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公开(公告)号：KR1020100064702A
公开(公告)日：2010-06-15
申请号：KR1020080123261
申请日：2008-12-05
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: PURPOSE: A robotic hand is provided to grip objects regardless of the shape of the objects by operating the whole joints of a finger through one drive motor. CONSTITUTION: A robotic hand comprises a drive unit(10) and joint units(20,40). The drive unit has driving pulleys which are rotated by a drive motor. A main link(14) is expanded from the drive unit body. The joint units are combined with the main link to be rotated. Multiple joint units are separated from each other. Multiple joint units are combined with the joint link to be rotated. The joint units are rotated by the rotation of the driving pulley, and a rotation angle is gradually increased.
Abstract translation: 目的：通过一根驱动电机操作手指的整个接头，提供机器人手握住物体，不管物体的形状如何。 构成：机器人手包括驱动单元（10）和联合单元（20,40）。 驱动单元具有由驱动马达旋转的驱动滑轮。 主链节（14）从驱动单元主体扩展。 联合单元与要旋转的主连杆相结合。 多个关节单元彼此分离。 多个关节单元与要旋转的关节连接。 关节单元通过驱动滑轮的旋转而旋转，并且旋转角度逐渐增加。
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公开(公告)号：KR1020100009012A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：KR1020080069680
申请日：2008-07-17
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소 , (주)포스코엠텍
Abstract: PURPOSE: A coil packing system is provided to automate the radial folding of an anticorrosive paper in the packing of a coil. CONSTITUTION: A coil(10) is transferred through a transfer rail part(210). An anticorrosive paper feeding unit(100) is arranged on the transfer rail part. An anticorrosive paper bobbin(20a) takes out the wound anticorrosive paper(20) and processes the anticorrosive paper to be corresponded to the coil. A folding line for radial folding is formed in the packing of a coil. The anticorrosive paper feeding unit supplies the anticorrosive paper to the coil. An anticorrosive paper winding unit(200) moves up and down or rotates the coil transferred from the transfer rail part. The anticorrosive paper winding unit winds the anticorrosive paper supplied by the anticorrosive paper feeding unit. The anticorrosive paper winding unit executes the radial folding along the folding line formed on the anticorrosive paper.
Abstract translation: 目的：提供一种线圈包装系统，用于使线圈的包装中的防腐纸的径向折叠自动化。 构成：线圈（10）通过传送轨道部分（210）传送。 防转移送纸单元（100）设置在传送轨道部分上。 防腐纸筒（20a）取出卷绕的防腐纸（20），并处理与线圈对应的防腐纸。 用于径向折叠的折叠线形成在线圈的包装中。 防腐纸供给单元将防腐纸提供给线圈。 防腐纸卷绕单元（200）上下移动或者使从传送轨道部分传送的线圈旋转。 防腐纸缠绕单元缠绕防腐纸供给单元供给的防腐蚀纸。 防腐纸卷绕单元沿着形成在防腐纸上的折叠线执行径向折叠。
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公开(公告)号：KR1020090072110A
公开(公告)日：2009-07-02
申请号：KR1020070140110
申请日：2007-12-28
Applicant: 주식회사 포스코아이씨티 , 재단법인 포항지능로봇연구소
IPC: B25J5/00
Abstract: A robot driving apparatus and a control method thereof are provided to employ additional clutch unit for manual operation and to receive various capacities of clutch units without changing the structure. A robot driving apparatus comprises a body(100), a power generator(300) which is installed on the body and includes a first axis(200), a second axis(400) which is installed on the body in parallel with the first axis, a third axis(500) which is installed on the body in parallel with the second axis, a clutch unit(600) mounted on the second axis, wheels mounted on the third axis, a first power transmission unit(800) connecting the first axis and the clutch unit, and a second power transmission unit(900) connecting the second axis and the third axis. If the volume of the clutch unit is increased, the second axis is located higher than the height of the third axis and lower than the middle height of the body.
Abstract translation: 提供了一种机器人驱动装置及其控制方法，以采用用于手动操作的附加离合器单元，并且在不改变结构的情况下接收离合器单元的各种容量。 一种机器人驱动装置，包括主体（100），发电机（300），其安装在主体上并且包括第一轴线（200），第二轴线（400），其安装在主体上与第一轴线 ，安装在所述主体上的与所述第二轴平行的第三轴线（500），安装在所述第二轴线上的离合器单元（600），安装在所述第三轴线上的车轮，连接所述第一轴线的第一动力传递单元（800） 轴和离合器单元，以及连接第二轴和第三轴的第二动力传递单元（900）。 如果离合器单元的体积增加，则第二轴位于比第三轴的高度高且低于身体的中间高度。
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公开(公告)号：KR101337249B1
公开(公告)日：2013-12-05
申请号：KR1020070066636
申请日：2007-07-03
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소 , (주)포스코엠텍
Abstract: 본 발명은 접기 롤러 및 이를 이용한 코일 포장용 방청지 권취장치에 관한 것으로, 코일을 이송하는 이송부와, 상기 코일의 외주면에 권취되는 방청지를 공급하고, 공급되는 상기 방청지의 양측면에 방사접기를 위한 접기선을 형성하는 접기부와, 상기 이송부에 의해 이송되는 상기 코일을 승강시키고, 승강된 상기 코일의 외주면에 상기 접기부에서 공급되는 상기 방청지를 권취하는 권취부와, 상기 권취부에 의해 상기 방청지가 권취된 상기 코일을 배출하는 배출부를 구비함으로써 코일의 포장과정시 방청지의 접기패턴을 형성함으로써 코일의 포장시 보다 쉽게 코일의 포장공정을 진행 할 수 있으며, 코일의 포장공정 시간을 단축 할 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR101334360B1
公开(公告)日：2013-12-05
申请号：KR1020070066635
申请日：2007-07-03
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소 , (주)포스코엠텍
Abstract: 본 발명은 코일 포장장치에 관한 것으로, 코일의 축방향으로 외부방청지가 돌출되도록 권취된 상기 코일의 포장을 위한 포장장치에 있어서, 상기 코일의 중심측으로 이동하기 위한 구동축과, 상기 구동축에 대하여 회전가능하게 마련되며 상기 코일의 축방향으로 돌출되는 상기 외부방청지의 외주면을 방사형태로 가압하는 접지부와, 상기 구동축의 단부에 마련되어 상기 코일의 축방향으로 돌출되는 상기 외부방청지의 내주면에서 상기 접지부에 의해 가압되는 가압부 사이를 방사형태로 지지하는 지지부를 구비하며, 상기 접지부의 가압과 상기 지지부의 지지에 의해 상기 외부방청지를 지그재그 형태로 오므리고, 상기 접지부의 회전에 의해 상기 지지부에 의해 돌출되는 상기 외부방청지를 상기 코일의 일측면에 밀착시키며 이에 따라 수작업으로 진행되던 코일의 포장과정을 자동화하여 코일의 포장공정을 단순화함과 동시에 코일의 포장공정 시간을 단축 할 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 提供一种线圈包装装置，以简化线圈的包装过程，并防止可能在手动操作中发生的事故。 线圈包装装置包括：移动到线圈中心的驱动轴（102）;围绕驱动轴旋转的折叠装置（110），并向沿线圈轴向突出的防腐纸的外表面施加径向压力; 以及支撑单元，其准备在驱动轴的端部上并且径向地支撑由折叠装置按压的防腐蚀纸的内表面。 折叠装置包括围绕驱动轴的轴向旋转的旋转套筒（111），沿着驱动轴的轴向滑动的滑环（112）和多个折叠单元（113）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130122099A
公开(公告)日：2013-11-07
申请号：KR1020120045162
申请日：2012-04-30
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Inventor： 박인규
CPC classification number: G01D5/3473 , G01D5/34707 , G01D5/36 , G01D11/02
Abstract: An encoder of the present invention comprises a rotary shaft, a base part supporting the rotary shaft, and a bearing part interposed between the rotary shaft and the base part. After the rotary shaft, the base part, and the bearing part are installed, the bearing part relative to the base part is formed to move toward the rotary shaft with the rotary shaft so that a gap between an encoder member installed in the base part and an encoder member installed in the rotary shaft can be controlled.
Abstract translation: 本发明的编码器包括旋转轴，支撑旋转轴的基部和插入在旋转轴和基部之间的轴承部。 在旋转轴，基部和轴承部分安装之后，相对于基部的轴承部分形成为利用旋转轴向旋转轴移动，使得安装在基座部分中的编码器部件与 可以控制安装在旋转轴中的编码器部件。
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公开(公告)号：KR1020130122098A
公开(公告)日：2013-11-07
申请号：KR1020120045161
申请日：2012-04-30
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Inventor： 박인규
CPC classification number: G01D11/16 , B23P19/02 , G01D5/3473 , G01D5/36
Abstract: An encoder of the present invention includes a rotary shaft; a scale base which includes a cavity through which the rotary shaft penetrates and which is joined to the rotary shaft via the cavity; and a scale mounted on the scale base; enables the attachment of the scale on the rotary shaft. The scale base guides the attachment of the scale on the rotary shaft to prevent a tilt of the scale mounted on the rotary shaft. Furthermore, the encoder (100) includes a light source (181), a light receiving unit (131), and an operation unit (135) connected to the light receiving unit (131).
Abstract translation: 本发明的编码器包括旋转轴; 标尺基座，其包括旋转轴穿过的空腔，并且经由空腔连接到旋转轴; 和刻度尺上安装的刻度尺; 能够在旋转轴上附接刻度。 刻度基座引导刻度盘在旋转轴上的附着，以防止安装在旋转轴上的刻度倾斜。 此外，编码器（100）包括光源（181），光接收单元（131）和连接到光接收单元（131）的操作单元（135）。
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公开(公告)号：KR101322905B1
公开(公告)日：2013-10-29
申请号：KR1020120045163
申请日：2012-04-30
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Inventor： 박인규
CPC classification number: G01D18/00 , G01D5/3473 , G01D5/36 , G01D11/02
Abstract: PURPOSE: A jig for an encoder is provided to adjust the location of x, y, and z axes of a rotating shaft, a scale, and a light processing unit, and to control the rotation angle of the z-axis, thereby precisely controlling the air gap between the scale and the light processing unit, the location of the light processing unit, and the eccentricity of the scale with respect to the rotating shaft. CONSTITUTION: A jig for an encoder includes a first unit (200). When a first axis, a second axis, and a third axis, which are orthogonal to each other on a virtual space, are defined, the first unit controls at least one of first, second, and third axis locations among the rotating shaft of an encoder, the scale rotating along with the rotating shaft, and the light processing unit that radiates light on the scale or receives the light projected from the scale. The encoder includes a base part supporting the rotating shaft and a bearing unit interposed between the rotating shaft and the base part. The direction of the third axis is same as that of the rotating shaft. The first unit includes a pressure part pressuring at least one of the bearing part and the rotating shaft in the third shaft direction.
Abstract translation: 目的：提供用于编码器的夹具，以调节旋转轴，刻度尺和光处理单元的x，y和z轴的位置，并控制z轴的旋转角度，从而精确控制 标尺和光处理单元之间的空气间隙，光处理单元的位置和标尺相对于旋转轴的偏心度。 构成：用于编码器的夹具包括第一单元（200）。 当定义在虚拟空间上彼此正交的第一轴，第二轴和第三轴时，第一单元控制旋转轴中的第一轴，第二轴和第三轴位置中的至少一个， 编码器，与旋转轴一起旋转的刻度，以及照射在刻度上的光或接收从刻度投影的光的光处理单元。 编码器包括支撑旋转轴的基部和插入在旋转轴和基部之间的轴承单元。 第三轴的方向与旋转轴的方向相同。 第一单元包括在第三轴方向上对轴承部和旋转轴中的至少一个进行加压的压力部。
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公开(公告)号：KR101133091B1
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：KR1020100080815
申请日：2010-08-20
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
CPC classification number: E04H4/1654 , B08B9/08 , E02F3/8866 , E02F3/907 , E02F3/9281 , E02F7/06 , G05D1/0278 , Y10S901/01 , Y10S901/40
Abstract: 저수조의 무인 청소가 가능한 한 청소로봇, 수중 청소장치 및 수중 청소방법이 개시된다. 본 발명에 따른 청소로봇은 저수조에 투입되는 본체, 상기 본체를 지지하며, 상기 본체를 주행시키는 주행구동부, 상기 본체의 전방에 배치되어 상기 저수조에 쌓인 침전물을 포함하는 오염수를 흡입하는 흡입부 및 상기 본체에 지지되어 상기 흡입부를 지지하며, 상기 본체가 주행되는 방향에 교차하는 방향을 축으로 하여 상기 흡입부를 회동시키는 틸트부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101103586B1
公开(公告)日：2012-01-09
申请号：KR1020090119481
申请日：2009-12-04
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 시뮬레이션 시스템은 소프트웨어적 제어신호를 기반으로 가상 로봇을 동역학적 모델로 시뮬레이션하는 로봇 모델 시뮬레이터; 및 상기 로봇 모델 시뮬레이터와 로봇 시뮬레이션 시스템의 외부에 위치한 로봇 제어기를 상호 연결하되, 상기 소프트웨어적 제어신호와 상기 로봇 제어기에서 사용되는 하드웨어적 제어신호를 상호 변환하여 상기 로봇 모델 시뮬레이터와 상기 로봇 제어기에서 인식 가능하도록 하는 인터페이스 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다. 실제 로봇의 제어기를 이용하여 시뮬레이션을 수행할 수 있으므로 시뮬레이션의 정확도를 높일 수 있다. 또한, 시뮬레이션 용으로 개발된 제어 알고리즘을 별도의 이식(porting)작업 없이 실제의 로봇 제어기에 적용하여 시뮬레이션을 수행할 수 있다.
로봇, 시뮬레이션, HILS(Hardware in the loop simulation)
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