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公开(公告)号：KR1020140040316A
公开(公告)日：2014-04-03
申请号：KR1020120105846
申请日：2012-09-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: A navigation satellite system according to the present invention comprises: a vision system for recognizing an object through a camera installed in a moving body, and generating and outputting information on a distance between the recognized object and the moving body being the camera and information on a distance between the object and the center of the moving body being the camera with respect to the recognized object; a GNSS coordinate information generation unit for generating GNSS coordinate information; an object database for providing position information on the object; and a GNSS coordinate information correction apparatus for receiving the information on the distance between the object and the moving body and the information on the distance between the object and the center of the moving body with respect to the recognized object from the vision system, calculating an internal angle between the object and the moving body, calculating an azimuth angle of the moving body with respect to the object by using the internal angle between the object and the moving body, calculating coordinate information of the moving body based on the information on the distance between the object and the moving body, the azimuth angle of the moving body with respect to the object, and the coordinate information of the object, comparing the calculated coordinate information with the GNSS coordinate information, and correcting the GNSS coordinate information. [Reference numerals] (100) GNSS coordinate information correction unit; (200) Vision system; (300) GNSS coordinate information generation unit; (400) Object database
Abstract translation: 根据本发明的导航卫星系统包括：视觉系统，用于通过安装在移动体中的相机识别物体，并且生成并输出关于所识别的物体和作为照相机的移动体之间的距离的信息，以及关于 物体与移动体的中心之间的距离相对于识别的物体为相机; GNSS坐标信息生成单元，用于生成GNSS坐标信息; 用于提供关于对象的位置信息的对象数据库; 以及GNSS坐标信息校正装置，用于接收关于物体和移动体之间的距离的信息以及关于物体与移动体的中心之间的距离相对于来自视觉系统的识别对象的距离的信息， 物体和移动体之间的内角，通过使用物体与移动体之间的内角来计算移动体相对于物体的方位角，根据距离的信息计算移动体的坐标信息 在物体和移动体之间，移动体相对于物体的方位角以及对象的坐标信息，将计算的坐标信息与GNSS坐标信息进行比较，以及校正GNSS坐标信息。 （100）GNSS坐标信息校正单元; （200）视觉系统; （300）GNSS坐标信息生成单元; （400）对象数据库
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公开(公告)号：KR101371275B1
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：KR1020120124276
申请日：2012-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: Disclosed by the present invention is an object tracking method capable of solving a problem in which an object tracking performance is dependent on the performance of an object detector. The multi-object tracking method based on a stereo image according to an embodiment of the present invention includes: a normal object recognizing step for extracting an object candidate group from the left and right images of a current frame of a stereo vision; a specific object recognizing step for extracting a specific object which is an interesting object from the object candidate group; a specific target recognizing step for estimating an interesting area of the current frame by using the interest area which is extracted from a previous frame image; and a multi-object tracking step for tracking a multi-object in the current frame image by setting the recognized object candidate group, the recognized specific object, and the estimated interest area as an observation model and setting the interest area of the previous frame image as a motion model. [Reference numerals] (AA) Previous frame post-state vector; (BB) Previous frame; (CC) Current frame; (S21) Normal object recognition; (S23) Specific object recognition; (S25) Target feature recognition; (S27) Data connection; (S29) Multi-object tracking
Abstract translation: 本发明公开的是一种能够解决物体跟踪性能取决于物体检测器的性能的问题的物体追踪方法。 根据本发明的实施例的基于立体图像的多对象跟踪方法包括：正常对象识别步骤，用于从立体视觉的当前帧的左图像和右图像中提取对象候选组; 特定对象识别步骤，用于从对象候选组中提取作为感兴趣对象的特定对象; 特定目标识别步骤，用于通过使用从先前帧图像提取的兴趣区域来估计当前帧的感兴趣区域; 以及多对象跟踪步骤，用于通过将所识别的对象候选组，所识别的特定对象和所估计的兴趣区域设置为观察模型来跟踪当前帧图像中的多个对象，并设置前一帧图像的兴趣区域 作为运动模型。 （附图标记）（AA）上一帧后置状态向量; （BB）上一帧; （CC）当前帧; （S21）正常对象识别; （S23）具体对象识别; （S25）目标特征识别; （S27）数据连接; （S29）多物体追踪
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公开(公告)号：KR101272573B1
公开(公告)日：2013-06-10
申请号：KR1020110120521
申请日：2011-11-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 구조광 패턴 기반의 깊이 정보 추정 장치 및 방법에 대한 것이다. 본 발명에 따른 구조광 패턴 기반의 깊이 정보 추정 장치는, 프로젝터의 광원을 사용하여 특정한 구조광 패턴―상기 구조광 패턴은 그리드(Grid) 구조로 이루어진 그리드 노드의 연결 구조를 형상화함―을 생성하여 대상체에 주사하는 구조광원부; 대상체로부터 영상에서의 구조광 패턴을 획득하는 카메라부; 및 특정한 구조광 패턴과 상기 영상에서의 구조광 패턴 간의 기하학적 관계를 통해 상기 대상체의 깊이 정보를 추정하는 깊이 정보 연산부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 구조광 패턴의 특징을 인식하는데 있어서 그리드 구조를 가진 구조광 패턴을 이용하여 패턴 영역의 스케일 및 기하 구조 변화에 성능이 변화하지 않고 유지되는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1020130052405A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：KR1020110117821
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: An obstacle detecting and separating method of a stereo vision based image and an apparatus performing the same are provided to easily process about a part having a low parallax value through histogram smoothing, thereby improving long distance detection performance. CONSTITUTION: An obstacle detecting method of a stereo vision based image includes following steps. A parallax map is generated by receiving stereo based left and right images(110). A histogram smoothing process is performed in the parallax map(120). The parallax map in which the histogram smoothing is performed is transformed into a V-parallax map, and road information is extracted from the V-parallax map(130). An obstacle area is detected by performing column detection using extracted road information and the parallax map in which the histogram smoothing is performed. An obstacle detecting apparatus includes a stereo camera unit, an image processing unit, and a monitoring unit. The stereo camera unit consisting of left and right cameras obtains an image from outside. The image processing unit detects an obstacle by performing the obstacle detecting method about the image obtained by the stereo camera unit. The monitoring unit displays a detection result of the image processing unit. The obstacle detecting apparatus is installed in a vehicle, and the car transmits the detection result of the image processing unit to a control device. The stereo camera unit obtains the image by using an active shutter method or by separating left and right images using a polarizing filter. [Reference numerals] (100) Stereo camera unit; (200) Image processing unit; (300) Monitoring unit; (AA) External image
Abstract translation: 目的：提供基于立体视觉的图像的障碍物检测和分离方法及其执行装置的装置，以通过直方图平滑来容易地处理具有低视差值的部分，从而改善长距离检测性能。 构成：基于立体视觉的图像的障碍物检测方法包括以下步骤。 通过接收基于立体声的左和右图像（110）来产生视差图。 在视差图（120）中执行直方图平滑处理。 执行直方图平滑处理的视差图被变换为V视差图，并从V视差图（130）中提取道路信息。 通过使用提取的道路信息和执行直方图平滑化的视差图执行列检测来检测障碍物区域。 障碍物检测装置包括立体摄像机单元，图像处理单元和监视单元。 由左右相机组成的立体相机单元从外部获得图像。 图像处理单元通过对由立体摄像机单元获得的图像执行障碍物检测方法来检测障碍物。 监视单元显示图像处理单元的检测结果。 障碍物检测装置安装在车辆中，轿厢将图像处理单元的检测结果发送到控制装置。 立体摄像机单元通过使用主动快门方法或通过使用偏振滤光器分离左和右图像来获得图像。 （附图标记）（100）立体相机单元; （200）图像处理单元; （300）监控单元; （AA）外部图像
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公开(公告)号：KR1020130052404A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：KR1020110117820
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H04N13/161 , H04N13/128 , H04N13/275
Abstract: PURPOSE: A distance estimating device using features based on 3D images and a method thereof are provided to estimate the distance and object recognition by extracting the features of an object. CONSTITUTION: A distance estimating unit estimates the information about a distance from a photographed spot to an object using 3D depth information estimated from an input image(S102,S104). A depth information processing unit allocates the 3D depth information of each scale space layer to the featured points of the scale space layer(S112). A scale space selecting unit searches for a scale space layer matched with the feature points extracted from a 2D object image(S116). The distance estimating unit estimates the distance of the object using the depth information of the searched scale space layer(S118). [Reference numerals] (AA) Input image; (BB) 2D object image; (CC) Object image including 3D depth information; (DD) 2D image; (S102) Estimate 3D depth information; (S104) Estimate the distance of an object from a photographing spot; (S106) Compose a scale space; (S108) Estimate depth information for each scale space layer using the depth information of a reference image; (S110) Extract the feature point of each scale space; (S112) Depth information corresponding to the feature point; (S114) Extract the feature point; (S116) Select a scale space layer matched to the feature point; (S118) Estimate an object distance using the depth information of the selected scale space layer
Abstract translation: 目的：提供使用基于3D图像的特征的距离估计装置及其方法，通过提取对象的特征来估计距离和对象识别。 构成：距离估计单元使用从输入图像估计的3D深度信息来估计关于从拍摄点到对象的距离的信息（S102，S104）。 深度信息处理单元将尺度空间层的3D深度信息分配给比例空间层的特征点（S112）。 比例空间选择单元搜索与从2D对象图像提取的特征点匹配的比例空间层（S116）。 距离估计单元使用所搜索的比例空间层的深度信息来估计对象的距离（S118）。 （附图标记）（AA）输入图像; （BB）2D对象图像; （CC）包括3D深度信息的对象图像; （DD）2D图像; （S102）估计3D深度信息; （S104）估计物体与拍摄点的距离; （S106）构成比例空间; （S108）使用参考图像的深度信息估计每个比例空间层的深度信息; （S110）提取每个刻度空间的特征点; （S112）与特征点对应的深度信息; （S114）提取特征点; （S116）选择与特征点匹配的比例空间层; （S118）使用所选择的比例尺空间层的深度信息估计对象距离
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020070050698A
公开(公告)日：2007-05-16
申请号：KR1020050108232
申请日：2005-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: H04L12/28 , H04L12/407
Abstract: 본 발명은 무선 랜의 트래픽 개선방법에 관한 것으로서; 하나의 억세스터미널(AT)과 복수 개의 억세스포인트(AP1,AP2,AP3..APN.)들 사이에서 연결되기 전 서로 설정을 맺기 위해 접속을 하는 무선 랜 망 상에서; 상기 하나의 억세스터미널(AT)은 상기 주변의 복수 개의 억세스포인트(AP1,AP2,AP3..APN.) 들과 연결 설정을 위해 주변 억세스포인트(AP1,AP2,AP3..APN.)들의 부하 상태를 파악하여 프레임을 추가하는 통신규약을 포함하고, 상기 하나의 억세스터미널(AT)이 상기 주변 복수 개의 억세스포인트(AP1,AP2,AP3..APN.) 들과 연결 설정을 위해 주변 억세스포인트(AP1,AP2,AP3..APN.)들의 부하 상태를 파악하는 프레임은, 상기 억세스포인트(AP1,AP2,AP3..APN.)와 억세스터미널(AT)의 연결 설정 시 연결 설정을 맺기 위해 사용되는 연결설정의뢰정보(AI:Association Information)의 도착 시간의 구조설계 에 대한 것으로서, 본 발명의 무선 랜 트래픽 개선방법은; 간단한 통신 규약의 변경으로 로드밸런싱을 적용 할 수 있어 과도한 억세스 포인트의 부하를 막을 수 있어 사용자측면에서는 최대성능을 얻을 수 있으며, 망 사업자 측면에서는 효율적인 망 관리를 할 수 있다.
무선 랜, 규약, 억세스포인트, 억세스터미널-
公开(公告)号：KR100715185B1
公开(公告)日：2007-05-07
申请号：KR1020050107509
申请日：2005-11-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 영상 오디오(audio and video, 이하 간략히 AV라 함) 시스템 및 이에 사용되는 AV 출력 장치와 디스플레이 장치와 스피커에 관한 발명으로서, 보다 구체적으로 디지털 오디오 데이터 및 디지털 영상 데이터를 패킷화 및 다중화하여 무선으로 전송하는 AV 시스템 및 이에 사용되는 AV 출력 장치와 디스플레이 장치와 스피커에 관한 발명이다.
본 발명은 디지털 영상 데이터를 포함하는 영상 패킷 및 디지털 오디오 데이터를 포함하는 오디오 패킷을 다중화한 데이터를 무선을 통하여 전송하는 AV 출력장치; 상기 AV 출력장치에서 무선을 통하여 전송된 상기 다중화된 데이터 중에서 상기 영상 패킷을 추출하고, 상기 추출된 영상 패킷에 포함된 디지털 영상 데이터를 디스플레이하는 디스플레이 장치; 및 각 스피커가 상기 AV 출력장치에서 무선을 통하여 전송된 상기 다중화된 데이터 중에서 자신을 위한 오디오 패킷을 추출하고, 상기 추출된 오디오 패킷에 포함된 디지털 오디오 데이터를 오디오로 변환하는 복수의 스피커를 포함하는 AV 시스템을 제공한다.Abstract translation: 本发明（以下称为音频和视频，在下文中简要地AV）视频音频系统，因此作为本发明涉及一种AV输出装置和显示单元和扬声器中使用，并且更具体地，涉及数据包中的数字音频数据和数字视频数据的屏幕和一个复用 AV系统中使用的AV输出设备，显示设备和扬声器。
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公开(公告)号：KR102247523B1
公开(公告)日：2021-05-03
申请号：KR1020200124969
申请日：2020-09-25
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 농기계가개시된다. 본농기계는구동부, 농기계의위치및 움직임을감지하기위한센서, 자율주행경로가저장된메모리및 감지된농기계의위치및 움직임에기초하여농기계가자율주행경로를따라주행하도록구동부를제어하는프로세서를포함하며, 센서는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 센서를포함하고, 자율주행경로는기설정된경로를농기계가주행하는중인동안에 GNSS 센서에서획득된데이터에기초하여생성된것이다.
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公开(公告)号：KR101803034B1
公开(公告)日：2017-11-29
申请号：KR1020150181001
申请日：2015-12-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은측량작업현황을모니터링하여오측량등을방지하는기술에관한것이다. 본발명에따른측량작업현황모니터링시스템은측량정보및 자신의현재상태정보를통신부를통하여전송하는측량기기및 데이터베이스로부터저장관리되는측량정보및 측량기기의현재상태정보를수신하여, 이에대한모니터링을수행하는측량관제센터를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101764222B1
公开(公告)日：2017-08-03
申请号：KR1020150183592
申请日：2015-12-22
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은무인자율주행기술에있어서고정밀측위를수행하는시스템및 방법에관한것이다. 본발명에따른고정밀측위시스템은좌표축을기준으로대응되어배치되는복수의카메라를포함하여, 정밀측위를수행하는 3D 비전시스템및 이와동기화되어이동체의이동방향에따른좌표값을측정하는관성측정유닛을포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及用于在无人自主导航技术中执行高精度定位的系统和方法。 根据本发明的高精度定位系统包括多个排列在对应照相机，基于所述坐标轴，被同步的3D视觉系统和其用于测量对应于所述移动体的移动方向的坐标值进行惯性测量单元的精度定位， 它其特征在于它包括。
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