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公开(公告)号：CN115717901B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211419039.8
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种基于滤波的惯性/视觉里程计安装误差估计方法，该方法包括：分别计算世界坐标系下视觉里程计解算的三个轴向位置与导航坐标系下惯导解算的三个轴向位置信息；将世界坐标系下视觉里程计解算的位置转换到导航坐标系下，获取视觉里程计在导航坐标系下的位置信息；根据导航坐标系下惯导解算的位置信息与视觉里程计在导航坐标系下的位置信息的差值构造观测量；并计算量测矩阵；确定误差模型；利用卡尔曼滤波方法，基于所述误差模型、观测量以及量测矩阵对系统误差进行估计，并根据滤波得到的误差估计结果对惯导系统误差进行修正。与现有技术相比大幅度提高了估计结果的精度，且安装误差估计方法具有便利性与普适性。
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公开(公告)号：CN117191011A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311034732.8
申请日：2023-08-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种惯性/视觉信息融合的目标尺度恢复方法，该方法包括：对惯性和视觉位姿测量结果进行滤波融合获取第二个相机位置相对第一个相机位置的旋转矩阵 和平移矩阵 根据所述旋转矩阵 和平移矩阵 以及第一个相机位置下的跑道起始线左端点在两帧跑道图像中齐次像素坐标和跑道起始线右端点两帧跑道图像中齐次像素坐标分别获取跑道起始线左端点和右端点在第一个相机位置下的相机坐标系下的坐标；根据坐标构建跑道宽度估计模型。本发明能够解决跑道宽度测量问题，实现跑道“尺度恢复”。
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公开(公告)号：CN117036666A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310708692.4
申请日：2023-06-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种基于帧间图像拼接的无人机低空定位方法，方法包括：步骤一、基于捕获的无人机姿态信息对无人机低空拍摄的帧间图像进行正射矫正以转换为正射图像，并统一帧间图像的尺度；步骤二、根据步骤一所得结果，进行帧间图像拼接，包括：2.1提取步骤一所得帧间图像的特征点，对特征点进行筛选以去除错误特征点，并计算得到待拼接图像对应的单应矩阵；2.2利用单应矩阵对相应待拼接图像进行处理，得到新的待拼接图像；2.3对新的待拼接图像进行对偶掩膜处理，得到掩膜矩阵，并基于掩膜矩阵将新的待拼接图像与拼接图像进行拼接；步骤三、利用步骤二所得拼接后的帧间图像进行无人机定位。解决了无人机低空视觉定位信息量少、定位精度差的问题。
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公开(公告)号：CN115964634A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211583438.8
申请日：2022-12-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F18/214 , G06F18/24 , G06F18/22 , G06F18/10
Abstract: 本发明提供了一种数据标注优化方法，该数据标注优化方法包括：根据特征质量从待标注数据集中筛选数据，标记为标准数据；对待标注数据集进行特征向量化处理，将特征向量化处理后的待标注数据与标准数据进行比较，以对待标注数据进行分类；以标准数据为参考数据，分别对分类后的各数据集进行相似度检测，根据设定的相似度阈值对各数据集进行数据裁减；对裁减后的数据集进行标注。应用本发明的技术方案，避免了通过人工方式进行标注时无法判断数据质量，而导致标注的数据中存在部分数据质量较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115855042A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211591779.X
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达协同辅助的行人视觉导航方法，包括载体搭载激光雷达、视觉传感器、IMU对周边场景进行扫描；提取视觉传感器图像中的角点特征作为第一观测信息；提取激光雷达数据中的空间物体结构特征作为第二观测信息；设定系统导航状态；构建视觉传感器误差计算公式进行泰勒展开，确定视觉观测方程雅各比矩阵；构建激光雷达误差计算公式进行泰勒展开，确定激光雷达观测方程雅各比矩阵；求取系统导航状态的最优解；开展多源信息融合滤波，获得载体实时位姿，构建全局地图；将全局地图装配进行人视觉导航系统，开展定位。该方法能够克服单纯依靠视觉定位的缺点，实现大范围、长时间高精度自主导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115334298A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210782909.1
申请日：2022-07-05
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明提供了一种视觉导航系统成像设备测试方法，包括遮挡成像设备视场，计算成像非均匀性；取消成像设备视场遮挡，再次计算成像非均匀性；判断成像设备视场遮挡时的非均匀性是否低于第一阈值；判断正常工作状态和遮挡状态的非均匀性比值是否低于第二阈值；若前述判断均成立，则成像设备工作正常。该方法基于成像设备在视场遮挡和正常工作状态下的非均匀性技术指标，客观判断成像性能，无需引入外部设备，可靠性高、操作简单、成本低。
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公开(公告)号：CN113920155A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111002688.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于核相关滤波的动目标跟踪算法，采用中值流法、核相关滤波算法分别计算当前帧图像中的目标跟踪框，计算两种算法目标跟踪框的相似度；若相似度大于阈值，以两种算法目标跟踪框重叠部分为基值，合理扩大最终跟踪框，作为检测器的扫描滑窗；若相似度不大于阈值，以上一帧图像中目标跟踪框作为检测器的扫描滑窗；以中值流法计算得到的上一帧图像中目标特征点在当前帧图像中对应的位置为中心，合理扩展作为局部预测区域；采用滑窗扫描的方式生成局部预测区域内的检测子窗口；采用级联分类器对目标进行分类识别。该算法可以提高跟踪器鲁棒性以及算法的整体速度。
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公开(公告)号：CN115855042B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211591779.X
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达协同辅助的行人视觉导航方法，包括载体搭载激光雷达、视觉传感器、IMU对周边场景进行扫描；提取视觉传感器图像中的角点特征作为第一观测信息；提取激光雷达数据中的空间物体结构特征作为第二观测信息；设定系统导航状态；构建视觉传感器误差计算公式进行泰勒展开，确定视觉观测方程雅各比矩阵；构建激光雷达误差计算公式进行泰勒展开，确定激光雷达观测方程雅各比矩阵；求取系统导航状态的最优解；开展多源信息融合滤波，获得载体实时位姿，构建全局地图；将全局地图装配进行人视觉导航系统，开展定位。该方法能够克服单纯依靠视觉定位的缺点，实现大范围、长时间高精度自主导航。
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公开(公告)号：CN117253029B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202311153275.4
申请日：2023-09-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的图像匹配定位方法及计算机设备，该定位方法包括：步骤一、基于捕获的无人机姿态信息对无人机航拍帧间图像进行正射矫正以转换为正射图像，并统一帧间图像的尺度；步骤二、将卫星地图库中的图像和步骤一所得图像共同作为网络输入，通过ResPoint残差点网络提取二者的关键点和描述子；步骤三、根据步骤二所得结果计算相应单应矩阵；步骤四、根据所述单应矩阵计算出航拍图像中心像素坐标对应的位置信息。本发明解决了传统图像匹配算法视觉定位精度低、鲁棒性较差的问题。
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公开(公告)号：CN117268395B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311219390.7
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种无人机地图匹配位置跳变抑制方法，该方法包括：判断是否存在视觉跳变信息，若存在，则采用改进的视觉导航自适应滤波算法进行视觉导航，其中，采用sigmoid函数对视觉导航自适应滤波算法中的量测噪声矩阵进行拟合并确定比例系数。该方法保证了组合导航系统的稳定性，支撑了无人机卫星拒止条件下的自主导航能力。
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