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公开(公告)号：KR1020080075730A
公开(公告)日：2008-08-19
申请号：KR1020070015026
申请日：2007-02-13
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A method for estimating a location of a robot based on a position of an object is provided to precisely detect the location of the robot by estimating the location of the robot using three dimensional information of the object. A method for estimating a location of a robot based on a position of an object comprises the steps of receiving an image from a camera unit(S110), recognizing the object and extracting three dimensional information of the object(S120), and estimating the location of the robot through a particle filtering scheme(S130). A location operation unit recognizes individual objects based on the image input from the camera unit and generates distance information of the individual objects. The position operation unit estimates the location of the robot based on the extracted information and a map stored in a database.
Abstract translation: 提供了一种用于基于物体的位置估计机器人的位置的方法，以通过使用对象的三维信息估计机器人的位置来精确地检测机器人的位置。 基于对象的位置来估计机器人的位置的方法包括以下步骤：从相机单元接收图像（S110），识别对象并提取对象的三维信息（S120），并估计位置 的机器人通过粒子滤波方案（S130）。 位置操作单元基于从相机单元输入的图像来识别各个对象，并且生成各个对象的距离信息。 位置操作单元基于所提取的信息和存储在数据库中的映射来估计机器人的位置。
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公开(公告)号：KR1020060108878A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：KR1020050031099
申请日：2005-04-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: H04N5/2353 , H04N5/265
Abstract: 본 발명은 넓은 다이내믹 레인지(dynamic range)를 갖는 영상신호 처리장치에 관한 것으로서, 특히 서로 노출 레벨이 다른 두장의 영상을 이용하여 각각의 영상이 갖는 다이내믹 레인지의 한계를 극복하여 더 넓은 영역의 다이내믹 레인지를 갖는 새로운 영상신호를 출력하는 장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 넓은 다이내믹 레인지를 갖는 카메라 영상신호 처리장치에 있어서, 피사체 화상의 장노광 영상에 해당하는 제1 영상신호와; 상기 피사체 화상의 단노광 영상에 해당하는 제2 영상신호와; 상기 제1 및 제2 영상신호의 절대 차분값을 검출하는 차분수단과; 상기 검출된 절대 차분값을 바탕으로 선형적으로 변화하는 가산비율에 따라 상기 제1 및 제2 영상신호의 합성비율을 결정하는 승산계수 연산수단; 및 상기 결정된 합성 비율에 따라 상기 제1 영상신호와 제2 영상신호를 합성하는 합성수단을 포함하는 카메라 영상신호 처리장치를 제시한다.
다이나믹 레인지, 카메라 영상 장치, 차분회로, 승산계수-
公开(公告)号：KR100500964B1
公开(公告)日：2005-07-14
申请号：KR1020020026357
申请日：2002-05-14
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B17/00
CPC classification number: G05B19/401 , A61B34/70 , A61B90/50 , G05B2219/31136 , G05B2219/37431 , G05B2219/37618 , G05B2219/39251 , G05B2219/45123
Abstract: 본 발명은 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정기구에 관한 것이다. 특히, 사용자가 기구를 잡고 손쉽게 위치시키며 위치 고정과 측정을 동시에 실행할 수 있는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구에 관한 것이다.
종래의 원격 제어를 위한 마스타(master) 장치와 레이져 측정 기술 등은 위치 측정만을 위한 것으로서 원하는 위치에서의 고정은 별도의 고정 기구을 갖지 않고서는 위치 고정에 많은 어려움이 따랐다.
본 발명에 의하면, 암의 끝 부분에 부착된 장치 및 암의 외부에 위치한 장치의 3차원 위치 측정과 암의 끝 부분에 부착된 장치의 고정을 위한 기구로 사람이 기구를 잡고 원하는 위치로 이동 시킬 수 있으며 위치 고정과 측정을 동시에 실행할 수 있도록 하는 의료 시술 장치를 제공한다.
따라서, 본 발명을 통하여 얻어지는 3차원 위치 측정 및 고정 기구는 외부 기기의 위치 및 방향 측정과 같은 교정(calibration)에 대한 응융과, 암의 끝부분에 부착된 의료 시술 기구와, 시술 대상체와, 상대 위치 측정 및 공간 상의 위치 고정을 요하는 다양한 의료 분야에 적용 가능하다.-
公开(公告)号：KR1020040021792A
公开(公告)日：2004-03-11
申请号：KR1020020053144
申请日：2002-09-04
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B66F9/00
Abstract: PURPOSE: A flexible screw driving type height control device is provided to simplify the coupling structure of a flexible module having a plurality of sliding member, and to stably obtain maximum stroke. CONSTITUTION: A flexible screw driving type height control device is composed of a hollow housing(50), a servo motor(60) installed in the housing, a driving gear(64) receiving the driving force from the servo motor, a driven gear(74) engaged with the driving gear and having a spiral groove, a flexible screw(90) coupled to the spiral groove and moving up and down, and a plurality of sliding members(81,82,83,84). One end of a first sliding member is located in the housing. A last sliding member is fixed to the flexible screw.
Abstract translation: 目的：提供一种柔性螺丝驱动型高度控制装置，以简化具有多个滑动构件的柔性模块的联接结构，并稳定获得最大行程。 构成：柔性螺杆驱动型高度控制装置由中空壳体（50），安装在壳体内的伺服电动机（60），驱动齿轮（64），其承受来自伺服电动机的驱动力，从动齿轮 74）与驱动齿轮接合并具有螺旋槽，联接到螺旋槽并上下移动的柔性螺钉（90）和多个滑动构件（81,82,83,84）。 第一滑动构件的一端位于壳体中。 最后的滑动构件固定在柔性螺钉上。
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