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公开(公告)号：KR102141714B1
公开(公告)日：2020-07-30
申请号：KR1020180150128
申请日：2018-11-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: B25J9/16
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公开(公告)号：KR101244407B1
公开(公告)日：2013-03-18
申请号：KR1020110019065
申请日：2011-03-03
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01M17/007 , G01N19/00 , B25J5/00 , B25J13/00
Abstract: 본 발명은 로봇 모바일 플랫폼의 내구성 평가시스템 및 내구성 평가방법에 관한 것으로서, 로봇 모바일 플랫폼의 내구성 평가시스템은, 로봇 모바일 플랫폼을 포함하며, 상기 로봇 모바일 플랫폼의 내구성에 대한 테스트를 수행하는 테스트 베드; 및 상기 테스트 베드를 제어하여 정보를 수집하는 테스트 에이전트를 포함하는 로봇 모바일 플랫폼의 내구성 평가시스템을 제공한다.
또한, 테스트 에이전트가 로봇 모바일 플랫폼에 대한 테스트를 수행하는 펌웨어를 제어하여, 상기 펌웨어에 의해 평가 메트릭에 따라 테스트 케이스 데이터를 상기 로봇 모바일 플랫폼에 전송하도록 하는 단계; 상기 펌웨어가, 테스트 베드의 엔코더를 인에이블 시키는 단계; 상기 펌웨어가, 테스트 중 상기 테스트 베드의 상기 엔코더를 이용해 실시간으로 상기 테스트 베드의 위치 값을 수신하는 단계; 상기 펌웨어가 상기 위치 값을 이용해 결과 데이터들을 연산하는 단계; 및 상기 펌웨어가 상기 연산 되어진 결과 데이터를 상기 테스트 에이전트로 전송하는 단계를 포함하는 모바일 플랫폼의 내구성 평가방법과 상기 방법에 의한 평가시스템을 제공한다.-
公开(公告)号：KR1020100031321A
公开(公告)日：2010-03-22
申请号：KR1020080090357
申请日：2008-09-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06F11/3688 , G06F11/3664 , G06F11/3692
Abstract: PURPOSE: A hierarchical test method of a robot software component is provided to evaluate the performance of a robot component automatically by evaluating a log data analysis and performance after implementing a unit test, an integrated test, and a system test. CONSTITUTION: First of all, a unit test is implemented. In the unit test, each internal component function is tested to determine if each internal component function meets the function requirement, wherein the internal component function is included in a robot software component. Secondly, an integrated test is implemented. The integrated test is intended to test an interlocking operation between an interface for components and other components in a system. The integrated test is implemented by testing a callback function of a component which includes the internal component functions. Lastly, a system test is implemented. In the system test, the operation of each component is tested by a state transition test. Accordingly, a performance evaluation of the robot software may be implemented by analyzing log information generated in each test.
Abstract translation: 目的：提供机器人软件组件的分层测试方法，通过在实施单元测试，集成测试和系统测试后评估日志数据分析和性能，自动评估机器人组件的性能。 规定：首先，实施单位测试。 在单元测试中，测试每个内部组件功能，以确定每个内部组件功能是否满足功能要求，其中内部组件功能包含在机器人软件组件中。 其次，实施综合测试。 集成测试旨在测试组件接口和系统中其他组件之间的互锁操作。 集成测试通过测试包含内部组件功能的组件的回调函数来实现。 最后，实施系统测试。 在系统测试中，通过状态转换测试来测试每个组件的操作。 因此，可以通过分析在每个测试中生成的日志信息来实现机器人软件的性能评估。
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公开(公告)号：KR1020170071441A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：KR1020160171806
申请日：2016-12-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 레드원테크놀러지 주식회사
IPC: G05B13/04
Abstract: 본발명에따른원격무인잠수정제어방법은글로벌좌표계에서의원격무인잠수정의목표위치를입력받는단계, 원격무인잠수정이목표위치로이동하기위한글로벌좌표계에서의원격무인잠수정의위치, 속도및 가속도를계산하는단계, 글로벌좌표계에서계산된원격무인잠수정의위치, 속도및 가속도를원격무인잠수정의로컬좌표계에서의로컬속도로전환하는단계, 로컬속도를이용하여원격무인잠수정이목표위치로이동하기위한토크를계산하는단계, 그리고계산된토크를이용하여원격무인잠수정에구비된복수의트러스터(thruster)에서각각내야할추력을계산하는단계를포함한다. 본발명에의하면파라미터적응형백스태핑제어및 PLL 제어를이용하여속도프로파일에서부터모터제어까지통합된제어방법을제공할수 있다. 또한, 외부교란과유체역학계수에따른외부힘에대한적응형제어를위하여여러기법중 백스텝핑제어를이용하여원격무인잠수정을제어하는백스텝핑 & PLL 제어방법을제시하여, 제어가어려운수중환경에서원격무인잠수정의예측가능한제어를구현할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的远程无人控制方法包括：计算接收到远程无人eseoui全局坐标系的目标位置的步骤的步骤中，所述远程无人eseoui全局坐标系的到远程无人潜水器的位置移动到目标位置，速度和加速度， 计算转矩来移动远程无人全局坐标系到eseoui中计算的位置，速度和加速度的局部坐标远程无人转变的系统到本地速率的步骤中，所述远程无人目标使用本地高速位置 并且使用所计算的转矩来计算将被应用于设置在遥控潜艇中的多个推力器中的每一个的推力。 根据使用参数适应本发明hyeongbaek步进控制和PLL控制可以提供从速度分布图的电动机控制一个统一的控制方法。 另外，为了在外部干扰和流体动力学因素的外力的自适应控制以呈现背步进＆PLL控制方法，用于使用多种技术中的背步进控制来控制远程无人潜水器，所述控制是在硬水中的环境 可实施远程无人潜水器的可预测控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101211653B1
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：KR1020100113315
申请日：2010-11-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 강원대학교산학협력단
Abstract: 본발명은모빌리티컴포넌트테스트시스템및 모빌리티컴포넌트테스트방법에관한것이다. 본발명은, 평가메트릭에테스트데이터를이동로봇으로송신하기위한송수신부; 및상기이동로봇으로부터테스트결과데이터를수신하며, 상기수신된테스트결과데이터를기초로상기평가메트릭의결과값을산출하는테스트부; 를포함한다. 이에의해, 이동로봇에서모빌리티컴포넌트테스트상에서 OPRoS의규격을따르는컴포넌트중 모빌리티컴포넌트의신뢰성을제공할수 있는효과를제공한다. 또한, 성능평가지표에따라모빌리티컴포넌트의평가메트릭과테스트케이스산출의기준을제시함으로써테스트비용및 시간을감소시킬수 있는효과를제공한다.
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公开(公告)号：KR1020120051933A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：KR1020100113313
申请日：2010-11-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 강원대학교산학협력단
IPC: G06F11/22 , G06F11/36 , G06F11/263 , G06F11/34
Abstract: PURPOSE: A system and a method for evaluating the performance of a robot software component based on a robot simulator are provided to simulate a real hardware and software algorithm in a virtual environment by using a robot simulator. CONSTITUTION: A test storage is composed of a robot software component storage(140) and a test resource storage(135). A test system unit provides an environment where a hierarchical test is performed in order of a simulator device module, a simulator API(Application Programming Interface), and a robot software component. The test system unit is composed of a test driver(120) performing a test based on a content saved in the test resource storage and analyzes the result of the test.
Abstract translation: 目的：提供一种用于评估基于机器人模拟器的机器人软件组件的性能的系统和方法，以通过使用机器人模拟器在虚拟环境中模拟真正的硬件和软件算法。 规定：测试存储由机器人软件组件存储（140）和测试资源存储（135）组成。 测试系统单元提供了按照模拟器设备模块，模拟器API（应用编程接口）和机器人软件组件的顺序执行分级测试的环境。 测试系统单元由测试驱动器（120）组成，测试驱动器（120）基于保存在测试资源存储器中的内容进行测试并分析测试结果。
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公开(公告)号：KR101103645B1
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：KR1020090074808
申请日：2009-08-13
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G04F10/04
Abstract: 미세 시간 측정 장치는 삼각파 신호(triangle wave signal)를 생성하는 삼각파 신호 생성부, 스타트 신호(start signal)에 따라 삼각파 신호를 샘플 및 홀드(sample and hold)하여 스타트 전압을 생성하고, 스톱 신호(stop signal)에 따라 삼각파 신호를 샘플 및 홀드하여 스톱 전압을 생성하는 샘플-홀드 회로, 스타트 전압 및 스톱 전압간의 전압 차를 증폭하는 차동 증폭부 및 증폭된 전압 차를 AD(analog to digital) 변환하여, 스타트 신호와 스톱 신호의 시간 간격에 상응하는 값을 생성하는 AD 컨버터를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101013415B1
公开(公告)日：2011-02-14
申请号：KR1020090073175
申请日：2009-08-10
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 강원대학교산학협력단
IPC: G06F11/273 , G06F11/36
Abstract: PURPOSE: An apparatus for testing a module which meets an RTC(Robot Technology Component) standards is provided to reduce time, work load, and costs related to the test by automatizing a test process. CONSTITUTION: A test user interface(210) provides a hierarchical test performing environment for sequentially testing a robot hardware module, a robot hardware API(Application Programming Interface), and robot software component. A test engine(240) performs a test based on the stored information in a test resource storage(220) and a robot component storage(230). The test engine analyzes the result of the test.
Abstract translation: 目的：提供一种用于测试符合RTC（机器人技术组件）标准的模块的设备，通过自动化测试过程来缩短与测试相关的时间，工作负载和成本。 规定：测试用户界面（210）提供了分级测试执行环境，用于顺序测试机器人硬件模块，机器人硬件API（应用编程接口）和机器人软件组件。 测试引擎（240）基于测试资源存储（220）和机器人部件存储（230）中存储的信息进行测试。 测试引擎分析测试结果。
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公开(公告)号：KR100942987B1
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：KR1020080090355
申请日：2008-09-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A method for test procedure optimize of robot software component is provided to have an efficient test procedure even if the number of test case is increased and the optimizing scheme of the test procedure gets complicated. CONSTITUTION: By back stepping from the final state(Exit) to the beginning state(RI) to find previous state for each test case. A test procedure is especially drawn each test case. The test procedure is classified based on the test case of the just before metastasizing to the final state as each group. With metastasizing to the state transition final state all state(SL1) find. With metastasizing to the angular states found in the first step all state (SL2) of the just before find. The state (RI,RA,RS), which is not overlapped with the state found in the first step immediately, all state (SL3) of the just before find. The state (RR), which is not overlapped with states found in the first, and the second step immediately, all state (SL4) of the just before find.
Abstract translation: 目的：提供机器人软件组件的测试程序优化方法，即使测试用例数量增加，测试过程的优化方案变得复杂，也具有有效的测试过程。 构成：通过从最终状态（退出）返回到开始状态（RI），以查找每个测试用例的先前状态。 每个测试用例特别绘制一个测试程序。 测试程序根据每组之前转移到最终状态的测试案例进行分类。 随着转移到状态转移最终状态全部状态（SL1）发现。 随着转移到第一步中发现的角状态，所有状态（SL2）刚刚发现。 与第一步骤中发现的状态不重叠的状态（RI，RA，RS）立即发现所有状态（SL3）。 状态（RR）与第一个状态中发现的状态不重叠，而第二个步骤立即与之前发现的所有状态（SL4）重叠。
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