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公开(公告)号：KR101304175B1
公开(公告)日：2013-09-09
申请号：KR1020110095762
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치는 베이스부; 상기 베이스부 상에 위치 고정되는 고정부재, 상기 고정부재에 대향하며 상기 고정부재로부터 이격되거나 상기 고정부재와 가까워지도록 상기 베이스부 상에서 이동하는 이동부재로 구성되는 이격부; 상기 고정부재에 회동가능하게 장착되는 제1로드, 일단부가 상기 이동부재에 회동가능하게 장착되며 상기 제1로드와 엇갈리게 배치됨으로써 상기 이동부재의 이동에 의하여 타단부가 상기 베이스부로부터 멀어지거나 상기 베이스부와 가까워지는 제2로드를 포함하며, 상기 구동부재를 상기 케이블 측으로 가압하여 상기 케이블과 구동부재 사이에 접촉력을 발생시키는 팬터그래프;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 다양한 규격의 케이블을 대상으로 안정적인 고정력을 제공할 수 있는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치게 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020130032076A
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110095762
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: E01D19/10 , B25J5/00 , B25J5/005 , B25J19/0004 , E01D19/106 , E01D22/00
Abstract: PURPOSE: A fixing force generating device for a cable inspecting robot is provided to be used for cables in various standards by controlling the distances between the separation units and to generate stable connecting force by converting a rotatory force into a vertical force. CONSTITUTION: A fixing force generating device(100) for a cable inspecting robot comprises a base unit(110), a separation unit(130), and a pantograph(140). The separation unit comprises a fixing member(131) and a moving member(132). A penetration hole is formed inside the moving member and comprises a transport guide(120) inside. The pantograph pressurizes the driving unit towards a cable and generates the contact force between the cable and the driving member.
Abstract translation: 目的：通过控制分离单元之间的距离，通过将旋转力转换为垂直力来提供用于电缆检查机器人的固定力产生装置，用于各种标准的电缆，以产生稳定的连接力。 构成：用于电缆检查机器人的固定力产生装置（100）包括基座单元（110），分离单元（130）和缩放仪（140）。 分离单元包括固定构件（131）和移动构件（132）。 在移动构件的内部形成有贯通孔，并且在内部包括输送引导件（120）。 受电弓将驱动单元朝向电缆加压，并产生电缆和驱动构件之间的接触力。
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公开(公告)号：KR101533973B1
公开(公告)日：2015-07-07
申请号：KR1020140158262
申请日：2014-11-13
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01M3/005 , F16L55/40 , F16L2101/30 , F17D5/02 , Y10S901/28
Abstract: 본발명은능동조인트모듈및 이를구비하는배관탐사용로봇에관한것으로서, 본발명에따른능동조인트모듈은, 프레임부와, 프레임부의일측에회동가능하게연결되며제1 모듈이결합되는제1 브래킷과, 프레임부의타측에회동가능하게연결되며제2 모듈이결합되는제2 브래킷과, 프레임부에지지되고제어부로부터작동신호를입력받아제1 브래킷및 제2 브래킷각각을독립적으로회동시키며작동신호미입력시에는제1 브래킷및 제2 브래킷의회동을비구속하는브래킷회동부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检查其管道的主动接头模块和机器人。 根据本发明，主动接头模块包括：框架部分; 第一支架，其连接到所述框架部分的一侧以被旋转并接合到第一模块; 第二支架，其连接到所述框架部分的另一侧以被旋转并接合到第二模块; 以及支架旋转部，其被支撑在框架部中，使用从控制部输入的操作信号分开地旋转第一和第二支架，并且在没有输入操作信号时不会限制第一和第二支架的旋转。
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公开(公告)号：KR101468337B1
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：KR1020130144560
申请日：2013-11-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 필요에 따라 선택적으로 구동력을 인가하거나 차단할 수 있는 수 있는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇에 관한 발명으로서, 구동력을 인가받아 상기 구동력과 연동되되 상기 구동력으로부터 차동되는 적어도 3개의 출력을 발생시키는 차동기어부; 상기 차동기어부에 구동력을 전달하고 상기 차동기어부로부터 멀어지거나 근접하는 방향으로 이동함으로써 상기 차동기어부에 착탈되게 마련되며 회전축 상에 슬라이딩 기어가 구비되는 구동부; 상기 구동부와 상기 차동기어부 사이의 이격 간격을 조절하여 상기 구동부를 상기 차동기어부에 착탈시키는 구출부;를 포함하며, 상기 차동기어부는 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동전달부를 포함하며, 상기 구동전달부는 상기 회전축을 중심으로 하는 가상의 원 상에서 마련되며, 상기 구동부의 움직임에 따라 상기 슬라이딩 기어가 탈착되는 복수개의 연결 기어를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用多出差速齿轮的机器人，其能够根据需要选择性地施加或阻挡驱动力。 本发明包括与所施加的驱动力相结合并且产生与驱动力不同的至少三个输出的差速齿轮部分; 驱动单元将驱动力传递到差速齿轮部并且被移动离开或接近差速齿轮部，被设置成能够附接到差速齿轮部分或从差动齿轮部分拆卸，并且在旋转轴上具有滑动齿轮 ; 以及救援单元，其调节所述驱动单元和所述差速齿轮部之间的间隙，并且允许所述驱动单元被附接到所述差动齿轮部分或从所述差动齿轮部分拆卸。 差速齿轮部分包括驱动传动单元，其在从驱动单元传递驱动力时旋转。 驱动传递单元设置在围绕旋转轴的虚拟圆上，并且响应于驱动单元的移动而包括用于滑动齿轮的多个连接齿轮，以被附接或拆卸。
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公开(公告)号：KR101453976B1
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：KR1020120101919
申请日：2012-09-14
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 독립 현가식 인파이프 로봇에 관한 것이며, 본 발명의 독립 현가식 인파이프 로봇은 중심축, 일단은 상기 중심축의 양단부에 각각 고정되고 타단은 상기 중심축 상에서 탄성 이동하는 탄성부재를 구비하는 본체부; 서로 교차되도록 배치되고, 각기 개별적으로 제어되며, 일단이 상기 중심축 상에서 상기 중심축의 중심방향 측으로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 한 쌍의 교차링크; 상호 이격 배치되며, 상기 중심축으로부터의 이격거리가 개별적으로 제어되도록 상기 교차링크의 타단에 각각 연결되는 한 쌍의 구동바퀴를 구비하는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 전방의 구동바퀴와 후방의 구동바퀴이 독립 현가하도록 함으로써, 곡관에서도 우수한 밀착력으로 파이프에 접촉할 수 있는 독립 현가식 인파이프 로봇이 제공된다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101451068B1
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：KR1020140050772
申请日：2014-04-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 다중 출력 차동 장치에 관한 것이며, 본 발명의 다중 출력 차동 장치는 외부로부터 동력을 인가받으며, 외부 저항의 인가시 외부 동력과 상이한 회전 속도를 갖는 제1 출력을 발생하는 제1 출력기어, 상기 제1 출력기어와 연동하에 구동하여 중간출력을 발생하는 중간 기어를 구비하는 제1 차동기어부, 상기 제1 차동기어부로부터 상기 중간 출력을 전달받으며, 외부 저항의 인가시 상기 중간 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제2 출력을 발생하는 제2 출력기어, 상기 제2 출력기어로부터 연동되어 상기 제2 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제3 출력을 발생하는 제3 출력기어를 구비하는 제2 차동기어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 외부에서 인가받는 하나의 동력으로부터 3개의 출력기어들을 통해 3개의 출력을 발생할 수 있는 다중 출력 차동 장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020140088973A
公开(公告)日：2014-07-14
申请号：KR1020120158253
申请日：2012-12-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a caterpillar for a cable moving robot and a cable moving robot using the same. The caterpillar for a cable moving robot comprises: a case; a plurality of first rotating members placed inside the case and rotated by being separated from one another; second rotating members placed between the first rotating members and rotated; a belt member mounted on the first and second rotating members; and a tension regulating unit which supports the belt member from below in order to regulate the tension of the belt, and is positioned between the second and the first rotating members. Therefore, the provided caterpillar for a cable moving robot and the cable moving robot using the same can easily move without any influences of the grooves and protrusions on a cable by improving a contact area with the cable.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于电缆移动机器人的履带和使用其的电缆移动机器人。 用于电缆移动机器人的毛毛虫包括：壳体; 多个第一旋转构件，其放置在所述壳体内并且通过彼此分离而旋转; 第二旋转构件放置在第一旋转构件之间并旋转; 安装在所述第一和第二旋转构件上的带构件; 以及张力调节单元，其从下方支撑所述带构件，以便调节所述带的张力，并且位于所述第二和第一旋转构件之间。 因此，通过改善与电缆的接触面积，所提供的用于电缆移动机器人的毛毛虫和使用其的电缆移动机器人可以容易地移动而不影响电缆上的槽和突起。
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公开(公告)号：KR101274784B1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：KR1020110095768
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치는 케이블에 장착되어 케이블 상에서 이동하는 케이블 주행장치에 있어서, 전원발생부; 상기 케이블 상에서 전후진 주행 및 회전 주행이 구현되도록 상기 전원발생부로부터 전원을 인가받아 상기 케이블과 사선을 이루는 방향의 이동력을 발생시키는 한 쌍의 사선 구동부; 상기 전원발생부로부터 상기 사선구동부에 전달되는 전원을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 케이블 상에서 주행 저항 없이 전후방향 및 좌우방향을 따라 주행하도록 제어할 수 있는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020130032080A
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110095768
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: E01D19/10 , B25J5/00 , B25J5/005 , B25J19/00 , B60B33/0028 , B60B33/0047 , E01D19/106 , E01D22/00
Abstract: PURPOSE: A cable driving device including a rotation driving function is provided to be controlled in order to drive in a forward and backward direction and in a right and left direction without driving resistance on a cable. CONSTITUTION: A cable driving device(100) including a rotation driving function comprises a power generation unit(110), a diagonal driving unit(120), a linear driving unit(130), and a control unit(140). The diagonal driving unit comprises a first and second mecannum wheel(121,122) including a rotational unit and a driving unit. A pair of diagonal driving units receives power on a cable(C) from the power generation unit and generates a moving force of the cable in a diagonal direction of the cable. The linear driving unit comprises an omni wheel including a main wheel and an auxiliary wheel. The linear driving unit receives the power from the power generation unit and generates the moving force in a parallel direction of the cable or in a vertical direction of the cable. [Reference numerals] (110) Power generation unit; (140) Control unit;
Abstract translation: 目的：提供一种包括旋转驱动功能的电缆驱动装置，以便在前后方向和左右方向上驱动，而不会在电缆上产生阻力。 构成：包括旋转驱动功能的电缆驱动装置（100）包括发电单元（110），对角线驱动单元（120），线性驱动单元（130）和控制单元（140）。 对角驱动单元包括包括旋转单元和驱动单元的第一和第二麦片轮（121,122）。 一对对角驱动单元从发电单元接收电缆（C）上的电力，并且在电缆的对角线方向上产生电缆的移动力。 线性驱动单元包括一个包括主轮和辅助轮的全向轮。 线性驱动单元从发电单元接收电力，并且在电缆的平行方向或电缆的垂直方向上产生移动力。 （附图标记）（110）发电单元; （140）控制单元;
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公开(公告)号：KR101596156B1
公开(公告)日：2016-02-23
申请号：KR1020140108495
申请日：2014-08-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은필요에따라선택적으로구동력을인가하거나차단할수 있는수 있는다중출력차동기어를이용한로봇에관한발명으로서, 구동력을인가받아상기구동력과연동되되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부에구동력을전달하며, 상기차동기어부로부터멀어지거나근접하는방향으로이동함으로써상기차동기어부에착탈되게마련되는구동부; 상기구동부와상기차동기어부사이의이격간격을조절하여상기구동부를상기차동기어부에착탈시키는구출부;를포함하는것을특징으로한다.
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