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公开(公告)号：KR101829543B1
公开(公告)日：2018-02-19
申请号：KR1020160099545
申请日：2016-08-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은연속회전변위발생장치에관한것으로서, 본발명에따른연속회전변위발생장치는회전가능하도록지지되는회전축및 회전축을일 방향으로일정범위회전시키는회전변위부를포함하고, 회전변위부는회전축에결합되어회전축과함께회전하는래칫(ratchet) 기어, 회전축에대해자유회전이가능하게회전축에장착되는회전체, 회전체에회동가능하게결합되는폴(pawl) 기어, 폴기어에연결되어직선변위에의해폴 기어를회전시켜폴 기어와래칫기어가결합하도록하여래칫기어를회전시키는구동부를포함하며, 회전변위부가한 쌍으로형성되어제 1 회전변위부와제 2 회전변위부의구동부가교대로작동하여회전축을일 방향으로연속적으로회전시킬수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 根据本发明的连续旋转位移产生装置包括：旋转轴，其被旋转地支撑;以及旋转位移部，其在一个方向上在一定范围内旋转旋转轴， 棘轮，其与所述旋转轴一起旋转;旋转体，其安装在所述旋转轴上以相对于所述旋转轴自由旋转;棘爪齿轮，其可旋转地联接到所述旋转体; 通过旋转棘爪齿轮以接合棘爪齿轮和棘轮包括驱动单元，用于旋转所述棘轮，旋转位移此外汉对形成最后一个转动位移单元和所述旋转轴的作为驱动交联的第二旋转位移部的工作的一个 在垂直于旋转方向的方向上。
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公开(公告)号：KR1020140088973A
公开(公告)日：2014-07-14
申请号：KR1020120158253
申请日：2012-12-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a caterpillar for a cable moving robot and a cable moving robot using the same. The caterpillar for a cable moving robot comprises: a case; a plurality of first rotating members placed inside the case and rotated by being separated from one another; second rotating members placed between the first rotating members and rotated; a belt member mounted on the first and second rotating members; and a tension regulating unit which supports the belt member from below in order to regulate the tension of the belt, and is positioned between the second and the first rotating members. Therefore, the provided caterpillar for a cable moving robot and the cable moving robot using the same can easily move without any influences of the grooves and protrusions on a cable by improving a contact area with the cable.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于电缆移动机器人的履带和使用其的电缆移动机器人。 用于电缆移动机器人的毛毛虫包括：壳体; 多个第一旋转构件，其放置在所述壳体内并且通过彼此分离而旋转; 第二旋转构件放置在第一旋转构件之间并旋转; 安装在所述第一和第二旋转构件上的带构件; 以及张力调节单元，其从下方支撑所述带构件，以便调节所述带的张力，并且位于所述第二和第一旋转构件之间。 因此，通过改善与电缆的接触面积，所提供的用于电缆移动机器人的毛毛虫和使用其的电缆移动机器人可以容易地移动而不影响电缆上的槽和突起。
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公开(公告)号：KR101274784B1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：KR1020110095768
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치는 케이블에 장착되어 케이블 상에서 이동하는 케이블 주행장치에 있어서, 전원발생부; 상기 케이블 상에서 전후진 주행 및 회전 주행이 구현되도록 상기 전원발생부로부터 전원을 인가받아 상기 케이블과 사선을 이루는 방향의 이동력을 발생시키는 한 쌍의 사선 구동부; 상기 전원발생부로부터 상기 사선구동부에 전달되는 전원을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 케이블 상에서 주행 저항 없이 전후방향 및 좌우방향을 따라 주행하도록 제어할 수 있는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020130032080A
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110095768
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: E01D19/10 , B25J5/00 , B25J5/005 , B25J19/00 , B60B33/0028 , B60B33/0047 , E01D19/106 , E01D22/00
Abstract: PURPOSE: A cable driving device including a rotation driving function is provided to be controlled in order to drive in a forward and backward direction and in a right and left direction without driving resistance on a cable. CONSTITUTION: A cable driving device(100) including a rotation driving function comprises a power generation unit(110), a diagonal driving unit(120), a linear driving unit(130), and a control unit(140). The diagonal driving unit comprises a first and second mecannum wheel(121,122) including a rotational unit and a driving unit. A pair of diagonal driving units receives power on a cable(C) from the power generation unit and generates a moving force of the cable in a diagonal direction of the cable. The linear driving unit comprises an omni wheel including a main wheel and an auxiliary wheel. The linear driving unit receives the power from the power generation unit and generates the moving force in a parallel direction of the cable or in a vertical direction of the cable. [Reference numerals] (110) Power generation unit; (140) Control unit;
Abstract translation: 目的：提供一种包括旋转驱动功能的电缆驱动装置，以便在前后方向和左右方向上驱动，而不会在电缆上产生阻力。 构成：包括旋转驱动功能的电缆驱动装置（100）包括发电单元（110），对角线驱动单元（120），线性驱动单元（130）和控制单元（140）。 对角驱动单元包括包括旋转单元和驱动单元的第一和第二麦片轮（121,122）。 一对对角驱动单元从发电单元接收电缆（C）上的电力，并且在电缆的对角线方向上产生电缆的移动力。 线性驱动单元包括一个包括主轮和辅助轮的全向轮。 线性驱动单元从发电单元接收电力，并且在电缆的平行方向或电缆的垂直方向上产生移动力。 （附图标记）（110）发电单元; （140）控制单元;
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101731163B1
公开(公告)日：2017-04-28
申请号：KR1020150044007
申请日：2015-03-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇의인공근육구동기에관한것으로서, 입력되는전기적신호의정도에따라수축또는팽창운동하는인공근육섬유다발이소정간격으로서로이격되어복수개가병렬구조로배치되는인공근육부; 상기근육부의상기수축또는팽창운동의정도를측정하여상태신호를생성하는센서부; 상기인공근육부의양단을고정하며, 상기전기적신호를전달하는구동신호라인들및 상기상태신호를전달하는상태신호라인들의통로를제공하는연결부; 및상기센서부로부터전달받은상기상태신호, 구비된저장부에미리저장된상기인공근육섬유다발의탄성계수값 및구비된입력부로부터수신된상기수축또는팽창운동을위한입력값을반영하여상기수축또는팽창운동을제어하는상기전기적신호를생성하는제어부; 를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101509402B1
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：KR1020140099953
申请日：2014-08-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: A61F2/08 , A61F2/0805 , A61F2002/0894 , A61L27/14 , A61L27/50
Abstract: 본발명은인간근육의구동과실질적으로동일하되인간근육에의해달성가능한출력이상을출력하며근수축및 팽창의반응속도가우수한유전탄성체를이용한인공근육섬유에관한것이며, 중심전극과상기중심전극의외면으로부터방사방향을따라연장되는유전탄성체와상기유전탄성체의외면을감싸는대향전극;을구비하는인공근육단위섬유를포함하며, 상기인공근육단위섬유는나선방향을따라꼬여짐으로써상기중심전극에전압이인가될시 상기중심전극의길이방향을따라연장되되상기나선방향을따라회전하는인공근육섬유가제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种人造肌纤维，其通过使用具有突出的肌肉收缩和膨胀反应速率的电介质弹性体制造，并产生比人肌肉更大的功率。 它包括配备有中心电极的人造肌肉单位纤维，从中心电极的外表面沿着径向方向延伸的介电弹性体，以及围绕介电弹性体外表面缠绕的对电极。 人造肌肉单位纤维沿着螺旋扭转。 因此，当向中心电极施加电压时，它们沿着中心电极螺旋延伸。
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公开(公告)号：KR101907796B1
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：KR1020170086409
申请日：2017-07-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: D02G1/04
CPC classification number: D02G1/04
Abstract: 본발명은소프트액츄에이터제조장치및 이를이용한소프트액츄에이터제조방법에관한것으로서, 본발명에따른소프트액츄에이터제조장치는, 섬유의일단부가고정되는릴; 상기릴에고정된섬유를긴장시키는긴장수단; 상기릴을상기릴의축과직각인축을기준으로회전시키는트위스팅수단; 상기릴을상기릴의축을기준으로회전시키는권취수단; 및상기릴, 상기긴장수단, 상기트위스팅수단, 및상기고정수단이고정되는프레임;을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 긴길이의소프트액츄에이터를용이하게제작하는것이가능하다.
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公开(公告)号：KR1020160117658A
公开(公告)日：2016-10-11
申请号：KR1020150044007
申请日：2015-03-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇의인공근육구동기에관한것으로서, 입력되는전기적신호의정도에따라수축또는팽창운동하는인공근육섬유다발이소정간격으로서로이격되어복수개가병렬구조로배치되는인공근육부; 상기근육부의상기수축또는팽창운동의정도를측정하여상태신호를생성하는센서부; 상기인공근육부의양단을고정하며, 상기전기적신호를전달하는구동신호라인들및 상기상태신호를전달하는상태신호라인들의통로를제공하는연결부; 및상기센서부로부터전달받은상기상태신호, 구비된저장부에미리저장된상기인공근육섬유다발의탄성계수값 및구비된입력부로부터수신된상기수축또는팽창운동을위한입력값을반영하여상기수축또는팽창운동을제어하는상기전기적신호를생성하는제어부; 를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101301412B1
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：KR1020110095760
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 추락방지용 자동 제어형 감속장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 추락방지용 자동 제어형 감속장치는 구동부와 연동하여 상기 구동부로부터 제공되는 동력을 출력축에 전달하여 상기 출력축을 회전시키는 차동기어부; 상기 차동기어부와 연결되되, 상기 구동부의 비정상 동작시에 작동함으로써 상기 출력축의 회전력 또는 회전속도를 감소시키는 감속부;를 포함하고, 상기 차동기어부는 상기 구동부의 정상동작시에만 선택적으로 회전하는 케이싱; 상기 케이싱의 내면에 회전가능하게 장착되며 베벨기어 형태로 마련되는 복수개의 내측기어부; 상기 케이싱에 장착되어 상기 구동부로부터 전달받은 회전력을 상기 케이싱에 제공하여 상기 케이싱과 일체로 회전하는 링기어;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 사용자와 무선으로 작동하는 장치와 연결된 구동부의 비정상 동작시에 자중(自重)에 의한 하강 속도를 최소화하여 지면과의 충돌을 방지할 수 있는 추락방지용 자동 제어형 감속장치가 제공된다.
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