교시에따른작업이충돌없이수행되는최적의동작경로를산출하여이를실재로봇에반영할수 있도록제공하는가상현실기반로봇교시를위한시뮬레이션장치및 방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101564620B1
公开(公告)日：2015-11-02
申请号：KR1020140061557
申请日：2014-05-22
Applicant: 한국생산기술연구원
IPC: B65B51/06
Abstract: 본발명의일 실시예에따른테이핑용로봇핸드는, 테이프(T)가내부에수납되는테이퍼핸드(200); 상기테이프(T)의일단을파지하여상기테이프(T)를상기테이퍼핸드(200)로부터인출하는그리퍼핸드(100); 및상기테이프(T)의일단이부착되고, 상기그리퍼핸드(100)의내측에회동가능하게구비되어, 상기테이프(T)의부착이실시된후 상기파지된테이프(T)의일단을상기그리퍼핸드(100)로부터이탈시키는플립부(140); 를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的用于胶带的机器人手包括：在其中存储带（T）的锥形手（200）; 握持带（T）的一端并从锥形手（200）拉出带（T）的夹爪手（100）; 以及设置在夹持器手（100）内部以便旋转的翻转部分（140），并且在安装带（T）之后将夹持带（T）的一端与夹持手（100）分离，其中一个 带（T）的端部附接到翻转部分（140）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150089364A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：KR1020140009887
申请日：2014-01-27
Applicant: 한국생산기술연구원
CPC classification number: H04N19/124 , H04N13/128 , H04N13/25
Abstract: 본발명은점군데이터를위한실시간송수신시스템및 방법, 그리고이에적용되는장치에관한것으로서, 더욱상세히는 3차원점군데이터를실시간송수신하기위하여깊이정보를이미지로생성하여전송함으로써점군데이터의전송에필요한대역폭을절감시킬수 있는점군데이터를위한실시간송수신시스템및 방법, 그리고이에적용되는장치에관한것이다. 본발명은 3차원스캔을통해생성된점군데이터의깊이값을양자화하여 2차원이미지프레임을구성하는각 픽셀에포함된각 채널별채널값으로할당하여깊이이미지를생성하고, 상기깊이이미지를영상코덱을통해압축하여네트워크를통해전송할수 있어, 3차원점군데이터의전송시 2차원이미지프레임의전송에필요한대역폭만으로전송이가능하여점군데이터의실시간전송을용이하게지원하는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于实时收发点云数据的系统和方法及其应用的装置。 更具体地，生成用于实时收发三维点云数据的深度信息作为图像，并且可以减少传输点云数据所需的带宽。 根据本发明，通过三维扫描产生的点云数据的深度值被量化并分配给构成二维图像帧的每个像素中包括的每个通道的通道值，从而生成深度图像。 深度图像可以通过图像编解码器进行压缩，并可以通过网络传输。 当传输三维点云数据时，只能通过传输二维图像帧所需的带宽进行传输，从而可以方便地支持点云数据的实时传输。
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公开(公告)号：KR100707234B1
公开(公告)日：2007-04-13
申请号：KR1020050012536
申请日：2005-02-16
Applicant: 한국생산기술연구원
IPC: G06K19/07
Abstract: 본 발명은 배터리 충전을 위한 무선 전원 공급 장치가 구비된 스마트태그 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스마트태그의 배터리가 소모되었을 경우 별도의 접촉 장치를 부착하지 않고 근거리 내에서 자동으로 충전할 수 있도록 RF 캐리어를 이용하여 스마트태그의 배터리를 충전하는 장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 스마트태그의 배터리를 RF 캐리어를 사용하여 무선으로 충전할 수 있는 비접촉식 무선 충전장치에 있어서, 스마트태그에 전원을 공급하는 충전식 배터리와, 외부에서 발생한 RF 캐리어의 송수신을 위한 RF 송수신부와, 상기 수신된 RF 캐리어를 전력으로 변환하는 변환부로 구성되되, 상기 변환부는 수신된 RF 캐리어의 신호에 의해 그 주변에 자기장을 형성하는 자계 발생 코일과, 상기 자계 발생 코일에서 발생되는 자기장 변화에 따라 유도전류가 발생하는 유도 코일과, 상기 유도 코일에서 발생된 유도 전류를 직류로 정류하여 출력하는 정류부를 포함하여, 외부에서 발생시킨 RF 캐리어를 전력으로 변환하여 충전식 배터리를 충전함으로써 스마트태그의 수명을 늘리고 비접촉식으로 보다 간편하게 스마트태그의 배터리를 충전할 수 있는 것을 특징으로 하는 스마트태그의 배터리 충전을 위한 무선 전원 공급 장치에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.
스마트태그, 배터리, 충전, RF 캐리어, 무선 전원 공급 장치-
公开(公告)号：KR1020060091832A
公开(公告)日：2006-08-22
申请号：KR1020050012536
申请日：2005-02-16
Applicant: 한국생산기술연구원
IPC: G06K19/07
CPC classification number: G06K19/0701 , G06K19/07773
Abstract: 본 발명은 배터리 충전을 위한 무선 전원 공급 장치가 구비된 스마트태그 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스마트태그의 배터리가 소모되었을 경우 별도의 접촉 장치를 부착하지 않고 근거리 내에서 자동으로 충전할 수 있도록 RF 캐리어를 이용하여 스마트태그의 배터리를 충전하는 장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 스마트태그의 배터리를 RF 캐리어를 사용하여 무선으로 충전할 수 있는 비접촉식 무선 충전장치에 있어서, 스마트태그에 전원을 공급하는 충전식 배터리와, 외부에서 발생한 RF 캐리어의 송수신을 위한 RF 송수신부와, 상기 수신된 RF 캐리어를 전력으로 변환하는 변환부로 구성되되, 상기 변환부는 수신된 RF 캐리어의 신호에 의해 그 주변에 자기장을 형성하는 자계 발생 코일과, 상기 자계 발생 코일에서 발생되는 자기장 변화에 따라 유도전류가 발생하는 유도 코일과, 상기 유도 코일에서 발생된 유도 전류를 직류로 정류하여 출력하는 정류부를 포함하여, 외부에서 발생시킨 RF 캐리어를 전력으로 변환하여 충전식 배터리를 충전함으로써 스마트태그의 수명을 늘리고 비접촉식으로 보다 간편하게 스마트태그의 배터리를 충전할 수 있는 것을 특징으로 하는 스마트태그의 배터리 충전을 위한 무선 전원 공급 장치에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.
스마트태그, 배터리, 충전, RF 캐리어, 무선 전원 공급 장치-
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公开(公告)号：KR101638499B1
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：KR1020150000464
申请日：2015-01-05
Applicant: 한국생산기술연구원
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H2201/1207 , A61H2201/1638 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/50 , A61H2201/5002 , A61H2201/5007
Abstract: 로봇손가락의팁 부재에자력발생수단을배치하고, 재활훈련자의손가락끝에는대응되는자력대응부재를적용하여로봇손가락의움직임에따라재활훈련을하되, 이상발생시로봇손가락의팁 부재에배치된자력발생수단의자력이소멸되거나극성이변환되도록함으로써, 기계적이상동작에따른재활훈련자의부상을방지할수 있는손가락재활훈련장치가소개된다. 이러한손가락재활훈련장치는사람의손가락각각에대응되는로봇손가락을구비하고, 자력발생수단이포함된팁 부재를상기로봇손가락의단부에구비하는재활훈련용로봇손과, 재활훈련자의손가락의단부에끼워져상기재활훈련용로봇손의팁 부재에맞닿으며, 상기자력발생수단에대해인력또는척력으로대응하는자력대응부재와, 상기로봇손가락의움직임과상기자력발생수단으로부터발생하는자력의세기및 극성을제어하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 公开了一种用于训练用于康复的手指的装置，其中施加磁力产生单元设置在机器人手指的尖端部件上，并且应用对应于康复受训者的手指端的磁力对应部件来训练康复受训者 根据机器人手指的运动。 此外，当产生错误时，用于训练用于康复的手指的装置允许磁力产生单元的磁力消失，使得可以防止受训者由于机械异常操作而受伤。 用于训练用于康复的手指的装置包括对应于人的每个手指的机器人手指; 设置有包括在形成在机器人手指的端部上的磁力产生单元中的尖端构件的康复训练机器人手; 与所述康复受训者的手指的端部配合以与所述康复训练机器人的手的尖端部件接触并对应于相对于所述磁力产生单元的有吸引力或排斥力的磁力对应部件; 以及用于控制机器人手指的运动以及从磁力产生单元产生的磁力的强度和极性的控制单元。
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