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公开(公告)号：KR101198467B1
公开(公告)日：2012-11-06
申请号：KR1020100061342
申请日：2010-06-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 굴삭기의 중력 보상 제어장치 및 중력 보상 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 중력 보상 제어장치는 선회본체, 붐, 암 및 버킷을 갖는 굴삭기를 제어하며, 상기 선회본체와 상기 버킷 간의 거리에 대한 중력 보상값을 결정하는 보상값 결정부와; 기 설정된 붐 제어 기법에 따라 상기 선회본체에 대한 상기 붐의 회전을 제어하기 위한 붐 제어신호를 생성하는 붐 제어부와; 상기 붐 제어신호에 따라 상기 붐을 회전시키는 붐 구동부와; 상기 붐 제어부가 상기 붐 제어신호를 생성할 때, 상기 붐 제어 기법에 상기 중력 보상값이 반영되도록 상기 붐 제어부를 제어하는 메인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 굴삭기의 자세, 특히 선회본체와 버킷 간의 거리에 따른 오차를 중력 보상을 통해 보상함으로서, 굴삭기의 자세에 무관하게 붐의 동작을 안정적으로 제어할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020110125919A
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020100045560
申请日：2010-05-14
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J5/02 , A47L2201/00 , B25J5/007 , B25J11/0075 , B25J11/0085 , E04G23/0277
Abstract: PURPOSE: An exterior wall climbing robot for maintenance of the exterior wall of a building is provided to enforcing a maintenance task corresponding to the design of a curtain wall by applying an exterior wall climbing robot in the design of a curtain wall. CONSTITUTION: An exterior wall climbing robot(100) for maintenance of the exterior wall of a building comprises a robot body(10), a pair of first sliding units(20a, 20b) and a pair of first link units(40a, 40b). A pair of first sliding units is slid along the pair of first guide rails. A pair of first guide rails is formed along the first direction to face each other in the exterior wall of a building. A pair of first link units connects each first sliding unit and robot body.
Abstract translation: 目的：提供一种用于维护建筑物外墙的外墙攀登机器人，通过在幕墙设计中应用外墙攀登机器人来执行与幕墙设计相对应的维护任务。 构成：用于维护建筑物外墙的外墙攀登机器人（100）包括机器人本体（10），一对第一滑动单元（20a，20b）和一对第一连杆单元（40a，40b） 。 一对第一滑动单元沿着该对第一导轨滑动。 沿着第一方向形成一对第一导轨，以在建筑物的外壁面对。 一对第一连杆单元连接每个第一滑动单元和机器人本体。
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公开(公告)号：KR101696466B1
公开(公告)日：2017-01-23
申请号：KR1020100045560
申请日：2010-05-14
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은건물외벽의유지보수를위한외벽클라이밍로봇에관한것이다. 본발명에따른외벽클라이밍로봇은로봇본체와; 건물외벽의상하방향또는좌우방향중 어느한 방향인제1 방향을따라, 건물외벽에상호마주하게형성되는한 쌍의제1 가이드레일을따라슬라이딩이동가능한한 쌍의제1 슬라이딩유닛과; 각제1 슬라이딩유닛과로봇본체를각각연결하는한 쌍의제1 링크유닛과; 건물외벽에상호마주하게제1 방향과교차하는제2 방향을따라형성된한 쌍의제2 가이드레일을따라슬라이딩이동가능한한 쌍의제2 슬라이딩유닛과, 각제2 슬라이딩유닛과로봇본체를각각연결하는한 쌍의제2 링크유닛을포함하고, 건물외벽은복수의단위커튼월 유닛이설치되어형성되는커튼월 구조를가지며; 각단위커튼월 유닛은상호마주하며제1 방향을따라형성된한 쌍의제1 단위가이드레일과, 각단위커튼월 유닛은상호마주하며제2 방향을따라형성된한 쌍의제2 단위가이드레일을포함하고, 상호인접한한 쌍의제1 단위가이드레일은상호이격되도록설치되고, 상호인접한한 쌍의제2 단위가이드레일은상호이격되도록설치되며, 제1 슬라이딩유닛은상호인접한한 쌍의제2 단위가이드레일사이의이격공간을통해제1 방향으로인접한단위커튼월 유닛간을이동하며, 제2 슬라이딩유닛은상호인접한한 쌍의제1 단위가이드레일사이의이격공간을통해제2 방향으로인접한단위커튼월 유닛간을이동하는것을특징으로한다. 이에따라, 다양한건물외벽에적응적으로적용이가능하면서도추락등과같은안전사고의문제를현저히감소시킬수 있도록건물외벽을형성하는커튼월(Curtain wall)의설계에연동하여건물외벽의유지보수가가능한무인의외벽클라이밍로봇이제공된다.
Abstract translation: 目的：提供一种用于维护建筑物外墙的外墙攀登机器人，通过在幕墙设计中应用外墙攀登机器人来执行与幕墙设计相对应的维护任务。 构成：用于维护建筑物外墙的外墙攀登机器人（100）包括机器人本体（10），一对第一滑动单元（20a，20b）和一对第一连杆单元（40a，40b） 。 一对第一滑动单元沿着该对第一导轨滑动。 沿着第一方向形成一对第一导轨，以在建筑物的外壁面对。 一对第一连杆单元连接每个第一滑动单元和机器人本体。
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公开(公告)号：KR101312872B1
公开(公告)日：2013-09-30
申请号：KR1020110020406
申请日：2011-03-08
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 복수의 단위 커튼 월 유닛이 설치되어 형성되고 길이 방향을 따라 상호 마주하게 한 쌍의 가이드 면이 형성된 복수 개의 가이드 레일이 구비된 커튼 월 구조를 갖는 건물 외벽의 유지보수를 위한 외벽 클라이밍 로봇에 있어서, 외벽 클라이밍 로봇은 로봇 본체와, 이동 모듈을 포함하여 상호 마주하게 형성된 한 쌍의 가이드 레일을 따라 이동하는 슬라이딩 유닛과, 슬라이딩 유닛과 상기 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 링크 유닛을 포함한다. 이에 따라, 현대에 지어지는 수많은 고층빌딩에 대하여 각각의 구조에 맞추어 커튼 월(Curtain wall)의 설계에 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇의 적용 또는 반영하여 개별적으로 진행함으로써, 커튼 월의 설계와 연동하여 건물 외벽의 유지보수가 가능한 외벽 클라이밍 로봇을 제공할 수 있기 때문에 건물 외벽을 유지보수하는데 있어서 효율적이다.
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公开(公告)号：KR101240784B1
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：KR1020110030319
申请日：2011-04-01
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 리프트 장치에 관한 것으로서, 건물 외벽에 설치된 수평 레일을 따라 이동하는 로봇을 건물 외벽에 설치된 수직 레일을 따라 승강 이동시키는 리프트 장치에 있어서, 상기 로봇을 승강 이동시키기 위한 프레임과; 상기 수직 레일을 따라 상기 프레임을 승강 이동시키는 승강 이동 유닛과; 상기 로봇이 상기 프레임으로부터 상기 수직 레일을 따라 이동 가능하게 상기 수평 레일과 연결되는 연결 위치와, 상기 가이드 레일로부터 이격되는 이격 위치 간을 이동 가능하게 상기 프레임에 설치되는 가이드 레일과; 상기 프레임에 설치되어 상기 가이드 레일을 상기 연결 위치와 상기 이격 위치 중 어느 하나로 이동시키는 가이드 레일 이동 유닛을 포함한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 리프트 장치는 승강 이동 유닛에 의한 인치 웜 방식의 이동 방법을 구현하고 있으며, 인치 웜 방식이 구현된 승강 이동 유닛에 의하여 로봇은 승강 이동할 수 있기 때문에 대 변위(long range)의 승강 이동이 가능할 뿐만 아니라, 소 변위의 승강 이동 또한 가능하여 정밀도가 높은 승강 이동이 가능하다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130014464A
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：KR1020120149406
申请日：2012-12-20
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A lift unit is provided to reduce noise generated in a docking process by contacting a conveyor belt to a docking guide member to horizontally move a horizontal moving unit. CONSTITUTION: A lift unit(200) comprises a lift frame(210), a pair of first hook units(220), a pair of second hook units(230), and a pair of inch-worm driving units(240). The pair of first hook units is fixed on the lift frame to lock or unlock on hook grooves formed on a pair of vertical rails. The pair of second hook units is installed in the lift frame to be arranged above or under the pair of first hook units. The pair of inch-worm driving units vertically moves the pair of second hook units on the lift frame to control a gap between the first and second hook units.
Abstract translation: 目的：提供一个提升单元，以减少对接过程中产生的噪音，方法是将输送带与对接引导构件接触以水平移动水平移动单元。 构成：提升单元（200）包括提升框架（210），一对第一钩单元（220），一对第二钩单元（230）和一对英制蜗杆驱动单元（240）。 一对第一钩单元固定在提升架上，以在一对垂直导轨上形成的钩槽上锁定或解锁。 一对第二钩单元安装在提升架中，以布置在一对第一钩单元的上方或下方。 一对英寸蜗杆驱动单元将升降架上的一对第二钩单元垂直地移动，以控制第一和第二钩单元之间的间隙。
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公开(公告)号：KR1020130011362A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110072464
申请日：2011-07-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An outer wall climbing apparatus having an automatic water supply function which applies moving and adhering techniques for the movement on the outer wall of a building and a horizontal mobile unit thereof are provided to reduce working time and loading weight on the external wall by not connecting a hose. CONSTITUTION: A lift unit(200) is elevated along a pair of vertical rails. A horizontal mobile unit(100) is horizontally moved along a pair of horizontal rails. The horizontal mobile unit is docked with the lift unit. A first valve coupling part(430) is installed on the lift unit. A second valve coupling part is installed on the horizontal mobile unit. In order that the fluid of a first storage tank(410) is supplied to a second storage tank(510), the second valve coupling part is coupled with the first valve coupling part at the docking of the horizontal mobile unit and the lift unit.
Abstract translation: 目的：提供一种具有自动供水功能的外墙攀登装置，其在建筑物的外壁上施加移动和粘附技术以及水平移动单元，以减少外墙上的工作时间和装载重量，而不是 连接软管 构成：电梯单元（200）沿着一对垂直导轨升高。 水平移动单元（100）沿着一对水平轨道水平移动。 水平移动单元与电梯单元对接。 第一阀联接部件（430）安装在提升单元上。 第二阀联接部件安装在水平移动单元上。 为了将第一储罐（410）的流体供应到第二储罐（510），在水平移动单元和提升单元的对接处，第二阀联接部分与第一阀联接部分联接。
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公开(公告)号：KR1020120000857A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：KR1020100061342
申请日：2010-06-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F9/20 , B60Y2200/412 , E02F3/28 , E02F3/36 , E02F9/264
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for the gravity compensation of an excavator are provided to stabilize the operation of a boom regardless of a distance between a swing body and a bucket. CONSTITUTION: An apparatus for the gravity compensation of an excavator comprises a compensation value determination unit(313), a boom control unit(311), a boom drive unit(312), and a main control unit(314). The compensation value determination unit calculates a gravity compensation value of a distance between a swing body and a bucket. The boom control unit generates a boom control signal for controlling the rotation of a boom. The boom drive unit rotates the boom according to the boom control signal. The main control unit controls the boom control unit to apply the gravity compensation value to the boom control unit.
Abstract translation: 目的：提供一种用于挖掘机的重力补偿的装置和方法，以稳定动臂的操作，而与摇摆体和铲斗之间的距离无关。 构成：用于挖掘机重力补偿的装置包括补偿值确定单元（313），起重臂控制单元（311），起重臂驱动单元（312）和主控制单元（314）。 补偿值确定单元计算摆动体和铲斗之间的距离的重力补偿值。 起重臂控制单元产生用于控制起重臂旋转的起重臂控制信号。 动臂驱动单元根据动臂控制信号旋转动臂。 主控制单元控制起重臂控制单元将重力补偿值施加到起重臂控制单元。
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公开(公告)号：KR1020110125815A
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020100045396
申请日：2010-05-14
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J11/0085 , A47L2201/00 , B25J5/00 , B25J9/08 , B25J11/0075 , B25J19/0029
Abstract: PURPOSE: A maintenance robot system having a modular climbing mechanism is provided to flexibly apply various climbing module according to the environment of skyscraper. CONSTITUTION: A maintenance robot system(1) comprises a working module, a body unit(10), a general connector(20) and a modular climbing mechanism(30). The working module makes the maintenance of a building. The general connector is fixed to the connection unit(11) of the body unit. The climbing module is selected according to the outer wall structure of a building. The climbing module is exchangeably connected to the general connector. The climbing module transfers the body unit.
Abstract translation: 目的：提供具有模块化攀登机构的维护机器人系统，根据摩天大楼的环境灵活应用各种攀登模块。 构成：维护机器人系统（1）包括工作模块，主体单元（10），通用连接器（20）和模块化攀爬机构（30）。 工作模块维护建筑物。 通用连接器固定在主体单元的连接单元（11）上。 根据建筑物的外墙结构选择攀登模块。 攀爬模块可互换地连接到通用连接器。 攀登模块转移身体单位。
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公开(公告)号：KR101423419B1
公开(公告)日：2014-07-24
申请号：KR1020130031372
申请日：2013-03-25
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: E21D9/08
Abstract: According to an embodiment of the present invention, an excavating and moving apparatus comprises: an excavating housing whose front end is opened, and where a soil discharging hole is prepared in a lower side; an excavating part installed in the front end of the excavating housing to be able to rotate to excavate the ground; a duct part installed inside the excavating housing adjacent to the excavating part to accommodate soil flowed inside the excavating housing while being excavated by the excavating part when the excavating part is operated; a blowing part connected to the rear end of the duct part by passing through the rear end of the excavating housing to provide wind inside the duct part; and a pair of moving parts having a link motor installed inside the excavating housing, connected to the link motor and installed to be able to link move in the outside of the excavating housing in a four node link structure, and operating the excavating housing to be able to move forward or backward. When a process of excavating the ground is performed by the excavating part, the excavated soil is flowed inside the excavating housing and the blowing part provides wind for the inside of the excavating housing through the duct part. Therefore, the soil flowed in the duct part is moving along the inside space of the duct part, and discharged into the outside of the excavating housing. Moreover, a pair of moving parts is operated to allow the excavating housing to move toward the front end or the rear end of the excavating housing, so the excavating housing moves under the ground.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，挖掘移动装置包括：前端开放的挖掘箱体，下侧准备排土孔; 挖掘部分安装在挖掘壳体的前端以能够旋转以挖掘地面; 一个管道部分，安装在与挖掘部分相邻的挖掘机壳体内部，以便在挖掘部分被操作时容纳由挖掘部分挖掘的挖掘箱体内的土壤; 通过穿过挖掘壳体的后端连接到管道部分的后端的吹风部分，以在管道部分内部提供风; 以及一对移动部件，其具有安装在挖掘壳体内部的连杆马达，连接到连杆马达并且安装成能够在四节点连杆结构中连接在挖掘壳体的外部移动，并且将挖掘壳体操作为 能够向前或向后移动 当通过挖掘部进行挖掘过程时，挖掘的土壤在挖掘箱体内流动，吹风部件通过管道部分为挖掘箱体的内部提供风。 因此，流入管道部分的土壤沿着管道部分的内部空间移动，并排放到挖掘箱体的外部。 此外，一对移动部件被操作以允许挖掘壳体朝向挖掘壳体的前端或后端移动，因此挖掘壳体在地面下移动。
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