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公开(公告)号：KR101598773B1
公开(公告)日：2016-03-15
申请号：KR1020100102917
申请日：2010-10-21
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: B25J9/1697 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2090/3612 , A61B2090/3941
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성부및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
Abstract translation: 公开了用于手术机器人的运动控制/补偿方法和装置。 1。一种用于手术机器人的运动补偿设备，所述运动补偿设备具有包括位于主体一侧的手术器械的手术治疗部分，所述运动补偿设备包括： 识别点信息分析单元，用于产生关于在与指定顺序的图像帧相对应的每个图像信息中识别的识别点与预定参考点之间的距离和角度的分析信息， 控制单元，用于生成并输出用于调整外科手术处理单元的位置的控制命令，使得位移量信息中包括的距离和角度的位移量为0， 包括生成单元和输出单元的用于手术机器人的运动补偿装置能够在仪器等插入人体的状态下将手术机器人移动到适当的位置 所述的预以及用于手术机器人的定位后处理并不需要独立的，由此sikilsu由医生以减轻速度的疲劳和操作时间。
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公开(公告)号：KR1020160008130A
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：KR1020150181305
申请日：2015-12-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술용로봇시스템및 적응제어방법이개시된다. 수술용내시경및 수술도구중 하나이상인제어객체가장착되는수술용로봇시스템에포함되어상기제어객체의위치를제어하는마스터인터페이스는, 제어객체의이동조작을위한사용자명령을입력받는조작부와, 수술용내시경으로부터제공되는영상정보들중 하나이상인기준이미지와기준이미지에상응하는이동스케일팩터를저장하는저장부와, 수술용내시경으로부터현재제공되는현재영상정보가기준이미지에비해축소되었는지확대되었는지를판단하고, 그축소또는확대정도에비례하도록이동스케일팩터를조정하여재설정하는스케일팩터연산부와, 조작부를이용한사용자명령을재설정된이동스케일팩터에상응하도록변환하여제어객체에대한조작신호를생성하는조작신호생성부를포함할수 있다. 본발명은, 수술시간의단축및 수술진행과정에서의수술자의피로감경감이가능하고, 표시되는영상정보를토대로수술도구의이동거리를직관적으로인식할수 있도록하는효과가있다.
Abstract translation: 手术机器人系统及其适应控制方法技术领域本发明涉及手术机器人系统及其适应控制方法。 包括在手术机器人系统中的主界面，其具有包括机器人手术内窥镜中的一个或多个的控制对象和安装在其上的外科手术器械，用于控制控制对象的位置，包括：控制单元，其接收用于控制的用户命令 控制对象的运动; 存储单元，其存储来自由所述外科用内窥镜提供的图像信息的一个或多个参考图像和与所述参考图像相对应的移动缩放系数; 比例因子计算单元，其确定与参考图像相比是否扩大或缩小由外科用内窥镜提供的当前图像信息，并且调整和重置移动比例因子以对应于扩张或缩小的程度; 以及控制信号生成单元，其使用所述控制单元将用户命令转换为对应于所述重置移动缩放因子，以便生成所述控制对象的控制信号。 本发明可以减少手术过程中的外科医生的疲劳并且缩短手术时间，同时基于所显示的图像信息，能够直观地识别外科器械的移动距离。
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公开(公告)号：KR1020160007823A
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：KR1020140082534
申请日：2014-07-02
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 최용준
Abstract: 본발명의일 실시예는환자의신체에형성된하나의통로를통해복수개의수술용인스트루먼트가체내로삽입될수 있는싱글포트형(single port) 수술로봇시스템에있어서, 일방향으로연장형성되는타워; 상기타워에회동가능하도록결합되는서포트암; 및상기서포트암에회동가능하도록결합되며, 서로독립적으로작동가능한하나이상의수술용인스트루먼트가구비되는싱글암유닛;을포함하고, 상기싱글암유닛은, 환형으로형성되며개폐가능하도록형성되는싱글암유닛본체; 상기싱글암유닛본체의일 측에형성되며, 각각상기수술용인스트루먼트와결합하는하나이상의모터블록; 및상기싱글암유닛본체의타 측에형성되며, 내부에상기수술용인스트루먼트가수용되어이를지지하는액티브가이드유닛;을포함하는수술로봇시스템을개시한다.
Abstract translation: 公开了一种外科手术机器人系统。 根据本发明的一个实施例，一种单端口型外科手术机器人系统，其中多个外科器械可以通过形成在患者体内的通道插入身体。 为此，本发明的系统包括：沿一个方向延伸形成的塔架; 可旋转地联接到塔架的支撑臂; 以及单臂单元，其可旋转地联接到所述支撑臂并配备有能够独立地彼此操作的至少一个外科器械。 此外，单臂单元进一步包括：形成为环形并打开和关闭的单臂单元主体; 一个或多个马达块，其形成在单臂单元主体的一侧上并分别联接到每个手术器械; 以及形成在所述单臂单元主体的另一侧并且将所述外科器械容纳在其中以便支撑所述器械的主动引导单元。
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公开(公告)号：KR2020150003612U
公开(公告)日：2015-10-05
申请号：KR2020150005619
申请日：2015-08-21
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술용로봇암의 RCM 구조가개시된다. 로봇암의단부에수술용인스트루먼트를장착하여, 인스트루먼트가원격의 RCM(remote center of motion) 포인트를중심으로회전하도록작동되는수술용로봇암의 RCM 구조로서, 베이스(base)와, 베이스와 RCM 포인트를연결한가상의선을기준으로일측과타측으로모두회전가능하도록베이스에결합되는제1 링크부와, 제1 링크부에회전가능하도록결합되며, 그단부에인스트루먼트가장착되는제2 링크부를포함하는수술용로봇암의 RCM 구조는, 베이스에대해 360도회전가능한구조로링크부를구성함으로써, 수술용인스트루먼트가 RCM 포인트를중심으로회전할수 있는범위를대폭향상시킬수 있으며, 이에따라수술용로봇암이 RCM을유지하면서보다넓은범위에서작동되도록할 수있다.
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公开(公告)号：KR101509162B1
公开(公告)日：2015-04-07
申请号：KR1020140021562
申请日：2014-02-24
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 손성호
Abstract: 패널가공장치및 가공방법이개시된다. 가공대상패널을로딩하는테이블과, 테이블이가상의원주의 4개의사분점에상응하는 4개의지점에순차적으로위치하도록, 테이블을회전시키는회전부와, 4개의지점중 어느하나의지점에근접하여가공대상패널의제1 에지(edge)를가공하는제1 가공부와, 4개의지점중 다른하나의지점에근접하여가공대상패널의제2 에지를가공하는제2 가공부를포함하는패널가공장치는, 장변연마, 단변연마및 코너컷가공의세 공정을한 사이클내에서동시에진행함으로써연마공정시간을단축시키고, 생산성을향상시킬수 있다.
Abstract translation: 在本发明中公开了一种面板的处理装置和处理方法。 处理装置包括：加载用于处理的面板的工作台; 旋转部分，用于使表格旋转，以使表位于与虚拟圆周的四个分支相对应的四个点中; 第一处理部分，其通过接近四个点中的一个点来处理面板的第一边缘进行处理; 以及第二处理部，其通过接近四点的另一点来处理面板的第二边缘进行处理。 处理装置可以通过同时进行长边抛光，抛光短边以及在一个周期中加工拐角切割的三个工序来减少抛光处理时间并提高生产率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150020481A
公开(公告)日：2015-02-26
申请号：KR1020130097309
申请日：2013-08-16
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 연마휠 구조가 개시된다. 휠(wheel)의 골격을 이루는 몸체와, 몸체의 외주면에 결합되며, 탄성을 가지는 벨트(belt)와, 벨트의 표면(表面)에 노출되는 연마용 지립(砥粒)을 포함하는 연마휠 구조는, 외주면을 따라 중공층이 천공된 연마휠의 몸체에 탄성을 지닌 지립 벨트를 결합하고, 벨트의 이면에 에어를 공급하여 균일한 압력을 유지한 상태에서 피삭재를 가공함으로써, 가공시 피삭재가 받는 부하를 저감할 수 있으며, 피삭재 내부의 미세 크랙 발생을 최소화하여 피삭재의 강도를 향상시킬 수 있다.
Abstract translation: 抛光轮结构技术领域本发明涉及一种抛光轮结构，包括：主体，其形成车轮的框架; 皮带与身体的外周表面结合，具有弹性; 和用于抛光的磨料颗粒，暴露于带的表面。 本发明可以减少在工艺过程中非磨损材料接收的负荷，并且可以通过将弹性磨粒带与抛光轮的主体组合来最小化未磨损材料内部的细裂纹的发生来提高无磨损材料的强度 其中中空层沿着外周表面穿孔，并且通过向带的另一侧供给空气，在保持相同压力的状态下处理研磨材料。
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公开(公告)号：KR101472294B1
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：KR1020130066880
申请日：2013-06-12
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: B24B9/10
CPC classification number: B24B9/10 , B24B27/0069 , B24B49/12 , B24B51/00
Abstract: 패널 가공방법 및 가공장치가 개시된다. 소정의 진행 방향으로 패널을 이송시켜 코너를 가공하는 방법으로서, (a) 제1 테이블에 제1 패널을 로딩(loading)하는 단계, (b) 제1 테이블을 이동시켜 제1 패널의 전방의 코너(corner)를 가공하는 단계, (c) 제1 패널을 제1 테이블로부터 언로딩(unloading)하여 제2 테이블에 로딩하는 단계, (d) 제1 테이블에 제2 패널을 로딩하는 단계, (e) 제2 테이블을 이동시켜 제1 패널의 후방의 코너를 가공하는 단계, 및 (f) 제1 테이블을 이동시켜 제2 패널의 전방의 코너를 가공하는 단계를 포함하는 패널 가공방법은, 하나의 연마 장비를 사용하되 연마 테이블을 2개로 구성하여, 하나의 연마 테이블에 패널을 로딩하여 코너 컷(후방)을 수행하는 동안 다른 연마 테이블에 새로운 패널을 로딩하여 코너 컷(전방)을 수행하는 방식으로, 연마 공정 작업을 효과적으로 분배할 수 있어, 전체적인 택트 타임을 단축할 수 있으며, 별도의 연마 장비를 추가할 필요가 없어 비용을 절감할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于处理面板的装置和方法。 面板在预定的行进方向上转移以处理面板的角部的方法包括：步骤（a），其中第一面板装载在第一台上; 步骤（b），其中第一台移动以处理第一面板的前角; 步骤（c），其中所述第一面板从所述第一工作台卸载以将所述第一面板装载在第二工作台上; 步骤（d），其中第二面板装载在第一台上; 步骤（e），其中所述第二工作台移动以处理所述第一面板的后角; 以及步骤（f），其中第一台移动以处理第二面板的前角。 根据该方法，使用一个研磨装置，设置两个研磨台。 因此，当将面板装载在一个抛光台上，然后对面板执行拐角切割处理（后侧）时，将新的面板装载到另一个抛光台上，然后进行角切割（正面） 到新面板。 因此，可以有效地划分抛光工艺以减少整个粘合时间，并且由于不需要单独的抛光装置而导致成本降低。
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公开(公告)号：KR101460704B1
公开(公告)日：2014-11-11
申请号：KR1020130019339
申请日：2013-02-22
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 장형준
Abstract: 본 발명은 수술용 로봇에 구비되는 구동 장치를 이를 구비하는 수술용 로봇에 관련된 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 로봇의 구동 장치는 수술용 도구로 동력을 전달하는 유연한 연장 부재와, 일 방향 및 타 방향으로 회전하면서 상기 연장 부재를 권취 또는 권출하는 구동 풀리와, 상기 구동 풀리의 일 방향 또는 타 방향의 회전에 연동하여 일 방향 또는 타 방향으로 이동되도록 상기 구동 풀리에 기계적으로 결합되는 이동 부재와, 상기 구동 풀리의 회전량을 제한하도록 상기 이동 부재의 이동 경로를 미리 정해진 범위 내로 제한하는 이동 제한 부재를 구비한다.
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公开(公告)号：KR1020140105284A
公开(公告)日：2014-09-01
申请号：KR1020130019339
申请日：2013-02-22
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 장형준
Abstract: The present invention relates to a driving device for a surgical robot and to a surgical robot including the same. The driving device for a surgical robot, according to an embodiment of the present invention, comprises: a flexible extension member which transmits power to a surgical tool; a driving pulley which rotates in one direction and the other direction to fold or unfold the extension member; a moving member which is interlocked with the one direction or the other direction of the driving pulley to be mechanically coupled to the driving pulley for being moved in the one direction or the other direction; and a moving limit member which limits the moving path of the moving member within a predetermined range for limiting the rotation amount of the drying pulley.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于外科手术机器人的驱动装置和涉及包括该外科手术机器人的外科手术机器人的驱动装置。 根据本发明的实施例的用于外科手术机器人的驱动装置包括：向外科工具传递动力的柔性延伸构件; 驱动滑轮，其沿一个方向和另一个方向旋转以折叠或展开所述延伸构件; 与所述驱动滑轮的一个方向或另一个方向互锁以与所述驱动滑轮机械联接以沿所述一个方向或另一个方向移动的移动构件; 以及将移动构件的移动路径限制在用于限制干燥带轮的旋转量的预定范围内的移动限制构件。
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公开(公告)号：KR101426842B1
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：KR1020120141186
申请日：2012-12-06
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 로봇 암에의 탈착이 용이하고 사용자 편의성이 향상된 수술용 로봇의 캐뉼라 홀더를 제공하기 위해 본 발명은 제1 베이스, 상기 제1 베이스로부터 돌출 형성된 제1 조(jaw), 상기 제1 베이스 내에 수용되며 서로 마주보도록 형성된 한 쌍의 랙 기어(rack gear)를 포함하는 제1 고정 부재; 제2 베이스, 상기 제2 베이스로부터 돌출 형성된 제2 조(jaw), 상기 제2 베이스 내에 수용되고 상기 랙 기어와 접촉 가능하도록 형성되는 잠금 샤프트, 상기 잠금 샤프트와 연결되어 상기 잠금 샤프트를 축 방향으로 회전시키는 노브(knob)를 포함하는 제2 고정 부재;를 포함하는 수술용 로봇의 캐뉼라 홀더를 제공한다.
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