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公开(公告)号：KR101763766B1
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：KR1020110010814
申请日：2011-02-07
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술로봇시스템및 그제어방법이개시된다. 수술용인스트루먼트가장착되는수술로봇시스템으로서, 인스트루먼트와로봇간의결합을매개하며, 소정의작동상태를조작원점으로하여인스트루먼트가 n 자유도로작동되도록 n개(n은자연수)의기본구동자를구비하는제1 구동부와, 인스트루먼트에결합되며, 인스트루먼트가 n+m 자유도로작동되도록 m개(m은자연수)의부가구동자를구비하는제2 구동부와, 제2 구동부의구동정도에관한정보를감지하여센싱신호를출력하는센싱부와, 센싱신호를수신하여조작원점에상응하는값을수정하고, 제1 구동부를구동시키기위한제어신호를출력하는컨트롤러를포함하는수술로봇시스템은, 인스트루먼트작동자유도를증가시키고자할 때, 기존의구동부를변경하지않고, 증가된자유도를담당하는전용구동부를추가로설치함으로써, 기존의수술용로봇및 인스트루먼트의구조를변경할필요가없게된다.
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公开(公告)号：KR101750518B1
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020100065953
申请日：2010-07-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 휠의체결구조및 수술용인스트루먼트의체결구조가개시된다. 수술용로봇의로봇암에형성되는인스트루먼트홀더와, 인스트루먼트홀더에장착되는수술용인스트루먼트의체결을위한휠의체결구조로서, 수술용로봇암으로부터구동력을전달받아구동하며, 복수의제1 전기접점을가지는구동휠과, 구동휠에정합시 제1 전기접점에연결되고사이에소정의전기저항이연결된복수의제2 전기접점을가지는종동휠을포함하는휠의체결구조는전기적, 자기적, 기구적특성등을이용하여휠의정렬여부를감지하고, 휠을정밀하게정렬및 정합할수 있으며, 체결시 휠의회전에의한오차를보정할수 있고, 하나의센서를이용하여복수의휠의정렬여부를감지함으로써부피및 비용이감소하는효과가있으며, 센싱의정확도를높일수 있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了用于轮的紧固结构和用于外科器械的紧固结构。 在手术机器人仪器支架的机器人臂形成，所述轮用于手术器械的结论的紧固结构安装到仪器支架，多个第一电接触，和驱动器通过从手术机器人臂接收的驱动力 并且当驱动轮与驱动轮配合时，具有连接到第一电触点且具有介于其间的预定电阻的多个第二电触点的从动轮电和机械地 可以精确地对准和匹配车轮，以在车轮固定之前纠正由车轮引起的误差，并且使用一个传感器检测多个车轮是否对准 体积和成本降低，传感的准确性提高。
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公开(公告)号：KR101713836B1
公开(公告)日：2017-03-10
申请号：KR1020150160376
申请日：2015-11-16
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 체감형수술용영상처리장치및 방법이개시된다. 수술용내시경으로부터제공되는내시경영상을입력받는영상입력부와, 내시경영상을특정영역에출력하는화면표시부와, 수술용내시경의관점에상응하여내시경영상을출력하는화면표시부의특정영역을변경하는화면표시제어부를포함하는체감형수술용영상처리장치는수술용내시경의움직임에상응하여사용자가보는모니터에출력되는내시경영상의출력위치를변화시킴으로써, 사용자가실제수술상황을보다현실감있게느낄수 있도록하는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种用于处理有形手术图像的装置和方法。 用于处理有形手术图像的装置包括：图像输入单元，用于接收从手术内窥镜器械提供的内窥镜图像的输入; 屏幕显示单元，用于在特定区域上输出内窥镜图像; 以及屏幕显示控制单元，用于改变用于输出与外科内窥镜器械的视点相对应的内窥镜图像的屏幕显示单元的特定区域。 该装置使用户能够在实际手术情况下感觉到现实感，通过改变输出到监视器的内窥镜图像的输出位置并由用户对应于外科内窥镜器械的运动来观看。
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公开(公告)号：KR101693677B1
公开(公告)日：2017-01-10
申请号：KR1020150095090
申请日：2015-07-03
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술장치의구조를단순화하고조립에소요되는시간을절감하며유지및 보수비용을절감한수술장치를제공하며, 수술장치는수술도구가말단에장착되며외력에의하여굽혀지는탄성을갖는플랙시블몸체; 상기플랙시블몸체를수용하는내측가이드튜브몸체및 상기내측가이드튜브몸체와일체로형성되는방향전환부를포함하는내측가이드유닛; 상기내측가이드유닛을수용하는외측가이드유닛; 및상기방향전환부의방향을전환시켜상기내측가이드유닛의형상을변형시키는구동유닛을포함한다.
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公开(公告)号：KR101693355B1
公开(公告)日：2017-01-06
申请号：KR1020090073459
申请日：2009-08-10
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 본발명은외과수술용장치, 즉, 로봇(robot) 또는수동(hand-held) 수술기구등에관한것으로서, 특히상기외과수술용장치에장착되고, 인체조직에근접또는삽입되어수술을시행하기위한인스트루먼트의구조에관한것이다. 특히, 본발명은하나의인스트루먼트에 3개이상의수술부재를구성하여, 하나의인스트루먼트를이용하여복수의수술도구적용이가능하도록함으로써다기능인스트루먼트를실현하여, 인스트루먼트의교체시간등 수술시간을단축하고, 체내에삽입되어야할 인스트루먼트의개수를줄일수 있는등 수술과정을단순화함과아울러, 수술용로봇의경우전체적인로봇의필요구성도간단히할 수있는외과수술용장치의인스트루먼트에관한것이다.
Abstract translation: 目的：提供手术外科手术器械的手段，以通过与其他手术部件共享至少一个手术部件来提供简化整体结构的效果。 构成：用于手术外科设备的器械（20A）包括形成在主体（23）的末端上的三个外科构件（31,32,33）。 本体包括从仪器的驱动部分连接的管构件（21）和连接到管构件的腕构件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101633618B1
公开(公告)日：2016-06-27
申请号：KR1020150080177
申请日：2015-06-05
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 심진아
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술로봇용어댑터구조가개시된다. 수술용인스트루먼트와수술로봇사이에개재되어, 수술로봇에구비된주동휠로부터수술용인스트루먼트에구비된종동휠로구동력이전달되도록매개하는어댑터의구조로서, 종동휠의위치에상응하여제1 관통홀이천공되며, 일면에수술용인스트루먼트가결합되는베이스플레이트와, 베이스플레이트의타면에, 제1 관통홀의외주부에위치하도록배치되는관(管)형상의가이드와, 일면이제1 관통홀을통해베이스플레이트의일면쪽으로노출되도록가이드의내주부에수납되는풀리휠과, 풀리휠의위치에상응하여제2 관통홀이천공되어풀리휠의타면이제2 관통홀을통해노출되도록, 가이드를커버하면서베이스플레이트에결합되는커버플레이트를포함하는수술로봇용어댑터구조는, 어댑터제작과정에서풀리휠이자동으로정렬되도록하여, 어댑터를장착하기전부터풀리휠이이미정렬된상태에있도록함으로써, 불필요한시간과노력을절감할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于外科手术机器人的适配器结构。 适配器结构介于手术器械和外科手术机器人之间，并且起到将驱动力从设置在外科手术机器人上的引导轮设置在外科手术器械上的从动轮传递的介质的作用。 用于外科手术机器人的适配器结构包括：穿过第一通孔的基板以对应于从动轮的位置，并且在其一个表面上与外科器械联接; 所述管状引导件设置在所述基板的另一个表面上，以位于所述第一通孔的外周部分上; 滑轮，其容纳在所述引导件的内周部分上，以通过所述第一通孔暴露于所述基板的一个表面; 以及盖板，其与所述基板连接，同时覆盖所述引导件，以便与第二通孔相对应地对应于所述滑轮轮的位置并且通过所述第二通孔露出所述滑轮的另一个表面。 用于外科手术机器人的适配器结构使得能够在制造适配器的过程中自动布置皮带轮，以便在适配器安装在其之前允许滑轮轮处于布置状态，从而减少不必要的时间和努力。
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公开(公告)号：KR200480520Y1
公开(公告)日：2016-06-03
申请号：KR2020110007631
申请日：2011-08-23
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 로봇암의풀리구조가개시된다. 로봇암을작동시키기위해로봇암에설치되는풀리(pulley) 구조로서, 지지점에상응하는위치에서로봇암에결합되며, 로봇암의작동에필요한구동력을전달하는주동풀리와, 작동점에상응하는위치에서로봇암에결합되며, 주동풀리로부터구동력을전달받아작동되는종동풀리와, 주동풀리및 종동풀리의외주면에각각병렬로권취되는복수의와이어를포함하는로봇암의풀리구조는, 풀리구조에타이밍벨트대신병렬로배치된복수의강선와이어를사용함으로써, 벨트자체의변형으로인한로스트모션을방지할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020150135752A
公开(公告)日：2015-12-03
申请号：KR1020150160376
申请日：2015-11-16
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 체감형수술용영상처리장치및 방법이개시된다. 수술용내시경으로부터제공되는내시경영상을입력받는영상입력부와, 내시경영상을특정영역에출력하는화면표시부와, 수술용내시경의관점에상응하여내시경영상을출력하는화면표시부의특정영역을변경하는화면표시제어부를포함하는체감형수술용영상처리장치는수술용내시경의움직임에상응하여사용자가보는모니터에출력되는내시경영상의출력위치를변화시킴으로써, 사용자가실제수술상황을보다현실감있게느낄수 있도록하는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种用于处理有形手术图像的装置和方法。 用于处理有形手术图像的装置包括：图像输入单元，用于接收从手术内窥镜器械提供的内窥镜图像的输入; 屏幕显示单元，用于在特定区域上输出内窥镜图像; 以及屏幕显示控制单元，用于改变用于输出与外科内窥镜器械的视点相对应的内窥镜图像的屏幕显示单元的特定区域。 该装置使用户能够在实际手术情况下感觉到现实感，通过改变输出到监视器的内窥镜图像的输出位置并由用户对应于外科内窥镜器械的运动来观看。
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公开(公告)号：KR1020150100137A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：KR1020140021540
申请日：2014-02-24
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 장형준
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술용 인스트루먼트의 구동부 구조가 개시된다. 주동 기어에 결합되어 소정의 회전축을 중심으로 회전하는 종동 기어와, 종동 기어에 결합되고 회전축 방향으로 연장되며, 종동 기어의 회전에 연동하여 회전축 방향으로 이동하는 리드 스크류와, 리드 스크류의 이동에 상응하여 인력(引力) 또는 추력(推力)이 인가되는 동력 전달 수단을 포함하는 수술용 인스트루먼트의 구동부 구조는, 모터 구동 방식 및 웜기어-리드 스크류 구조를 도입함으로써 사용자의 움직임과 기구의 움직임을 일치시켜 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种外科器械的驱动单元结构。 外科器械的驱动单元结构包括：主驱动齿轮; 后齿轮通过联接到主驱动齿轮在预定旋转轴线上旋转; 联接到随后的齿轮的导螺杆朝向旋转轴线的方向延伸，并且通过连接到下一个齿轮沿旋转轴线的方向移动; 以及施加响应于丝杠的运动的吸引力或推力的动力传递装置。 驱动单元可以通过对准使用者的移动以及通过引入电动机驱动方法的机器的移动以及轮齿轮引导螺杆结构来增加用户的便利性。
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公开(公告)号：KR101536685B1
公开(公告)日：2015-07-14
申请号：KR1020100089731
申请日：2010-09-14
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B17/50 , A61B17/34 , A61M25/095 , B25J18/00
Abstract: 지방흡입수술용로봇이개시된다. 제어부와, 제어부로부터소정의제어신호를수신하여구동되는로봇암과, 로봇암에장착되며일방향으로연장되는캐뉼라(cannula)와, 캐뉼라의단부에형성되며, 수술부위에삽입되어지방을흡입하는흡입부와, 캐뉼라의선단에결합되는초음파트랜스듀서(transducer)를포함하는지방흡입수술용로봇은, 로봇암에지방흡입용캐뉼라를장착하고로봇암을구동시켜캐뉼라를이동시킴으로써, 의사가많은힘을들이지않고간편하게지방흡입수술을수행할수 있다. 또한, 캐뉼라의선단에초음파트랜스듀서를장착하여, 그로부터수신된영상정보에기초하여수술용로봇을자동으로제어하고수술범위를자동으로설정하며, 초음파를발사하여지방을녹인후 흡입해냄으로써, 보다편리하고정확하며안전하게지방흡입수술을수행할수 있다.
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