公开(公告)号：KR102145054B1

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：KR1020180150129

申请日：2018-11-28

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 국태용 ,  배상현 ,  주성현

IPC: G05D1/02

公开(公告)号：KR1020120100279A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：KR1020110019065

申请日：2011-03-03

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 국태용 ,  이영호 ,  김신국 ,  류석우 ,  박종구 ,  김홍석

IPC: G01M17/007 ,  G01N19/00 ,  B25J5/00 ,  B25J13/00

Abstract: PURPOSE: A durability evaluating system of a robot mobile platform and a method for evaluating durability are provided to automatically calculate a durability evaluation metric of the robot mobile platform according to a function evaluation index, thereby reducing testing costs and testing time. CONSTITUTION: A durability evaluating system of a robot mobile platform comprises a test bed(40), a test agent(10), and a firmware(20). The test bed comprises a robot mobile platform and tests the durability of the robot mobile platform. The test agent controls the test bed, thereby collecting information. The firmware enables an encoder of the test bed and receives location values of the test bed by using the encoder on a real time basis. The firmware computes result data by using the location values and transmits computation result data to the test agent. [Reference numerals] (10) Test agent; (20) Firmware; (30) Robot mobile platform; (40) Test bed; (S1) Test starting data transmission; (S2) Enable; (S3) Test driving; (S4) Result data; (S5) Location data; (S6) Test result data transmission

Abstract translation: 目的：提供机器人移动平台的耐久性评价系统和耐久性评价方法，根据功能评价指标自动计算机器人移动平台的耐久性评价度量，从而降低测试成本和测试时间。 构成：机器人移动平台的耐久性评估系统包括测试台（40），测试代理（10）和固件（20）。 测试台包括机器人移动平台，并测试机器人移动平台的耐久性。 测试人员控制测试台，从而收集信息。 该固件使测试台的编码器能够通过使用编码器实时地接收测试台的位置值。 固件通过使用位置值计算结果数据，并将计算结果数据发送给测试代理。 （附图标记）（10）试剂; （20）固件; （30）机器人移动平台; （40）试验台; （S1）测试启动数据传输; （S2）启用; （S3）试驾; （S4）结果资料; （S5）位置数据; （S6）测试结果数据传输

公开(公告)号：KR101013416B1

公开(公告)日：2011-02-14

申请号：KR1020090073178

申请日：2009-08-10

Applicant: 성균관대학교산학협력단 ,  강원대학교산학협력단

Inventor： 국태용 ,  조동면 ,  송석훈 ,  박홍성

IPC: G06F19/00 ,  B25J19/00 ,  H04B17/00

CPC classification number: B25J19/0095 ,  H04B17/00

Abstract: PURPOSE: A system for testing robot hardware module and a method thereof are provided to automatically produce an evaluation metric of the robot hardware module based on a performance evaluation index. CONSTITUTION: A robot hardware module test system(200) includes a test control unit(210), and a test bed(220). The test bed includes the robot hardware module(222). A transmitting/receiving unit(216) transmits the test data about a test case based on the evaluation metric. The transmitting/receiving unit receiver the test result data from the test beds. An analysis unit(218) produces the return value of the evaluation metric.

Abstract translation: 目的：提供一种用于测试机器人硬件模块的系统及其方法，以根据性能评估指标自动产生机器人硬件模块的评估度量。 构成：机器人硬件模块测试系统（200）包括测试控制单元（210）和测试台（220）。 测试台包括机器人硬件模块（222）。 发送/接收单元（216）基于评估度量发送关于测试用例的测试数据。 发送/接收单元从测试台接收测试结果数据。 分析单元（218）产生评估度量的返回值。

公开(公告)号：KR1020120108374A

公开(公告)日：2012-10-05

申请号：KR1020110026138

申请日：2011-03-24

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 국태용 ,  손정례 ,  박종구 ,  김홍석

IPC: G01R31/34

Abstract: PURPOSE: A test agent system for performance evaluation of a motor module is provided to reduce time and costs by software test duplication. CONSTITUTION: A sensor(120) senses operation of a motor module. A processor(130) controls the operation of the motor module and obtains sensor data. A user interface(210) inputs information which is necessary for practicing a test and indicates a test result. A test repository(220) stores resources such as evaluation metric calculating from a performance evaluation index of the motor module and a test case required for the test. A test engine(230) brings on the evaluation metric and test case from the test repository and transfers it with a test practicing command to the processor. The test engine analyzes sensor data transmitted from the processor and transmits a result to the user interface. [Reference numerals] (110) Motor module; (120) Sensor; (130) Processor; (220) Test repository; (230) Test engine

Abstract translation: 目的：提供用于电机模块性能评估的测试代理系统，以通过软件测试重复来减少时间和成本。 构成：传感器（120）感测电机模块的操作。 处理器（130）控制电机模块的操作并获得传感器数据。 用户接口（210）输入用于实施测试所需的信息并指示测试结果。 测试库（220）根据电机模块的性能评估指标和测试所需的测试用例来存储诸如评估度量计算的资源。 测试引擎（230）从测试库引入评估度量和测试用例，并通过测试练习命令将其传送给处理器。 测试引擎分析从处理器发送的传感器数据，并将结果发送给用户界面。 （附图标记）（110）电机模块; （120）传感器; （130）处理器; （220）测试库; （230）测试引擎

公开(公告)号：KR1020170071443A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：KR1020160172022

申请日：2016-12-15

Applicant: 성균관대학교산학협력단 ,  레드원테크놀러지 주식회사

Inventor： 국태용 ,  양선제 ,  김현수

IPC: G05B19/02 ,  G05B19/04 ,  B63B35/00 ,  B63G8/00

Abstract: 본발명은군집로봇제어시스템및 방법에관한것으로, 이시스템은비상데이터가없으면서버또는리더로봇에서생성된타임행위트리에따라추종로봇이동작하고, 비상데이터가있으면추종로봇의판단에따라추종로봇이비상행위를수행한다. 본발명에따르면, 긴급한상황에서는추종로봇이자신의행위를직접결정하므로좀 더신속하게대처할수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制集群机器人的系统和方法，在该系统中，如果没有紧急数据，则跟踪机器人根据服务器或领导机器人生成的时间树来操作，如果存在紧急数据， 执行此紧急活动。 根据本发明，在紧急情况下，随后的机器人可以直接处理他/她自己的行为，从而机器人可以更快地应对。

公开(公告)号：KR1020170071440A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：KR1020160171771

申请日：2016-12-15

Applicant: 성균관대학교산학협력단 ,  레드원테크놀러지 주식회사

Inventor： 국태용 ,  이준희 ,  한예람 ,  김태경 ,  박경희

IPC: H02P21/00 ,  G05D1/10

Abstract: 본발명은파라미터적응형백스테핑제어 AUV(Autonomous underwater vehicle) 시스템에관한것으로서, 상세하게는파라미터적응형백스테핑제어방식을적용하여미지파라미터를추정하고오차를보상해줌으로써전체적으로정밀제어를할 수있으며, 모터토크제어에서는 PLL을적용하여더욱정확한제어를수행할수 있는파라미터적응형백스테핑제어 AUV(Autonomous underwater vehicle) 시스템에관한것이다.

Abstract translation: 本发明涉及一种参数适配hyeongbaek步进控制AUV（自主式水下航行）系统，或更具体地，可通过给予来估计未知参数，以及通过将参数适配hyeongbaek步进控制方法补偿误差为精密控制作为一个整体，马达 本发明涉及一种参数自适应步进控制AUV（自主水下航行器）系统，其通过控制转矩控制可以更准确地执行PLL控制。

公开(公告)号：KR101206456B1

公开(公告)日：2012-11-29

申请号：KR1020110026138

申请日：2011-03-24

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 국태용 ,  손정례 ,  박종구 ,  김홍석

IPC: G01R31/34

Abstract: 본 발명은 모터 모듈의 성능평가를 위한 테스트 에이전트 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 상위 레벨의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 중 모터 컴포넌트에 신뢰성을 제공하기 위해 로봇 하드웨어 모듈 중 모터 모듈의 성능평가를 수행할 수 있는 모터 모듈의 성능평가를 위한 테스트 에이전트 시스템 및 방법에 관한 것이다.
이러한 본 발명은 테스트 대상인 모터 모듈; 상기 모터 모듈의 동작을 감지하는 센서; 상기 모터 모듈의 동작을 제어하고, 센서 데이터를 획득하는 프로세서; 테스트 수행에 필요한 정보가 입력되고, 테스트 결과를 사용자가 확인할 수 있도록 표시하는 사용자 인터페이스; 상기 모터 모듈의 성능평가지표로부터 산출되는 평가 메트릭 및 테스트 케이스와 같은 테스트에 필요한 자원을 저장하는 테스트 저장소; 그리고, 상기 사용자 인터페이스를 통해 테스트 수행명령 및 테스트 수행에 필요한 정보가 입력되면, 상기 평가 메트릭 및 테스트 케이스를 테스트 저장소에서 불러와 테스트 수행명령과 함께 프로세서로 전송하며, 프로세서에서 전송되는 센서 데이터를 분석하여 결과를 사용자 인터페이스로 전송하는 테스트 엔진을 포함하여 이루어지는 모터 모듈의 성능평가를 위한 테스트 에이전트 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명은 사용자 인터페이스에 테스트 수행명령 및 테스트 수행에 필요한 정보가 입력되면, 입력된 정보를 테스트 엔진으로 전송하는 단계; 상기 테스트 엔진이 테스트 저장소에 저장된 모터 모듈의 성능평가지표로부터 산출되는 평가 메트릭 및 테스트 케이스를 요청하고, 테스트 수행명령과 함께 테스트 케이스를 프로세서로 전송하는 단계; 상기 프로세서가 모터 모듈을 동작시켜 테스트 케이스를 기반으로 하는 테스트를 수행하는 단계; 테스트가 진행되는 동안 프로세서가 센서로부터 데이터를 획득하고, 테스트의 수행이 종료되면 테스트 결과를 테스트 엔진으로 전송하는 단계; 그리고, 상기 테스트 엔진이 수신된 테스트 결과를 분석하여 사용자 인터페이스로 전송함으로써 사용자가 테스트 결과를 확인할 수 있도록 하는 단계를 포함하여 이루어지는 모터 모듈의 성능평가 방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR1020120051935A

公开(公告)日：2012-05-23

申请号：KR1020100113315

申请日：2010-11-15

Applicant: 성균관대학교산학협력단 ,  강원대학교산학협력단

Inventor： 국태용 ,  손정례 ,  이영호 ,  박홍성

IPC: B25J9/16 ,  G06F9/44 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/1669 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1671 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/40041 ,  G05B2219/40317 ,  G06F9/448

Abstract: PURPOSE: A mobility component test system and method are provided to reduce the costs and time for a test by providing evaluation metrics of a mobility component and calculation references of test cases according to performance evaluation indexes. CONSTITUTION: A mobility component test system comprises a test agent(100) and a mobile rotor(200). The test agent comprises a transceiver unit(110) which transmits test data on test cases according to evaluation metrics to a mobile robot and a test unit(130) which receives test result data from the mobile robot and calculates the results of evaluation metrics based on the receives test result data.

Abstract translation: 目的：提供移动组件测试系统和方法，通过根据性能评估指标提供移动组件的评估指标和测试用例的计算参考，来降低测试的成本和时间。 构成：移动性部件测试系统包括测试剂（100）和移动转子（200）。 测试代理包括收发器单元（110），其根据评估指标将测试用例的测试数据传送到移动机器人;以及测试单元（130），其从移动机器人接收测试结果数据，并基于 接收测试结果数据。

公开(公告)号：KR1020110017240A

公开(公告)日：2011-02-21

申请号：KR1020090074808

申请日：2009-08-13

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 국태용 ,  서종완 ,  이영호 ,  이광희 ,  임동환 ,  이상화 ,  김진명

IPC: G04F10/04

Abstract: PURPOSE: A minute time measuring apparatus and a method thereof are provided to increase the resolution and prevent change of measured time according to standard error and the variation of temperature, in order to increase the reliability. CONSTITUTION: A triangle wave signal generating unit(110) generates the triangle wave signal. A sample-and-hold circuit(150) generates the start voltage by sampling and holding the triangle wave signal according to the start signal. The stop voltage is generated by sampling and holding the triangle wave signal according to the stop signal.

Abstract translation: 目的：提供一种微小的时间测量装置及其方法，以提高分辨率，并根据标准误差和温度变化来防止测量时间的变化，以增加可靠性。 构成：三角波信号生成部（110）生成三角波信号。 采样和保持电路（150）通过根据起始信号采样和保持三角波信号来产生起始电压。 通过根据停止信号对三角波信号进行采样和保持来产生停止电压。

公开(公告)号：KR101008959B1

公开(公告)日：2011-01-17

申请号：KR1020080090357

申请日：2008-09-12

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 국태용 ,  임재희 ,  송석훈

IPC: G06F9/06 ,  G06F11/22 ,  G06F11/26 ,  G06F11/30

Abstract: 본 발명은 로봇 소프트웨어 컴포넌트의 계층별 테스트 자동화방법에 관한 것으로서, 로봇 소프트웨어 컴포넌트 테스트를 위한 단위 테스팅, 통합 테스팅, 시스템 테스팅 3계층으로 단계별로 테스트하고, 그 결과 얻어진 로그 결과를 로그저장소에 저장을 하고 로그데이터 분석 및 성능을 평가하는 방법에 대한 규격을 제시함으로써, 자동화된 로봇 컴포넌트 성능 평가가 가능하도록 하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적을 달성하기 위해 RTC규격을 따르는 로봇 소프트웨어 컴포넌트를 구성하는 각 컴포넌트 내부함수에 대한 테스트를 수행하여 각 내부함수의 기능 요구사항을 테스트하는 단위테스트과정, 각 내부함수의 조합을 통해 구성되는 컴포넌트의 콜백함수에 대한 테스트를 수행하여 컴포넌트 간의 인터페이스와 시스템의 서로 다른 부분과의 상호 연동하는 동작 상태를 테스트하는 통합테스트과정, 로봇 소프트웨어 컴포넌트 자체를 테스팅 대상으로 하여 상태전이 테스팅을 통하여 각 컴포넌트의 동작을 필수 요구조건인 컴포넌트 상태전이를 테스트하는 시스템테스트 과정, 각 테스트과정에서 발생된 로그정보 분석을 통해 로봇 소프트웨어의 성능평가를 수행하는 성능평가자동화과정으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
로봇, 소프트웨어, 컴포넌트, 테스트, 내부함수, 단위함수, 상태전이