公开(公告)号：CN101965282A

公开(公告)日：2011-02-02

申请号：CN200980108319.3

申请日：2009-03-12

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 米泽武志 ,  佐藤行

IPC: B60T8/17

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083

Abstract: 在计算目标横摆力矩(Ms)时，根据目标横摆力矩(Ms)事先确定估计主车辆的横向加速度(GH)和估计减速度(GT)，且当估计横向加速度小于根据估计减速度(GT)预先确定的阈值时，目标横摆力矩(Ms)被修正为较小的极限值(Msm)。

公开(公告)号：CN1796206B

公开(公告)日：2010-10-06

申请号：CN200510135217.4

申请日：2005-12-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 岩坂武志

IPC: B60W10/18 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60T8/17

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T8/1708 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/086

Abstract: 在本车辆牵引着被牵引车辆的情况下，本车辆也可以适当地避免偏离。防止偏离行车线装置在有偏离倾向且检测出牵引的情况下(步骤S41、步骤S44)，利用校正用横摆力矩Mt对通常的行车线避免偏离控制中使用的目标横摆力矩Ms进行校正(步骤S45、步骤S46)，该校正用横摆力矩Mt基于从被牵引车辆向本车辆的输入，该从被牵引车辆向本车辆的输入是由于利用该行车线避免偏离控制，本车辆产生避免偏离动作引起而产生的。

公开(公告)号：CN1802273B

公开(公告)日：2010-05-12

申请号：CN200480015803.9

申请日：2004-06-07

Applicant: 沃尔沃技术公司

Inventor： 特伦特·维克托

IPC: B60K28/06 ,  B60K31/00

CPC classification number: B60K37/06 ,  B60K28/06 ,  B60K31/04 ,  B60K35/00 ,  B60K2350/1024 ,  B60K2350/1028 ,  B60K2350/1084 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/086 ,  B60T2201/087 ,  B60W50/087 ,  B60W2520/28 ,  B60W2540/10 ,  B60W2540/12 ,  B60W2540/14 ,  B60W2540/16 ,  B60W2540/22

Abstract: 本发明涉及根据被检测的驾驶员对车辆驾驶任务疏忽的水平来控制车辆子系统的方法和装置。在基本实时基础上测量可变特征，该可变特征与驾驶员的疏忽相关。至少部分地根据所述测量评估疏忽水平。因此根据这些，使车辆子系统的性能，例如巡行车速控制或车道保持支持，适合来确保车辆行为与驾驶员的当前疏忽水平适当地相符合。控制子系统的操作，试图当驾驶员的疏忽水平增加时避免或防止变为固有更危险的驾驶员状态的建立。

公开(公告)号：CN101332795A

公开(公告)日：2008-12-31

申请号：CN200810126145.0

申请日：2008-06-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 田畑善朗 ,  佐藤行

IPC: B60R21/00

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083

Abstract: 本发明提供了一种车道偏离防止设备和方法。防止车辆偏离行驶车道的设备包括：获取装置，用于测量所述车辆和所述行驶车道之间的偏航角；车道偏离控制器，用于输出偏航力矩，以将所述车辆保持在所述行驶车道中；限制装置，用于当测量出的所述偏航角超过第一角界限时，限制偏航力矩输出；以及校正装置，用于响应于测量出的条件，调节所述第一角界限。

公开(公告)号：CN100423964C

公开(公告)日：2008-10-08

申请号：CN200480035663.1

申请日：2004-12-01

Applicant: 沃尔沃技术公司

Inventor： 特伦特·维克托 ,  约翰·亚伦格里普

IPC: B60K35/00 ,  G02B27/02 ,  G05D1/02 ,  B62D1/28 ,  B60R21/00 ,  G01C21/36

CPC classification number: B62D15/029 ,  B60K35/00 ,  B60K2350/1068 ,  B60K2350/2052 ,  B60Q9/008 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/087 ,  G01C21/365 ,  G01C21/3652 ,  G01C21/3658 ,  G01C21/3697 ,  G02B27/01 ,  G02B27/017 ,  G02B2027/014 ,  G02B2027/0187

Abstract: 用于支持路径控制的方法和系统。披露了用于支持在道路上的或处于道路外的环境中的车辆、或船的、或飞机的路径控制的方法和系统，通过实施下列步骤(a)和(b)中的至少一个来特别提供路径控制的支持：(a)基于车辆运动数据估计车辆的实际将来路径，和视觉地和/或听觉地和/或触觉地向驾驶员表明估计的实际将来路径，(b)探测车辆的实际目前路径，估计探测到的实际目前路径与所需目前路径的目前偏离，和视觉地和/或听觉地和/或触觉地向驾驶员表明估计的目前偏离。

公开(公告)号：CN100387476C

公开(公告)日：2008-05-14

申请号：CN200410092983.2

申请日：2004-11-12

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 岛影正康 ,  松本真次 ,  田家智 ,  内藤原平

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/12

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/087 ,  G08G1/167

Abstract: 在机动车辆用车道保持控制设备和方法中，检测车辆的行驶状态，根据检测的行驶状态，确定车辆是否存在偏离行驶车道的趋势，根据行驶状态，沿着避免偏离的方向对车辆执行防偏控制，检测开始防偏控制前后的由驾驶员进行操纵的转向盘的转向角，当确定车辆存在偏离趋势时，根据开始防偏控制之前的转向角与开始防偏控制之后的转向角之间的偏离，对防偏控制的受控变量进行减小修正。

公开(公告)号：CN101020453A

公开(公告)日：2007-08-22

申请号：CN200710005751.2

申请日：2007-02-13

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 伊佐治和美 ,  津留直彦

IPC: B60T7/12 ,  B60W40/06

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/16 ,  B60T2210/24 ,  B60T2210/32 ,  B60W30/02 ,  B60W30/16 ,  B60W40/072 ,  B60W40/076 ,  B60W2420/52 ,  B60W2550/143 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: 当车辆沿着道路的弯道行进时，计算目标车辆加速度/减速度(dVs0/dt)，该目标车辆加速度/减速度(dVs0/dt)用于使车辆加速/减速至针对弯道设置的目标车辆速度(Vs0_t)。基于车辆的当前车辆速度(Vs0)和目标车辆速度(Vs0_t)之间的比较，车辆受到控制，这样车辆的加速度/减速度就与目标车辆加速度/减速度(dVs0/dt)一致。

公开(公告)号：CN1283498C

公开(公告)日：2006-11-08

申请号：CN200410028433.4

申请日：2004-03-11

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 岛影正康

IPC: B60R21/00 ,  G08G1/16 ,  G05D1/00

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  B62D15/029 ,  G06T7/73

Abstract: 一种车道偏差报警系统，包括：前向观察点计算部件，通过将主车辆的车速与预期偏差时间相乘来计算前向观察点；前向观察点横向位移计算部件，在偏转角和该前向观察点的基础上计算该前向观察点处的横向位移；车道偏差趋势确定部件，在该前向观察点横向位移的基础上确定该主车辆是否处于车道偏差趋势；以及标准改变部件，在该车道限定线的检测状况的基础上，改变用于确定该主车辆的车道偏差趋势的标准。

公开(公告)号：CN1792686A

公开(公告)日：2006-06-28

申请号：CN200510132065.2

申请日：2005-12-21

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 田家智 ,  松本真次

IPC: B60T8/1755

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/086 ,  B60T2201/089

Abstract: 避免相对于行车线的横摆角越大，避免偏离的控制介入时机越快，给驾驶者不舒适感。以当前时刻的本车辆的横向偏移量为偏离量Xs，根据该偏离量Xs判断有无偏离倾向。在判断为有偏离倾向时，计算对应于偏离量Xs的基准横摆力矩Msb(步骤S1至步骤S4)，此外，在本车辆有向转弯外侧偏离的倾向时，计算横摆角φ越大则设定为越大值的横摆角感应增益Kφ，以及道路曲率ρ越大则设定为越大值的道路曲率感应增益Kρ(步骤S5、S6)，将横摆角感应增益Kφ及道路曲率感应增益Kρ乘以基准横摆力矩Msb，计算目标横摆力矩Ms，产生对应于该目标横摆力矩的横摆力矩(步骤S7～步骤S9)。

公开(公告)号：CN1237422C

公开(公告)日：2006-01-18

申请号：CN00813847.8

申请日：2000-07-20

Applicant: 洛卡尼斯技术股份有限公司

Inventor： 约亨·伊默尔

IPC: G05D1/03 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0272 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  G01C21/12 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明涉及用于探测预定区域(100)内，特别是在存储设施中的车辆(F1-F4)位置的方法和设备。本发明包括下列步骤：探测与车辆(F1-F4)运动相关的增加后的运动向量的大小和角度；当车辆(F1-F4)经过处于预定区域(100)中的预定点(O1-O4)时，将车辆(F1-F4)的相应参考位置自动定位于相应的位置(O1-O4)；通过对所探测的增加后的运动向量相对于临时参考位置的位置向量进行向量合成，探测出处于预定区域(100)中的车辆(F1-F4)的当前位置。安装在车辆(F1-F4)上的传感器装置(L1，L2；MS)进行自动定位，并以非接触的方式和相应位置(O1-O4)处的相应参考标记(MS)进行相互作用，相应的参考标记(MS)具有反射区域和非反射区域(R1，R2；D)，车辆(F1-F4)通过至少两个信号(ST1，ST2)对这些区域进行同时扫描。通过对所述信号(ST1，ST2)的反射强度的时间变化进行评估，就可以确定参考位置的坐标(x，y)和可选择的行进的角度(α)。