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公开(公告)号：KR101532683B1
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：KR1020130129493
申请日：2013-10-29
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은착용형로봇의구동을위해유압을공급하기위한유압시스템에관한것으로, 상기발명은탱크부; 탱크부의좌우측에각각배치되고, 탱크부로부터유압유를각각흡입하여상기착용형로봇의액추에이터로공급하기위한제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부; 제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부중 적어도어느하나의구동에의해탱크부로부터흡입되는유압유를액추에이터로연결하기위한연결부; 탱크부의좌우측에각각배치되고제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부각각의상측에배치되어, 제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부를각각구동하기위한제1 서보모터부및 제2 서보모터부; 및탱크부의유압유를연결부로공급하기위해제1 유압펌프부및 제2 유압펌프부중 적어도어느하나가구동되도록제1 서보모터부및 제2 서보모터부를제어하고, 연결부로공급되는유압유를액추에이터로연결하기위해연결부를제어하는유압제어부를포함하는것을특징으로한다. 이에의해본 발명은고출력의모터에비해고장발생시인체에미칠수 있는손상의위험을경감시킬수 있고, 모터의분산배치를통해하중분배가가능하여무게중심을고려한설계상의부담을줄일수 있다.
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公开(公告)号：KR1020150006708A
公开(公告)日：2015-01-19
申请号：KR1020130080504
申请日：2013-07-09
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 족저압 측정 장치에 관한 것으로, 발바닥의 압력 부하를 측정할 수 있는 다수 개의 센서가 구비된 바닥부와, 상기 다수 개의 센서 위에 각각 접촉 형성되어 상기 센서에 부하가 작용되는 경우 상기 부하를 감지하는 다수 개의 압력지지판과, 상기 바닥부 및 압력지지판 사이에 구비되고, 상기 센서가 관통되며, 충격을 완화시키는 완충재와, 상기 바닥부에 체결되어 인체에 결합되도록 하는 인체 체결부 및 상기 센서와 연결되어 상기 다수 개의 센서에 의해 측정된 데이터를 전송하는 신호처리기를 포함하는 족저압 측정 장치에 의해 착용자가 신발을 착용한 상태에서 원활한 보행과 동시에 족저압을 측정할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量足底压力的装置，其包括：底部单元，其中放置多个传感器以便测量使用者足底部分上的压力负荷; 多个压力支撑板分别与多个传感器接触，以便当负载施加到传感器时感测负载; 放置在底部单元和压力支撑板之间的缓冲构件被传感器穿透并缓冲冲击; 人体紧固单元，其紧固到底部单元以便联接到人体; 以及与传感器连接以传送由多个传感器测量的数据的信号处理器。 因此，用于测量足底压力的装置可以在顺利走路的用户佩戴时测量足底压力。
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公开(公告)号：KR102257701B1
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：KR1020190126389
申请日：2019-10-11
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 일실시예에따른보행단계별로선택적으로고관절운동을보조하는운동보조장치는, 사용자의허리에장착되는허리프레임; 상기허리프레임에회전가능하게연결되는허벅지프레임; 상기허리프레임에고정되는선형가이드; 상기선형가이드를따라슬라이딩가능한슬라이더; 상기허벅지프레임에장착되는스토퍼; 상기선형가이드내에마련되고, 상기슬라이더의슬라이딩에따라변형하는탄성체; 및일단이상기슬라이더에고정되고, 타단이상기스토퍼에걸림가능한아이언와이어를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020210043338A
公开(公告)日：2021-04-21
申请号：KR1020190126389
申请日：2019-10-11
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 일실시예에따른보행단계별로선택적으로고관절운동을보조하는운동보조장치는, 사용자의허리에장착되는허리프레임; 상기허리프레임에회전가능하게연결되는허벅지프레임; 상기허리프레임에고정되는선형가이드; 상기선형가이드를따라슬라이딩가능한슬라이더; 상기허벅지프레임에장착되는스토퍼; 상기선형가이드내에마련되고, 상기슬라이더의슬라이딩에따라변형하는탄성체; 및일단이상기슬라이더에고정되고, 타단이상기스토퍼에걸림가능한아이언와이어를포함할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101787879B1
公开(公告)日：2017-10-19
申请号：KR1020160033574
申请日：2016-03-21
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 제안기술은착용형로봇의제어를위한 ZMP 기반보행궤적생성알고리즘및 그시스템에관한것으로, 더욱상세하게는착용형로봇과착용자의간의 ZMP를일치시킴으로써착용형로봇과착용자의자세불일치로부터전달되는저항감을경감시키고동적자세를일치시켜줄수 있는보행궤적생성알고리즘및 그시스템에관한발명이다.
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公开(公告)号：KR101730909B1
公开(公告)日：2017-05-04
申请号：KR1020150123806
申请日：2015-09-01
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은운동상태를기반으로임피던스파라미터(강성, 댐핑등)를가변적으로제어할수 있는착용로봇및 그의가변임피던스제어방법에관한것으로, 착용로봇장착상태에서착용자의하중, 보행속도및 운동상태에따른사전인체운동을통하여관절임피던스값을산출하여저장하는단계; 착용로봇의발바닥에부착된센서를착용자의보행상태를판별하는단계; 착용자로봇의상체백팩부및 발바닥에부착된경사측정센서를이용하여로봇자세추정을통한운동상태를판별하는단계; 및상기판별된보행상태및 운동상태에따라상기저장된관절임피던스값을가변적으로적용하여관절구동부를구동하는단계;를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101712918B1
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：KR1020140105954
申请日：2014-08-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의상호작용힘을통한연속보행인식방법은보행시 발바닥에서발생하는상호작용힘을통하여착용자의첫 번째피크지점을나타내는발뒤꿈치충격힘과두 번째피크지점을나타내는밀어내기충격힘간 간격이좁아지는변화로연속보행의도인식과정지의도인식이이루어지고, 이를바탕으로외골격로봇(10)이외골격로봇착용자를추종함으로써연속보행간보행속도에대한가,감속및 정지의도가정확히인식되고, 보행의지의선행또는추종이정확하게구현되며, 특히착용형로봇보행제어및 보행분석등 다양한분야에적용할수 있는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR1020170001261A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：KR1020150090993
申请日：2015-06-26
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은상기착용로봇의보행단계를감지하고, 감지된보행단계에따라보행천이를예측하여미리보행단계로전환하여보행속도를증가시키고, 보행단계천이시토크를선형을보정하여안정적인보정이가능하도록한 착용로봇의보행천이제어방법에관한것이다. 본발명에따른착용로봇의보행천이제어방법은, 서로링크연결되는복수의링크부재를포함하고, 착용자가착용하며, 상기링크연결부위가유압에의해각도가조절되는착용로봇(1)의보행천이를제어하는착용로봇(1)의보행천이제어방법에있어서, 착용로봇(1)의발바닥부위에가해지는압력을이용하여, 초기입각기, 입각기, 사전유각기, 유각기중 어느하나로상기착용로봇(1)의보행단계를판별하는보행단계판별단계(S110)와, 상기착용로봇(1)의각 링크부재또는링크부재가연결되는부위에설치된센서를이용하여착용자로부터상기착용로봇(1)에가해지는힘을감지하여착용자의운동의도를인식하는운동의도인식단계(S120)와, 착용자의운동의도에맞게보행단계별로상기착용로봇(1)의슬관절의각도가조절되도록상기슬관절의각도를제어하는액츄에이터로공급되는유압을제어하는유압제어단계(S150)를포함한다.
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公开(公告)号：KR101637439B1
公开(公告)日：2016-07-07
申请号：KR1020140105411
申请日：2014-08-13
Applicant: 국방과학연구소
IPC: A61B5/11
Abstract: 본발명은수직지면반발력을통한보행시작의도인식장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른수직지면반발력을통한보행시작의도인식장치는양 발의엄지발가락및 발뒤꿈치의수직지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을측정하는측정부(10); 및상기측정부(10)에서측정된수직지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을분석하여보행시작의도를인식하는인식부(20);를포함한다. 본발명에따르면, 종래의보행시작의도인식장치보다먼저보행의도를인식할수 있다. 또한, 종래의보행시작의도인식장치와비교할때 엄지발가락과발뒤꿈치의두 지점으로측정지점을최소화할수 있다. 또한, 본발명을통해획득된보행시작의도는근력증강용외골격로봇또는근력보조로봇과같은착용로봇의보행제어로활용되어초기보행을빠르게시작할수 있게한다.
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