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公开(公告)号：CN115429517A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211384526.5
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京积水潭医院
IPC: A61F5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID神经网络的软性脊柱侧弯支具系统，包括：支具主体、监测组件、控制子系统、自适应调节组件、滑动导轨以及背带。该系统通过自适应调节组件自动调节滑动导轨移动，进而调节背带的长度，提高了患者穿戴支具时的舒适感；该支具系统相较于传统硬性支具，提升了隐蔽性和直接感观，进而降低佩戴者的心里压力，减少心里疾病的发生；通过监测组件、控制子系统、自适应调节组件之间的配合，使得脊柱肌肉能在正确的位置，动态施加精准的矫形扭力，激发患者椎旁肌肉的主动收缩，增加肌肉强度，提高了支具的校正效果。
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公开(公告)号：CN119454009B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510066329.6
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明公开了一种术中脊柱运动监测方法、装置、设备、介质及产品，属于数据处理技术领域。该方法包括：获取由光学引导系统实时采集的术中目标对象的脊柱位姿数据，所述脊柱位姿数据是与预定脊柱部位存在运动关联关系的目标脊柱部位的状态数据；在检测到预测时刻到达的情况下，将距离所述预测时刻设定时段内采集的脊柱位姿数据集合输入预训练的运动识别模型，得到所述预定脊柱部位的脊柱运动类型标识，所述预训练的运动识别模型被配置为识别至少两种脊柱运动类型，所述至少两种脊柱运动类型包括呼吸运动类型。本发明实施例提供的技术方案能够在预定脊柱部位发生运动时，准确地识别出该预定脊柱部位的运动类型。
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公开(公告)号：CN119454009A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510066329.6
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明公开了一种术中脊柱运动监测方法、装置、设备、介质及产品，属于数据处理技术领域。该方法包括：获取由光学引导系统实时采集的术中目标对象的脊柱位姿数据，所述脊柱位姿数据是与预定脊柱部位存在运动关联关系的目标脊柱部位的状态数据；在检测到预测时刻到达的情况下，将距离所述预测时刻设定时段内采集的脊柱位姿数据集合输入预训练的运动识别模型，得到所述预定脊柱部位的脊柱运动类型标识，所述预训练的运动识别模型被配置为识别至少两种脊柱运动类型，所述至少两种脊柱运动类型包括呼吸运动类型。本发明实施例提供的技术方案能够在预定脊柱部位发生运动时，准确地识别出该预定脊柱部位的运动类型。
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公开(公告)号：CN118766663A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411270063.9
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京理贝尔生物工程研究所有限公司 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
IPC: A61F2/44
Abstract: 本发明提供了一种人工腰椎间盘，人工腰椎间盘包括：上终板；髓核，位于上终板的下方，髓核与上终板活动连接；下终板，位于髓核的下方，下终板包括下基体、上基体以及驱动件，上基体与髓核活动连接，驱动件可活动地设置于下基体，驱动件能够驱动上基体沿下基体的高度方向移动。通过本申请提供的技术方案，能够解决相关技术中的人工椎间盘无法满足要求的问题。
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公开(公告)号：CN119871420A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510154575.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院 , 中国科学院深圳先进技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于近端策略优化的骨磨削强化学习系统及方法，其中方法包括：学习人类试错成长的方式学习末端切削力状态与机器人动作之间的关系，通过机器人力控马尔可夫决策过程问题；通过近端策略优化接触力控制；设计骨磨削动作的奖励函数与惩罚函数；对机器人动作决策策略加速训练；对影响机器人骨切削效果的因素进行分析。本发明在机器人骨切除控制过程具有马尔科夫性质的基础上，采用PPO算法来训练磨削机器人的控制器，引导机器人获得正值奖励；并行化计算和关闭图形显示有助于加快训练速度；通过协调机器人自身的强化学习策略，并结合利用人类的先验知识或PID控制算法进行引导，避免无效的探索行为实现高效的学习过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116092630A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310188381.X
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京积水潭医院
IPC: G16H20/30 , A61F5/01 , G16H10/60 , G06F17/18 , G06F16/2457
Abstract: 本发明公开的一种针对青少年脊柱侧弯疾病的治疗方法、系统和介质，其中方法包括：获取患者病例数据信息；根据患者病例数据信息，得到患者体型数据信息；根据患者体型数据落入的人体数据范围，匹配对应的软体支具；基于软体支具，获取患者在治疗时的参数信息；根据患者在治疗时的参数，得到脊柱侧弯的位置以及侧弯程度；根据脊柱侧弯的位置以及侧弯程度对软体支具进行动态调整。本发明通过软体支具中的多种传感器获取患者脊柱的实时姿态数据，进而对软体支具进行动态调整，通过软体支具对脊柱侧弯的位置施加精准的调整力度值，使脊柱侧弯逐步康复。
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公开(公告)号：CN222383445U
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202421071366.3
申请日：2024-05-16
Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院
IPC: A61F5/01
Abstract: 本实用新型提供一种脊柱架，包括底座及安装于底座的矫正组件，矫正组件包括呈相对设置的弧形板与用于驱动弧形板转动的驱动件，驱动件包括可伸缩的推杆，呈相对设置的弧形板的内侧端铰接于底座上，弧形板的外侧端铰接于推杆的一端，推杆的另一端铰接于底座上，通过伸长或缩短推杆带动弧形板绕弧形板内侧端与底座的铰接处旋转，同时推杆绕推杆内侧端与底座的铰接处旋转，且推杆的旋转平面与弧形板的旋转平面处于同一平面内。本实用新型采用弧形板进行支撑矫正，弧形板通过绕铰接点旋转，由拱形旋转呈“海鸥形”折角，满足术中对脊柱的复位，推杆伸缩带动弧形板旋转，且与底座实现稳定的三角形结构，使得整体在运行过程中更加稳定，支撑力更强。
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公开(公告)号：CN205379360U
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201620076172.1
申请日：2016-01-26
Applicant: 北京积水潭医院
IPC: A61B17/92
Abstract: 本实用新型公开一种椎弓根万向螺钉取出装置，用于操作椎弓根万向螺钉，操作椎弓根万向螺钉包括卡接头和螺钉本体，卡接头具有中空结构和通孔、卡槽，螺钉本体活动套接于通孔中，头部穿入中空结构中，螺纹部分外露于卡接头，取出装置包括蛙式钳、卡环、顶柱和导杆，卡环一端与卡槽相配，另一端固定连接蛙式钳，顶柱一端突出顶靠位于中空结构中的螺钉本体的头部，另一端为连接部，导杆安装于蛙式钳上，且一端穿过卡环，并与连接部接合，导杆的另一端为操作端。本实用新型中通过卡环固定卡接头，同时通过顶柱和导杆配合将螺钉本体顶压定位在卡接头上，使万向螺钉变为单向螺钉，再通过旋转蛙式钳即可将椎弓根万向螺钉进行取出。
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公开(公告)号：CN211883992U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202020211053.9
申请日：2020-02-26
Applicant: 北京积水潭医院
Abstract: 本实用新型涉及一种用于脊柱外科手术的椎弓根开路器，包括开路锥、连接部和手柄部；所述连接部包括内杆、外套管和弹簧，所述内杆的近端伸入所述外套管内，并通过所述弹簧可伸缩地连接在所述外套管内，所述内杆上设置有标尺，所述外套管上开设有显示窗，所述显示窗上标有刻度线；所述开路锥连接在所述内杆的伸出所述外套管的远端上，所述手柄部连接在所述外套管的近端；本实用新型根据内杆上的标尺在显示窗上刻度线的位置读取相对位移数值，根据相对位移数值对开路锥的尖端位置进行实时确认并调整，实现钉道位置实时、安全有效检测，提高置钉的准确性。
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公开(公告)号：CN211534815U
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201922146579.3
申请日：2019-12-04
Applicant: 北京积水潭医院
IPC: A61B50/30
Abstract: 本实用新型公开了一种手术工具收纳弹出装置，其特征在于，包括若干个并列排布的收纳弹出单格，每一所述收纳弹出单格的顶部敞口，每一所述收纳弹出单格的内部结构相同；每一所述收纳弹出单格的内部结构包括承载部，用于放置手术工具；驱动部，连接在所述承载部的底部，并驱动所述承载部相对于所述收纳弹出单格上下运动，所述驱动部的操作端伸出所述收纳弹出单格的近端的外部；以及阻尼器机构，固定在所述收纳弹出单格的内侧壁上，与所述驱动部连接，用于提供所述驱动部驱动所述承载部相对于所述收纳弹出单格上下运动时的阻尼力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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