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公开(公告)号：KR100778058B1
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：KR1020060092049
申请日：2006-09-22
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04N5/232 , G06T7/60 , G06T7/75 , G06T2207/20
Abstract: A method for determining the altitude of a camera by camera tilt rotation in an ocean scene image sequence is provided to determine the altitude of the camera for camera tracking even in an image which is photographed without a marker and in bad weather with the wave and have no necessity to equip a high-cost camera tracking device. A method for determining the altitude of a camera by camera tilt rotation in an ocean scene image sequence comprises the following steps of: extracting horizontal line information from an ocean scene image sequence photographed by a camera fixed to a vessel; calculating a tile angle of the camera by using the horizontal line information; and calculating the altitude of the camera from the tile angle of the camera.
Abstract translation: 提供用于通过海洋场景图像序列中的相机倾斜旋转来确定相机的高度的方法，以确定用于相机跟踪的相机的高度，即使在没有标记的拍摄图像中，并且在具有波浪的恶劣天气中，具有 无需装备高成本的相机追踪装置。 一种用于通过海洋场景图像序列中的摄像机倾斜旋转来确定摄像机的高度的方法包括以下步骤：从由固定到船只的照相机拍摄的海洋场景图像序列中提取水平线信息; 通过使用水平线信息计算相机的平铺角度; 并从相机的瓦片角度计算相机的高度。
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公开(公告)号：KR1020070061153A
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：KR1020060052748
申请日：2006-06-12
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06F3/00
CPC classification number: G06F3/005 , G06K9/00382
Abstract: A 3D input device for tracking a hand with a plurality of cameras and a method thereof are provided to obtain precise 3D relative coordinates of a desired position from an image captured by the cameras in real-time irrespective of lighting and shaking of the camera. A contour extractor(101) extracts a contour of the hand by comparing a previous image with the current image captured from the cameras(1-4) through dynamic background subtraction. A camera calibrator(102) calibrates the cameras by fixing a matching point of the image captured from the cameras. A 3D point calculator(103) calculates the 3D position of the hand in real-time based on a basic matrix obtained by calibration. The 3D point calculator previously stores a basic matrix of each position and a result applying a reverse matrix to a hash table, and calculates the 3D position of the hand by using the hash table.
Abstract translation: 提供了一种用于跟踪具有多个照相机的手的3D输入设备及其方法，其用于从摄像机所拍摄的图像实时地获得所需位置的精确3D相对坐标，而与相机的照明和摇动无关。 轮廓提取器（101）通过将前一图像与通过动态背景减法从摄像机（1-4）捕获的当前图像进行比较来提取手轮廓。 相机校准器（102）通过固定从相机捕获的图像的匹配点来校准相机。 3D点计算器（103）基于通过校准获得的基本矩阵来实时地计算手的3D位置。 3D点计算器先前存储每个位置的基本矩阵和将反向矩阵应用于散列表，并且通过使用散列表来计算手的3D位置。
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公开(公告)号：KR1020060065417A
公开(公告)日：2006-06-14
申请号：KR1020050025158
申请日：2005-03-25
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/246 , G06T7/277 , G06T2207/30241
Abstract: 1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
본 발명은, 추적 오류 보정 기능을 가지는 마커프리 모션 캡쳐 장치 및 그 방법에 관한 것임.
2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제
본 발명은, 3차원 공간상의 이전시점(t-1)에서 임계 거리내에 위치하는 추적 대상체의 특징 후보들을 그룹핑한 후 상기 그룹핑한 특징 후보들 중에서 소정 개수의 특징점을 지나는 곡선상에 가장 근접한 특징 후보를 특징점으로 선택하고, 특징점으로 선택되지는 않았지만 가능성이 가장 높은 특징점을 가상 후보로 설정하여 가상으로 추적하고, 상기 선택한 특징점을 포함하는 소정 개수의 특징점을 지나는 곡선을 이용하여 현시점(t)의 특징점을 보정하고, 상기 보정한 현시점의 특징점이 자식노드에서 예측값과 매칭되는 후보 특징 그룹 또는 후보 특징들을 가지지 못할 경우에 가상으로 추적한 가상 후보 내의 유효 후보를 새로운 특징점으로 등록하기 위한, 추적 오류 보정 기능을 가지는 마커프리 모션 캡쳐 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 � ��음.
3. 발명의 해결방법의 요지
본 발명은, 추적 오류 보정 기능을 가지는 마커프리 모션 캡쳐 장치에 있어서, 3차원 공간상의 이전시점(t-1)에서 임계 거리내에 위치하는 특징 후보들끼리 그룹핑하기 위한 그룹핑수단; 소정 개수의 특징점을 연결하는 제1 곡선을 생성한 후 상기 그룹핑수단에서 그룹핑한 특징 후보들 중에서 상기 제1 곡선에 가장 가까이 위치하는 특징 후보를 이전시점(t-1)의 특징점으로 선택하기 위한 특징점 선택수단; 상기 특징점 선택수단에서 선택한 이전시점(t-1)의 특징점을 포함하는 소정 개수의 특징점을 연결하는 제2 곡선을 생성한 후 상기 제2 곡선을 이용하여 칼만 필터링 기법에 의해 계산된 현시점(t)의 특징점을 보정하기 위한 특징점 보정수단; 및 칼만 필터링 기법을 이용하여 각 시점에서의 특징점의 위치를 계산하고, 상기 각 구성요소들을 제어하기 위한 제어수단을 포함함.
4. 발명의 중요한 용도
본 발명은 마커프리 모션 캡쳐 시스템 등에 이용됨.
추적 오류 보정, 마커프리 모션 캡쳐, 그룹핑, 3차 방정식의 곡선, 특징 후보, 특징점, 가상 후보, 가상 추적-
公开(公告)号：KR100507780B1
公开(公告)日：2005-08-17
申请号：KR1020020081954
申请日：2002-12-20
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/251 , G06T7/579 , G06T2207/10016 , G06T2207/10024 , G06T2207/30196 , G06T2207/30204
Abstract: 본 발명은 고속 마커프리 모션 캡쳐 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 조명 변화나 배경 또는 카메라의 잡음, 동작자의 여러 동작에 대해 강건하게 머리, 손, 발, 몸통, 팔, 다리 등과 같은 신체의 특정 끝 부분(End-effector)에 대응하는 신체 특징점을 고속 검출(detection)할 수 있고, 추출된 신체 특징점을 3차원 공간상에서 안정적으로 직접 추적(tracking)할 수 있으며, 조명 조건의 변화나 그림자로 인한 특징점의 위치 오차를 자동으로 보정하고, 특징들간의 겹침이나 특징의 사라짐에 대해서도 안정적으로 특징점을 추적할 수 있으며, 추출된 신체 특징점의 3차원 좌표를 이용하여 중간 관절 좌표를 추정할 때에, 모션 데이터베이스의 활용 없이도 동작자의 중간 관절 위치를 사실성 높게 추정하여 인체 모델로 복원(restoration)하도록 되어 있으며,
이에 따라서, 모션 캡쳐에서 필요로 하는 3D 모션 데이터의 안정성과 사실성을 확보할 수 있다.Abstract translation: 一种高速无标记运动捕捉，能够在照明变化或背景中以高速度强力检测对应于身体的端部（例如头部，手部，脚部，躯干，手臂和腿部）的身体的特征点 或相机的噪音。 身体的提取特征点可以在三维空间中稳定地直接跟踪。 可以自动地校正由于照明条件或阴影的改变引起的特征点的位置误差，并且可以相对于特征点的重叠和消失来稳定跟踪特征点。 此外，当使用提取的身体的特征点的三维坐标来估计中间关节的坐标时，本发明通过以高精度估计运动员的中间关节的位置而不使用运动数据库来恢复人体模型 从而确保运动捕捉中所需的三维运动数据的稳定性和现实性。
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公开(公告)号：KR1020040055310A
公开(公告)日：2004-06-26
申请号：KR1020020081954
申请日：2002-12-20
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/251 , G06T7/579 , G06T2207/10016 , G06T2207/10024 , G06T2207/30196 , G06T2207/30204
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for capturing high speed marker free motion are provided to estimate highly a middle articulation position of a mover without using a motion database, thereby restoring a human body model. CONSTITUTION: A two dimensional characteristic point extraction module(10) first obtains an image relating to the background in which a mover does not exist by using plural cameras(11,12) with other view angles and stores the obtained image into an RGB color space having the characteristic capable of emphasizing easily difference of color and an HSI color space having the characteristic capable of emphasizing easily similarity of color. The module(10) obtains the image relating to the initial posture of the mover, makes a bulk model relating head, hand, feet, body, arms, legs, extracts and stores an adjacent connection relation among them. A three dimensional characteristic point extraction module(20) matches three-dimensionally two dimensional characteristic points(13), restores three dimensional coordinates, predicts and extracts the characteristic point shape transformation and the centroid of the body. A three dimensional characteristic point restoration module(20) estimates a middle articulation position by using three dimensional coordinates of two dimensional characteristic points, produces three dimensional motion data, and restores the motion data into a human body's model.
Abstract translation: 目的：提供用于捕获高速无标记自由运动的装置和方法，以高度估计移动器的中间关节位置，而不使用运动数据库，从而恢复人体模型。 构成：二维特征点提取模块（10）通过使用具有其他视角的多个摄像机（11,12）首先获得与不存在移动器的背景有关的图像，并将获得的图像存储到RGB颜色空间 具有能够容易地强调颜色差异的特征和具有能够强调颜色容易相似的特征的HSI颜色空间。 模块（10）获取与移动器的初始姿势相关的图像，使得头，手，脚，身体，手臂，腿的批量模型相互间的连接关系提取和存储。 三维特征点提取模块（20）与三维特征点（13）匹配，恢复三维坐标，预测并提取特征点形状变换和身体重心。 三维特征点恢复模块（20）通过使用二维特征点的三维坐标估计中间关节位置，产生三维运动数据，并将运动数据恢复到人体模型中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020000033366A
公开(公告)日：2000-06-15
申请号：KR1019980050206
申请日：1998-11-23
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04N5/225
Abstract: PURPOSE: An apparatus for high speed image acquisition using multi frame memory is provided to enable host computer to read memory of other frame while A/D converter is writing on the frame memory. CONSTITUTION: An apparatus for high speed image acquisition includes a camera, an A/D converter, a multi frame memory block(21), a host computer, and a frame memory selector(22). The camera(10) takes an analog image. The A/D converter converts the analog image signal to digital image data. The multi frame memory block(21) stores the digital image data converted in the A/D converter. The host computer reads the digital image data stored in the multi frame memory block(21) by way of a PCI bus. The frame memory selector selects a frame memory not used by the host computer and acknowledges the frame memory to the A/D converter(21). The frame memory selector(22) selects a frame memory used by the host computer and acknowledges the frame memory to the A/D converter(21).
Abstract translation: 目的：提供一种使用多帧存储器进行高速图像采集的装置，使得主机能够在A / D转换器写入帧存储器时读取其他帧的存储器。 构成：用于高速图像采集的装置包括相机，A / D转换器，多帧存储器块（21），主计算机和帧存储选择器（22）。 照相机（10）拍摄模拟图像。 A / D转换器将模拟图像信号转换为数字图像数据。 多帧存储块（21）存储转换成A / D转换器的数字图像数据。 主机通过PCI总线读取存储在多帧存储块（21）中的数字图像数据。 帧存储器选择器选择主计算机未使用的帧存储器，并向A / D转换器（21）确认帧存储器。 帧存储器选择器（22）选择主计算机使用的帧存储器并向A / D转换器（21）确认帧存储器。
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公开(公告)号：KR102199458B1
公开(公告)日：2021-01-06
申请号：KR1020170158234
申请日：2017-11-24
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 3차원컬러메쉬복원방법및 장치가개시된다. 본개시의일 실시예에따른 3차원컬러메쉬복원방법은, 객체의메쉬정보, 상기객체를서로다른위치에서촬영한복수의다시점이미지, 및상기다시점이미지에대응되는카메라파라미터정보를입력받는과정과, 상기입력된정보에기초하여, 상기객체에대응되는텍스처맵을구성하되, 동일한다시점이미지의컬러값을참조하는텍스처패치를설정하는과정과, 상기텍스처패치단위에포함되는버텍스의컬러값을보정하는과정과, 상기텍스처맵에상기보정된버텍스의컬러값을반영하여상기객체에대한렌더링을수행하는과정을포함할수 있다.
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