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公开(公告)号：CN117409054A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311438446.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复数向量夹角特性的点云描述符匹配方法及系统，通过对现有的复数描述符结构进行降维，构造复数描述符的衍生物，利用数据库对构造的复数描述符的衍生物进行快速检索和过滤衍生物，采用复数向量的多种夹角特性对快速检索和过滤衍生物获取的复数描述符进行相似度比较，得到设定精准度的复数描述符，分别借助所构造的衍生物，快速检索并过滤出可能的复数描述符，最终再利用复数向量多种夹角的特性，完成同一位置的精准匹配，考了虑原复数描述符的特点，获取了对应不同特征的衍生物，提高了原复数描述符的使用效率。
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公开(公告)号：CN117111055A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310723468.2
申请日：2023-06-19
Applicant: 山东高速集团有限公司 , 长安大学
IPC: G01S13/86
Abstract: 本发明提供了一种基于雷视融合的车辆状态感知方法，属于自动驾驶技术领域，包括：利用车载相机获取第一车辆周围的二维图像，利用车载雷达获取第一车辆周围的三维雷达点云数据；获取相机和雷达之间的旋转平移矩阵；使用旋转平移矩阵将雷达获取的雷达点云数据投影到二维图像中，结合其他车辆相对于第一车辆的距离信息得到二维图像中每一个点的距离信息；根据二维图像中每一个点的距离信息，在二维图像中输出其他车辆相对于第一车辆的距离信息，实现基于雷视融合的车辆状态感知。该方法能够进行车辆状态感知。
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公开(公告)号：CN117012054A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310888538.X
申请日：2023-07-19
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/01 , G08G1/0962 , G06Q10/0635 , G06Q50/30
Abstract: 本发明涉及智能交通管理技术领域，尤其涉及一种交叉口车辆碰撞风险预警方法和预警装置，其中，碰撞风险预警方法包括，首先在确定目标车辆的通信范围内存在冲突车辆的情况下，获取目标车辆和冲突车辆的运动状态信息；然后根据目标车辆和冲突车辆的运动状态信息，确定目标车辆和冲突车辆是否存在碰撞风险；在确定目标车辆和冲突车辆确定碰撞风险的情况下，计算所述目标车辆和冲突车辆的碰撞到达时间和风险暴露时间，根据碰撞到达时间和风险暴露时间确定碰撞风险等级；最后根据碰撞风险等级对所述目标车辆和/或冲突车辆进行预警。
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公开(公告)号：CN115909784B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211567422.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置。其中，多车道的智能网联车辆合流控制方法包括,首先获取多车道上进入合流区域的多个车辆的运行状态；然后采用预设的状态约束条件控制多个车辆通过所述合流区域时的运行状态；根据多个车辆的运行状态和状态约束条件，采用预设的合作博弈方法确定至少一种合流方案；计算合流方案的运行成本，确定运行成本最小的合流方案为目标合流方案；最后采用目标合流方案控制多个车辆完成合流。以此实现了对多车道的车辆合流控制，且适用范围更广。
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公开(公告)号：CN115979669A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211729843.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 长安大学
IPC: G01M17/007 , G01S19/37 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F18/2415 , G06F18/10 , G06N3/043 , G06N3/047
Abstract: 本发明公开了一种无人车故障检测方法及系统，利用无人车的正例数据分别构建并训练得到车辆状态监测器和车辆轨迹偏航监测器；实时获取待测无人车的GNSS数据，对获取的GNSS信息进行字段提取、数据清洗以及数据变换，本发明运用多种数据处理，将无人车故障诊断系统拆分为状态监测器和轨迹偏航监测器，分模块单独设计和实现相应的故障检测方法，使得系统有着更好的工作性能，构建了完备的基于传感器GNSS信息的无人车故障检测及错误类型推断系统，能有效监测无人车车辆状态及轨迹，在无人车状态异常时给出预警并推断可能的错误类型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115909784A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211567422.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置。其中，多车道的智能网联车辆合流控制方法包括,首先获取多车道上进入合流区域的多个车辆的运行状态；然后采用预设的状态约束条件控制多个车辆通过所述合流区域时的运行状态；根据多个车辆的运行状态和状态约束条件，采用预设的合作博弈方法确定至少一种合流方案；计算合流方案的运行成本，确定运行成本最小的合流方案为目标合流方案；最后采用目标合流方案控制多个车辆完成合流。以此实现了对多车道的车辆合流控制，且适用范围更广。
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公开(公告)号：CN115830908A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211478251.1
申请日：2022-11-23
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/0968 , G08G1/01 , G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆队列在混合交通流中协同变道方法及系统，可以在目标间隙无法容纳整个车队同时换道时，通过将车队换道过程分步来完成换道，且考虑有人驾驶车驾驶行为不确定性和无人驾驶车辆动作规划过程中的安全性以及时间效率。该方法比现有的纯无人驾驶车辆环境下的车辆换道方法更贴近现实，比单车换道方法更高效。本发明提出的混合交通流中无人驾驶车队协同换道的方法，可以为自动驾驶车队在不同交通条件下推荐最迟的换道开始位置，提醒车队及时换道，防止车队错过最迟的滑到机会而错过下匝道的机会，为自动驾驶车队在混合流中的换道提供了技术保障。
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公开(公告)号：CN113674525B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110869679.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开一种基于稀疏数据的信号交叉口车辆排队长度预测方法，该方法首先获取信号交叉口车辆信息，利用建立的车辆跟驰模型补全车辆信息中缺失的普通车辆信息；根据排队条件提取车辆进入排队状态离散点并进行拟合得到车辆排队长度实时数据；利用建立的车辆排队长度预测模型预测不同时间跨度下的车辆排队长度。本发明解决了现有技术中存在的信号交叉口环境下车辆排队长度估算方法预测精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN112162545B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011134946.9
申请日：2020-10-21
Applicant: 长安大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种汽车故障诊断方法及系统，利用车辆正常行驶状态下的系统运行数据信息对车辆系统模型进行训练优化，对实时采集车辆行驶状态下的系统运行数据信息，并对车辆行驶状态下的系统运行数据信息进行传感器数据降噪及致命传感器故障的特征提取筛选并进行重构，将重构后的系统运行数据信息输入到训练优化后的车辆系统模型，输出系统状态数据与设定阈值对比，若超出设定阈值，则该系统状态数据对应的系统执行器存在故障，通过对采集的系统运行数据进行传感器数据降噪及致命传感器故障的特征提取筛，能够有效检测传感器数据的致命异常以及汽车运行状态的异常，利用系统运行数据对应的位置实现汽车故障定位，大大提高了汽车故障诊断的可靠性。
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公开(公告)号：CN113674525A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110869679.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开一种基于稀疏数据的信号交叉口车辆排队长度预测方法，该方法首先获取信号交叉口车辆信息，利用建立的车辆跟驰模型补全车辆信息中缺失的普通车辆信息；根据排队条件提取车辆进入排队状态离散点并进行拟合得到车辆排队长度实时数据；利用建立的车辆排队长度预测模型预测不同时间跨度下的车辆排队长度。本发明解决了现有技术中存在的信号交叉口环境下车辆排队长度估算方法预测精度不高等问题。
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