-
公开(公告)号：CN114485649B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210122642.3
申请日：2022-02-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种面向无人机的惯性、视觉和高度信息融合导航方法，该面向无人机的惯性、视觉和高度信息融合导航方法包括：根据无人机实时高度信息获取尺度估计值；根据尺度估计值更新视觉测量信息；视觉传感器采集视觉图像，根据视觉图像进行特征提取和匹配获取惯性传感器的速度初始值；构建惯性残差；根据惯性残差采用两次惯性传感器初始化方法获取IMU惯性参数；根据IMU惯性参数和视觉图像进行惯性视觉联合优化完成位姿估计，进行无人机定位以完成无人机的惯性、视觉和高度信息融合导航。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中导航方法位姿估计精度低、空中飞行时惯性传感器容易发散造成跟踪丢失、计算量复杂等技术问题。
-
公开(公告)号：CN115855042B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211591779.X
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达协同辅助的行人视觉导航方法，包括载体搭载激光雷达、视觉传感器、IMU对周边场景进行扫描；提取视觉传感器图像中的角点特征作为第一观测信息；提取激光雷达数据中的空间物体结构特征作为第二观测信息；设定系统导航状态；构建视觉传感器误差计算公式进行泰勒展开，确定视觉观测方程雅各比矩阵；构建激光雷达误差计算公式进行泰勒展开，确定激光雷达观测方程雅各比矩阵；求取系统导航状态的最优解；开展多源信息融合滤波，获得载体实时位姿，构建全局地图；将全局地图装配进行人视觉导航系统，开展定位。该方法能够克服单纯依靠视觉定位的缺点，实现大范围、长时间高精度自主导航。
-
公开(公告)号：CN117827241A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311714852.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种单DSP双核处理器在线升级方法，该升级方法的具体步骤如下：第一步，初始化DSP，并在DSP主核上划定共享存储单元，第二步，在线升级：首先，上位机得到需要升级的数据文件，上位机将数据文件封装成多个数据组，并上位机通过串口电路依次发送升级指令和已封装的多个数据组至DSP主核；然后，DSP主核接收到握手指令，根据握手指令进行DSP主核在线升级或者DSP从核在线升级，同时握手指令将待升级数据包的文件类型、大小及数据组个数、数据包校验结果发送至下位机。本发明实现待升级设备的在线升级操作，提高程序升级效率，保障程序升级的正确率和可靠性。
-
公开(公告)号：CN117826633A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311754442.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种基于SIMULINK模块的高速高旋弹半实物仿真设计方法，首先完成试验软硬件准备，随后进行集成技术准备，最后开展分系统实物测试与联调，按照飞控系统、组合导航系统、控制执行系统、IMU的顺序逐渐增加实物测试，并在以常规参数完成每一项试验后，开展动力学模型参数拉偏试验。本发明可实现对全弹系统出厂前进行系统性能验证，高效的解决了制导炮弹的安全隐患问题，同时提供了多模态蒙特卡洛打靶的气动拉偏仿真方式，对飞控系统设计提供了良好的参数整定条件，极大的提供了控制系统的鲁棒性和稳定性，本发明以经过155mm口径火炮进行验证，满足实际使用需求。
-
公开(公告)号：CN113624231B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110783533.1
申请日：2021-07-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于异源图像匹配的惯性视觉组合导航定位方法及飞行器，该方法包括：将实时图和基准图分别进行正射影像校正，统一实时图和基准图的缩放尺寸；分别获取实时图的第一投影和量化梯度方向直方图以及基准图的第二投影和量化梯度方向直方图；对第一和第二投影和量化梯度方向直方图的相似度进行检测，在第二与第一投影和量化梯度方向直方图的汉明距离最大值的位置，汉明距离最大值所在的位置即为实时图在基准图中的图像匹配位置；将图像匹配位置转换到无人机所在位置作为观测量，基于观测量构建卡尔曼滤波器以实现无人机的惯性视觉组合导航定位。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中异源图像之间难以实现准确稳定匹配的技术问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115560760A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211113811.3
申请日：2022-09-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种面向无人机的视觉/激光测距高空导航方法，包括：视觉三角化求解三维地图点深度，利用时间戳同步的激光测距数据求解尺度初始值；构建视觉重投影误差和激光测距误差联合优化函数；建立新的图优化模型，定义节点、边和误差雅可比矩阵，通过迭代求解获取优化参数；最后根据优化参数更新整个视觉跟踪线程，完成尺度更新和位姿更新，获取无人机的精准定位。本发明方案解决了解决高空无人机场景，单目相机存在尺度偏差，难以实现高精度的导航定位和深度估计的技术问题。
-
公开(公告)号：CN115964634B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211583438.8
申请日：2022-12-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F18/214 , G06F18/24 , G06F18/22 , G06F18/10
Abstract: 本发明提供了一种数据标注优化方法，该数据标注优化方法包括：根据特征质量从待标注数据集中筛选数据，标记为标准数据；对待标注数据集进行特征向量化处理，将特征向量化处理后的待标注数据与标准数据进行比较，以对待标注数据进行分类；以标准数据为参考数据，分别对分类后的各数据集进行相似度检测，根据设定的相似度阈值对各数据集进行数据裁减；对裁减后的数据集进行标注。应用本发明的技术方案，避免了通过人工方式进行标注时无法判断数据质量，而导致标注的数据中存在部分数据质量较低的技术问题。
-
公开(公告)号：CN113790719B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110928170.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于线特征的无人机惯性/视觉着陆导航方法，首先对机场跑道进行图像采集，对跑道边线进行实时特征提取，获取边线及中线的直线方程；通过提前装订的机场跑道宽度与相机内参矩阵，计算边线方程的Plücker坐标；由两条等距平行线计算无穷远处消隐点及消隐线的方程，通过联立方程组解算无人机实时的世界坐标系与相机坐标系之间的姿态转移矩阵，并进行姿态与侧向、垂向位置的求解；将视觉着陆系统解算出的位置信息作为观测量，与惯性导航输出的导航信息构建卡尔曼滤波器进行融合，实现连续自主的导航定位功能。本发明解决了惯性导航误差随时间累积发散与视觉导航解算结果噪声较大的问题。
-
公开(公告)号：CN115776366A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211591771.3
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种视觉多传感器高精度同步方法和装置，包括IMU输出包含时间戳的IMU数据，同步发送触发信号；同步处理电路依据触发信号生成各视觉传感器所需的同步信号，基于IMU高频时间戳标记各同步信号；各视觉传感器响应相应的同步信号进行工作，采集数据；导航计算机接收各视觉传感器的数据、IMU数据，依据IMU数据包含的时间戳和各同步信号的时间戳，为各视觉传感器数据标注时间戳。本发明通过同步处理电路设置各视觉传感器的同步信号，利用时间戳进行时间同步，通过提高传感器之间的时间同步性，能够显著提升惯性/环境感知组合导航系统的导航性能。
-
公开(公告)号：CN113790719A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110928170.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于线特征的无人机惯性/视觉着陆导航方法，首先对机场跑道进行图像采集，对跑道边线进行实时特征提取，获取边线及中线的直线方程；通过提前装订的机场跑道宽度与相机内参矩阵，计算边线方程的Plücker坐标；由两条等距平行线计算无穷远处消隐点及消隐线的方程，通过联立方程组解算无人机实时的世界坐标系与相机坐标系之间的姿态转移矩阵，并进行姿态与侧向、垂向位置的求解；将视觉着陆系统解算出的位置信息作为观测量，与惯性导航输出的导航信息构建卡尔曼滤波器进行融合，实现连续自主的导航定位功能。本发明解决了惯性导航误差随时间累积发散与视觉导航解算结果噪声较大的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.039 seconds)
