公开(公告)号：KR1020100027741A

公开(公告)日：2010-03-11

申请号：KR1020080086769

申请日：2008-09-03

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 강원석 ,  김진욱 ,  김영덕 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/16

Abstract: PURPOSE: A method and a system for cooperating a multi-robot are provided to select an optimum robot for working based on device information. CONSTITUTION: A system(100) for cooperating a multi-robot comprises a software resource management module(110), a hardware resource management module(120), and a robot task control module(130). The software resource management module collects program information from each robot. The hardware resource management module collects information of a mounted device from each robot. The robot task control module selects a robot for working based on the program information, and assigns a task to the selected robot.

Abstract translation: 目的：提供一种用于协作多机器人的方法和系统，以根据设备信息选择最佳机器人进行工作。 构成：用于协作多机器人的系统（100）包括软件资源管理模块（110），硬件资源管理模块（120）和机器人任务控制模块（130）。 软件资源管理模块从每个机器人收集程序信息。 硬件资源管理模块从每个机器人收集已安装设备的信息。 机器人任务控制模块基于程序信息选择机器人进行工作，并将任务分配给所选择的机器人。

公开(公告)号：KR1020090098352A

公开(公告)日：2009-09-17

申请号：KR1020080023680

申请日：2008-03-14

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김영덕 ,  양연모 ,  김진욱

IPC: H04B7/14 ,  H04W40/02 ,  H04L12/861

CPC classification number: H04L47/521 ,  H04L47/24 ,  H04L47/6225

Abstract: A method and an apparatus of transmitting a data packet in a wireless multi-hop network in consideration with a hop count, and a wireless multi-hop network system are provided to reduce link failure probability by increasing the distance between nodes. Hop counters are obtained according to active connections(S210-S230), and the generated send queue is selected according to a certain criterion(S240,S250). The packet burst transmission for the selected send queue is performed(S260). The send queue is generated according the active connections, and a CQI(Channel Quality Indicator) is generated by estimating the channel quality.

Abstract translation: 考虑到跳数计算在无线多跳网络中发送数据分组的方法和装置，并且提供无线多跳网络系统，以通过增加节点之间的距离来减少链路故障概率。 根据活动连接（S210-S230）获得跳数计数器，根据一定的标准选择生成的发送队列（S240，S250）。 执行所选发送队列的分组突发传输（S260）。 根据活动连接生成发送队列，通过估计信道质量来生成CQI（信道质量指标）。

公开(公告)号：KR101343860B1

公开(公告)日：2013-12-20

申请号：KR1020130000646

申请日：2013-01-03

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김민수 ,  손상혁 ,  김진욱 ,  전강욱 ,  홍인정

IPC: B25J3/00 ,  B25J13/00 ,  H04Q9/00

Abstract: Provided is a robot avatar system equipped with a hybrid interface including a brain computer interface (BCI), a head-mounted display (HMD) or smart glasses, a motion sensor, a position sensor, a microphone, a speaker, a tactile sensor, and a haptic actuator. The robot avatar system of the present invention comprises: an interface including the BCI, the HMD or the smart glasses, the motion sensor, the position sensor, the microphone, the speaker, the tactile sensor, and the haptic actuator; a command server which generates a command to control the behavior of the robot based on BCI information and motion information received therein from the BCI and the motion sensor or the position senor and outputs the voice information of a person received from the microphone through the robot; a BCI-motion learning server which constructs a BCI-motion mapping database and a label determination model used in the command server based on the BCI information and the motion information received therein from the BCI and the motion sensor or the position sensor; and a sensory server which processes audio, video, and tactile information, which are obtained through the robot, and outputs the processed information through the speaker, the HMD or the smart glasses, and the haptic actuator. [Reference numerals] (110) BCI device;(120) HMD/Smart glasses;(130) Vision sensor;(140,620) Microphone;(160) Position sensor;(200) Command server;(400) BCI-motion learning server;(500) Sensory server;(610) Camera;(640) Speaker;(650) Tactile sensor;(AA) Motion command, voice;(BB) BCI data, vision/position data, voice;(CC) Humanoid;(DD) Person;(EE) Raw sensory data;(FF) Processed sensory data

Abstract translation: 提供了一种配备有混合接口的机器人头像系统，包括脑计算机接口（BCI），头戴式显示器（HMD）或智能眼镜，运动传感器，位置传感器，麦克风，扬声器，触觉传感器， 和触觉致动器。 本发明的机器人头像系统包括：包括BCI，HMD或智能眼镜，运动传感器，位置传感器，麦克风，扬声器，触觉传感器和触觉致动器的接口; 根据从BCI和运动传感器或位置传感器接收的BCI信息和运动信息生成用于控制机器人的行为的命令的命令服务器，并通过机器人输出从麦克风接收的人的语音信息; BCI运动学习服务器，其基于从BCI和运动传感器或位置传感器接收的BCI信息和运动信息构建BCI运动映射数据库和在命令服务器中使用的标签确定模型; 以及感觉服务器，其处理通过机器人获得的音频，视频和触觉信息，并且通过扬声器，HMD或智能眼镜以及触觉致动器输出处理的信息。 （110）BCI设备;（120）HMD /智能眼镜;（130）视觉传感器;（140,620）麦克风;（160）位置传感器;（200）命令服务器;（400）BCI运动学习服务器; （500）感觉服务器;（610）相机;（640）扬声器;（650）触觉传感器;（AA）运动命令，语音;（BB）BCI数据，视觉/位置数据，声音;（CC）人型;（DD ）人;（EE）原始感觉数据;（FF）处理的感觉数据

公开(公告)号：KR101227316B1

公开(公告)日：2013-01-28

申请号：KR1020100109945

申请日：2010-11-05

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김진욱 ,  김윤구 ,  곽정환 ,  안진웅

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  G05B19/4061

Abstract: 본 발명은, 로봇의 원격 조종 주행 시, 상기 로봇과 목표점 사이의 각도에 따른 제1입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 목표점 사이의 거리에 따른 제2입력퍼지집합들을 각각 긍정 법칙에 적용한 제1출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 로봇에 설치된 초음파 센서를 이용하여 획득되는 상기 로봇과 장애물 사이의 각도에 따른 제3입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 장애물 사이의 거리에 따른 제4입력퍼지집합들을 부정 법칙에 적용한 제2출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 제1 내지 제4입력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여, 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 계산하는 단계, 및 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여 상기 로봇의 회피 각도를 산출하는 단계를 포함하는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇 의 원격조정 방법 및 시스템을 제공한다.
상기 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법 및 시스템에 따르면, 퍼지 장애물의 긍정 및 부정 법칙을 이용하여 로봇의 원격 조종 주행 시 로봇의 자율적인 장애물 회피가 가능하도록 제어함에 따라 원격 조종의 신뢰성을 향상시키는 이점이 있다.

公开(公告)号：KR1020110060710A

公开(公告)日：2011-06-08

申请号：KR1020090117383

申请日：2009-11-30

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김진욱 ,  김윤구 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02

Abstract: PURPOSE: A spatial filtering method for a mobile robot to avoid obstacles is provided to improve the self driving and obstacle avoidance of the mobile robot by excluding a region, where no obstacle has less width than the mobile robot, from a drivable region. CONSTITUTION: A spatial filtering method for a mobile robot to avoid obstacles is as follows. Obstacles spots are detected by a plurality of distant sensors and the distances from the mobile robot to the obstacle spots are measured. The shortest one of the measured distances is set as a search point(x1,y1). A circular region around the search point with a search radius(W) is inspected. All the obstacle spots in the inspected circular region are searched. The obstacle spot that is separated from the search point at the largest angle is selected as an obstacle point(x4,y4). The range defined by connecting a straight line that interconnects the obstacle point and the search point to the searched obstacle spots is set as a driving avoidance region.

Abstract translation: 目的：提供一种移动机器人避免障碍物的空间滤波方法，通过将可移动机器人的无障碍物的宽度小于可移动机器人的区域从可驱动区域中排除，来改善移动机器人的自驾和避障。 构成：移动机器人避免障碍物的空间滤波方法如下。 障碍物斑点由多个远距离传感器检测，并且测量从移动机器人到障碍物点的距离。 将测量距离中最短的一个设置为搜索点（x1，y1）。 检查具有搜索半径（W）的搜索点周围的圆形区域。 检查检查的圆形区域的所有障碍点被搜索。 选择以最大角度与搜索点分离的障碍点作为障碍点（x4，y4）。 通过将将障碍物点与搜索点相互连接的直线与搜索到的障碍物点连接而定义的范围被设定为驾驶避免区域。

公开(公告)号：KR1020110060705A

公开(公告)日：2011-06-08

申请号：KR1020090117375

申请日：2009-11-30

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김윤구 ,  김진욱 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: PURPOSE: A remote-controlled robot system with enhanced steering determination performance and a remote controller used for the same are provided to allow an operator to recognize a wider range of front situation by displaying situation recognition information which is formed by overlapping image information and distance information. CONSTITUTION: A remote-controlled robot system(10) comprises a remote-controlled robot(20) and a remote controller(30). The remote-controlled robot comprises a first communication module(200), a camera(220), a distance sensor unit(230), and a robot control unit(210). The distance sensor unit scans obstacles and spaces to detect information on distances to surrounding obstacles. The robot control unit transmits image information input through the camera and distance information input through the distance sensor unit to the remote controller through the first communication module. The remote controller comprises a second communication module(300), an remote control interface unit(330), and an operation control unit(310). The remote controller and the remote-controlled robot communicate with each other through the first and the second communication modules. The remote control interface unit offers steering information and velocity information about the remote-controlled robot. The operation control unit creates situation recognition information from the image information and the distance information, outputs the situation recognition information on the screen of a display unit, and transmits the steering information and velocity information to the remote-controlled robot.

Abstract translation: 目的：提供具有增强的转向确定性能的遥控机器人系统和用于其的遥控器，以允许操作者通过显示由重叠的图像信息和距离信息形成的情境识别信息来识别更广泛的前方情况 。 构成：遥控机器人系统（10）包括遥控机器人（20）和遥控器（30）。 遥控机器人包括第一通信模块（200），照相机（220），距离传感器单元（230）和机器人控制单元（210）。 距离传感器单元扫描障碍物和空间以检测与周围障碍物距离的信息。 机器人控制单元通过第一通信模块将通过摄像机输入的图像信息和通过距离传感器单元输入的距离信息发送到遥控器。 遥控器包括第二通信模块（300），遥控接口单元（330）和操作控制单元（310）。 遥控器和远程控制的机器人通过第一和第二通信模块相互通信。 遥控接口单元提供有关遥控机器人的转向信息和速度信息。 操作控制单元从图像信息和距离信息创建状况识别信息，将显示单元的屏幕上的状况识别信息输出，并将控制信息和速度信息发送到遥控机器人。

公开(公告)号：KR101015313B1

公开(公告)日：2011-02-15

申请号：KR1020080086769

申请日：2008-09-03

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 강원석 ,  김진욱 ,  김영덕 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/16

Abstract: 본 발명에 따르는 다중 로봇 협업 시스템은, 구동하는 프로그램에 관한 프로그램 정보를, 로봇 각각으로부터 수집하는 소프트웨어 자원 관리 모듈, 장착하는 디바이스에 관한 디바이스 정보를, 로봇 각각으로부터 수집하는 하드웨어 자원 관리 모듈; 및 업무의 발생에 따라, 상기 프로그램 정보에 근거하여 상기 발생된 업무를 처리할 로봇을 선택하고, 상기 선택된 로봇에게 상기 업무를 할당하거나, 또는 상기 디바이스 정보에 기초하여, 상기 업무와 연관된 디바이스를 장착한 로봇을 선택하고, 상기 선택된 로봇에게 상기 업무를 할당하는 로봇 업무 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
로봇, 업무, 중재, 할당, 프로그램, 디바이스

公开(公告)号：KR101620602B1

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：KR1020140148566

申请日：2014-10-29

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김민수 ,  서현석 ,  김진욱

IPC: G06F9/50 ,  G06T1/60

CPC classification number: G06T1/20 ,  G06F17/10 ,  G06T1/60 ,  G06F9/505

Abstract: 본발명은 GPU를이용하여큰 규모의그래프를처리하는시스템및 방법에관한것으로, 보다상세하게는스트리밍방법을이용하여 GPU의장치메모리보다큰 규모의그래프데이터를처리하는것이가능한시스템및 방법에관한것이다. 본발명의일면에따른 GPU를이용한큰 규모그래프처리시스템은그래프데이터를포함하는메인메모리와, 메인메모리로부터전송받은그래프데이터를처리하는복수개의 GPU의장치메모리와, 메인메모리및 GPU의장치메모리간의그래프데이터전송에있어서중첩루프조인방식으로그래프데이터전송을처리하는루프컨트롤러및 중첩루프조인방식에따라 GPU 스트림을이용하여그래프데이터에포함되는외부데이터를 GPU의장치메모리에청크복사시키고, 그래프데이터에포함되는내부데이터를상기 GPU의장치메모리에스트리밍복사시키는스트리밍컨트롤러를포함하는것을특징으로한다.

Abstract translation: 本发明涉及使用图形处理单元（GPU）处理大规模图形的系统和方法。 更具体地，本发明涉及一种用于以流式传输方式处理大于GPU的设备存储器的容量的大规模图形数据的系统和方法。 根据本发明的一个方面，用于使用GPU处理大规模图形的系统包括：包括图形数据的主存储器; 包括图形数据的主存储器; 处理从主存储器接收的图形数据的多个GPU的设备存储器; 在GPU的主存储器和设备存储器之间的图形数据传输中处理嵌套循环连接方案中的图形数据传输的循环控制器; 以及流控制器，其使用GPU流根据嵌套的循环连接方案将图形数据中包括的外部数据复制到GPU的设备存储器中，并且将包括在图形数据中的内部数据流复制到设备存储器 的GPU。

公开(公告)号：KR101068091B1

公开(公告)日：2011-09-27

申请号：KR1020090117383

申请日：2009-11-30

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김진욱 ,  김윤구 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02

Abstract: 본 발명은 다수 개의 거리 센서들을 구비한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 공간 필터링 방법에 관한 것이다. 상기 공간 필터링 방법은, (a) 다수 개의 거리 센서들을 이용하여 장애물 지점을 확인하고, 각 장애물 지점에 대한 상기 모바일 로봇과의 거리 정보들을 측정하는 단계; (b) 상기 측정된 거리 정보들 중 가장 짧은 장애물 지점을 탐색점으로 설정하는 단계; (c) 상기 탐색점을 중심으로 하여 로봇의 폭(W)을 반지름으로 하는 원의 영역을 탐색하는 단계; (d) 탐색된 원의 영역 내에 있는 장애물 지점들을 모두 탐색하는 단계; (e) 상기 탐색된 장애물 지점들 중 상기 탐색점과 가장 큰 각도로 이격된 위치에 배치된 장애물 지점을 선택하는 단계; (f) 상기 선택된 장애물 지점과 탐색점을 잇는 직선과 상기 (d) 단계에서 탐색된 장애물 지점들을 연결하여 형성된 영역을 주행 회피 영역으로 설정하는 단계; (g) 상기 (a) 단계에서 검색된 장애물 지점들 중 상기 (d) 단계에서 탐색된 장애물 지점들을 제외한 나머지 장애물 지점들에 대하여 상기 (b) 단계 내지 (f) 단계를 수행하는 단계;를 구비한다.
본 발명에 의해 모바일 로봇보다 좁은 폭의 장애물이 없는 공간을 주행 가능 영역에서 제외시킴으로써, 모바일 로봇의 자율 주행 및 장애물 회피의 효율성을 향상시킬 수 있게 된다.
모바일 로봇, 장애물 회피, 공간 필터링

公开(公告)号：KR1020110072535A

公开(公告)日：2011-06-29

申请号：KR1020090129512

申请日：2009-12-23

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김윤구 ,  김진욱 ,  안진웅 ,  이동하 ,  이재원 ,  이혁진

IPC: B62D55/075 ,  B62D55/04

Abstract: PURPOSE: A wheel and track hybrid mobile platform apparatus employing an off-road driving mechanism for a special service robot is provided to enable fast and quiet driving of a robot on a flat surface and climbing on stairs. CONSTITUTION: A wheel and track hybrid mobile platform apparatus employing an off-road driving mechanism for a special service robot comprises a main frame, motor units which are installed inside the main frame, moving wheels(126_1~126_4) and sprockets which are driven with the power from the motor, tracks(122_1,122_2) which are located outside the sprockets and rotated along with the sprockets, track arms(120_1~120_5) which change the vertical width of the tracks, and a control device which controls the motor unit to keep the track arms horizontal during traveling on a flat surface.

Abstract translation: 目的：提供一种使用专用服务机器人的越野驾驶机构的轮轨混合动力平台装置，能够在平坦的表面上快速，安静地驾驶机器人，并在楼梯上攀爬。 构成：采用特殊服务机器人的越野驱动机构的车轮和轨道混合动力平台装置包括主框架，安装在主框架内的电动机单元，移动轮（126_1〜126_4）和链轮，其由 来自马达的动力，位于链轮外部并与链轮一起旋转的轨道（122_1,122_2），改变轨道的垂直宽度的轨道臂（120_1〜120_5）以及控制马达单元 在平坦的表面行驶期间保持轨道臂水平。