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公开(公告)号：KR102227393B1
公开(公告)日：2021-03-15
申请号：KR1020200012741A
申请日：2020-02-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S13/50 , B60R21/00 , B60R21/0134 , B60W40/02 , B60W50/00 , G01S7/35 , G01S13/931
CPC classification number: G01S13/505 , B60R21/0134 , B60W40/02 , G01S13/931 , G01S7/35 , B60R2021/003 , B60R2021/0065 , B60W2050/0057 , B60W2420/52 , B60W2420/60 , B60W2554/00
Abstract: 본 발명은 도플러 정보 기반의 보행자 및 차량 인식 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 레이더 수신 신호로부터 탐지된 각 타겟에 대한 도플러 스펙트럼, 상기 도플러 스펙트럼 내 최대 신호 크기 및 탐지 거리 값을 프레임 단위로 각각 입력받는 입력부와, 상기 타겟에 대한 현재 프레임의 도플러 스펙트럼에서 기준값 이상의 도플러 빈의 개수인 제1 특징 값(M)을 계산한 다음, 직전 프레임의 도플러 스펙트럼에서 기 계산된 기준값 이상의 도플러 빈의 개수(M')와 상기 제1 특징 값(M) 간의 차이인 제2 특징 값(N)을 계산하는 제1 연산부와, 상기 현재 프레임의 도플러 스펙트럼 내 최대 신호 크기를 상기 탐지 거리 값을 통해 정규화한 신호 크기(P) 및 직전 프레임의 도플러 스펙트럼 내 최대 신호 크기를 상기 탐지 거리 값을 통해 정규화한 신호 크기(P')를 이용하여, 상기 타겟의 신호 크기 변화율인 제3 특징 값(K)을 계산하는 제2 연산부, 및 상기 제1 내지 제3 특징 값(M,N,K)을 이용하여 상기 타겟을 보행자 또는 차량으로 판단하는 검출부를 포함하는 도플러 정보 기반의 보행자 및 차량 인식 장치를 제공한다.
본 발명에 따르면, 레이더 수신 신호로부터 검출된 타겟의 현재 프레임과 직전 프레임의 도플러 스펙트럼을 분석하여 차량과 보행자를 정확하게 분류할 수 있다.-
公开(公告)号：KR102227393B1
公开(公告)日：2021-03-15
申请号：KR1020200012741
申请日：2020-02-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S13/50 , G01S13/931 , G01S7/35 , B60R21/0134 , B60W40/02 , B60R21/00 , B60W50/00
Abstract: 본발명은도플러정보기반의보행자및 차량인식장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따르면, 레이더수신신호로부터탐지된각 타겟에대한도플러스펙트럼, 상기도플러스펙트럼내 최대신호크기및 탐지거리값을프레임단위로각각입력받는입력부와, 상기타겟에대한현재프레임의도플러스펙트럼에서기준값이상의도플러빈의개수인제1 특징값(M)을계산한다음, 직전프레임의도플러스펙트럼에서기 계산된기준값이상의도플러빈의개수(M')와상기제1 특징값(M) 간의차이인제2 특징값(N)을계산하는제1 연산부와, 상기현재프레임의도플러스펙트럼내 최대신호크기를상기탐지거리값을통해정규화한신호크기(P) 및직전프레임의도플러스펙트럼내 최대신호크기를상기탐지거리값을통해정규화한신호크기(P')를이용하여, 상기타겟의신호크기변화율인제3 특징값(K)을계산하는제2 연산부, 및상기제1 내지제3 특징값(M,N,K)을이용하여상기타겟을보행자또는차량으로판단하는검출부를포함하는도플러정보기반의보행자및 차량인식장치를제공한다. 본발명에따르면, 레이더수신신호로부터검출된타겟의현재프레임과직전프레임의도플러스펙트럼을분석하여차량과보행자를정확하게분류할수 있다.
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公开(公告)号：KR102200409B1
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：KR1020190010347
申请日：2019-01-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 영남대학교 산학협력단
Abstract: 투톤레이더방식을이용한휴먼상태모니터링시스템및 그방법이개시된다. 휴먼상태모니터링방법은서로다른주파수의레이더신호들이각각타겟에반사된반사신호들을수신하는단계; 상기반사신호들을변환하여상기반사신호들각각에대응하는도플러스펙트럼을생성하는단계; 상기도플러스펙트럼을기초로타겟의움직임정보를추출하여상기타겟의움직임여부를판단하는단계; 상기타겟의움직임이존재하는경우, 상기도플러스펙트럼을이용하여도플러특징벡터를추출하는단계; 및상기도플러특징벡터를기초로상기타겟이휴먼인지, 또는이동객체인지여부를판단하는단계를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR102042438B1
公开(公告)日：2019-11-27
申请号：KR1020170158437
申请日：2017-11-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Inventor： 현유진
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101804681B1
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：KR1020160071677
申请日：2016-06-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G06K9/00362 , G01S7/4808 , G01S17/89 , G06T7/11 , G01S17/026 , G01S17/006 , G01S17/93
Abstract: 저해상도 2D 라이다센서를이용한사람탐지장치및 방법이개시된다. 라이다센서를이용한사람탐지방법은탐색영역에대해연속하여송신된레이저신호가복수의오브젝트에의해반사되어복수의점들로표현되는라이다데이터를수신하는단계; 상기수신된라이다데이터내에포함된복수의점들의연관성을고려하여동일한오브젝트별로클러스터링하는단계; 상기동일한오브젝트별로클러스터링된점들에기초하여사람의형태를특징하는고차원휴먼특성함수(HCF; Human Characteristics Function)를도출하는단계; 및상기도출된고차원휴먼특성함수를이용하여상기오브젝트가사람인지여부를판단하는단계를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种使用低分辨率2D激光雷达传感器的人体检测设备和方法。 一种利用Raider传感器检测人的方法，包括：接收Raid数据，其中连续传输到搜索区域的激光信号被多个对象反射并由多个点表示; 考虑到包含在接收的Ladara数据中的多个点的关联，通过相同的对象进行聚类; 基于由同一对象聚类的点，导出表征人的形状的高维人类特征函数（HCF） 并且使用派生的高维人类特征函数来确定对象是否是人类。
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公开(公告)号：KR101348512B1
公开(公告)日：2014-01-10
申请号：KR1020120126356
申请日：2012-11-08
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The present invention relates to an apparatus and a method for determining a moving target using a radar. A method for determining a target using a radar according to an embodiment of the present invention includes the steps of: shooting a radar transmission signal in a pulse repetition interval (PRI) as to at least one target and receiving a laser receiving signal as to the target; calculating frequency difference value of the radar transmission signal and the radar receiving signal per distance index as to each PRI; acquiring frequency spectrum by converting the frequency difference value into a digital type and then performing Fourier transform; squaring and accumulating a plurality of frequency spectra corresponding to equal distance index, and then generating a distance profile of total target by comparing the accumulated square value with a reference value; generating an accumulation component value by multiplying the plurality of frequency spectra corresponding to the equal distance index by a first coefficient, a second coefficient and a third coefficient respectively; generating a distance profile of a static target by grouping the accumulation component values corresponding to the equal distance index and comparing the accumulation component values with a threshold value; and generating a distance profile of the moving target by using the distance profile of the total target and the distance profile of the static target. According to the present invention, the method can reduce hardware complexity and the amount of calculation when an FMCW radar detects a moving target. Also, the method can distinguish the static target and the moving target accurately, by preventing an error generated by multiple scattering of the target. [Reference numerals] (220) ADC unit; (230) Fourier transformer; (244) Determining unit; (254) Grouping and judgment unit; (260) Movable target detection unit; (AA) Move switch at every PRI
Abstract translation: 本发明涉及使用雷达来确定移动目标的装置和方法。 根据本发明的实施例的用于使用雷达确定目标的方法包括以下步骤：针对至少一个目标以脉冲重复间隔（PRI）拍摄雷达传输信号，并且接收关于 目标; 对每个PRI计算雷达传输信号的频差值和每个距离指数的雷达接收信号; 通过将频差值转换为数字类型然后执行傅立叶变换来获取频谱; 对相应的距离指数进行平方并累积多个频谱，然后通过将累积平方值与参考值进行比较来生成总目标的距离分布; 通过将对应于等距离指数的多个频谱分别乘以第一系数，第二系数和第三系数来产生累积分量值; 通过对与等距离指数相对应的累加分量值进行分组，并将积分分量值与阈值进行比较，生成静态目标的距离分布图; 以及通过使用总目标的距离轮廓和静态目标的距离轮廓来生成移动目标的距离轮廓。 根据本发明，当FMCW雷达检测到移动目标时，该方法可以降低硬件复杂度和计算量。 此外，该方法可以通过防止由目标的多次散射产生的误差来精确地区分静态目标和移动目标。 （220）ADC单元; （230）傅立叶变换器; （244）确定单位; （254）分组审判单位; （260）移动目标检测单元; （AA）在每个PRI移动开关
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8.发明授权레이더를 이용한 타겟의 거리 속도 검출 방법 및 장치와 그를 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 有权用于通过使用雷达和计算机可读记录介质来记录目标的范围和速度的方法和装置
公开(公告)号：KR101125276B1
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：KR1020090117372
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S13/522 , G01S13/53
Abstract: 본 발명은 레이더를 이용한 타겟의 거리 속도 검출 장치에 관한 것으로, 복수 개의 타겟에 대한 레이더 송신 신호 및 수신 신호를 주파수 변환하는 변환기; 상기 주파수 변환된 송신 신호 및 수신 신호를 이용하여 업-비트 주파수, 다운-비트 주파수 및 도플러 주파수를 검출하는 주파수 검출기; 상기 업 비트 주파수 및 상기 도플러 주파수를 이용하여 상관 주파수 후보군을 검출하는 상관 주파수 후보군 검출기; 상기 상관 주파수 후보군과 상기-다운 비트 주파수를 비교하여 상기 상관 주파수 후보군 중에서 상기-다운 비트 주파수와 동일한 값을 가지는 상관 주파수 후보에 대한 업-비트 주파수와 다운 비트 주파수의 페어를 선택하는 주파수 비교기; 상기 업-비트 및 다운-비트 주파수 검출기에서 각 전력 스펙트럼 밀도를 계산한 값을 비교하는 전력 스펙트럼 밀도 비교기; 상기 업-비트 및 다운-비트 주파수 검출기에서 각 위상변화량 계산한 값을 위상 변화량 비교기; 및 상기 주파수 비교기, 전력 스펙트럼 밀도 비교기 및 위상 변화량 비교기에서 산출된 값을 이용하여 상기 복수 개의 타겟에 대한 거리 및 속도를 계산하는 거리 및 속도 계산기를 포함한다.
이와 같은 본 발명을 제공하면, 레이더를 이용하여 복수 개의 타겟에 대한 거리 및 속도를 검출할 때, 모든 가능한 비트 주파수들의 조합으로부터 상관성이 있는 비트 주파수들을 검출할 수 있어서, 복수 개의 타겟에 대한 거리 및 속도를 정확하고 효율적으로 검출할 수 있다.
레이더, FMCW, 타겟, 도플러 주파수, 고스트 타겟, 미싱 타겟-
公开(公告)号：KR101803312B1
公开(公告)日：2017-12-04
申请号：KR1020160071574
申请日：2016-06-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A63B69/0046 , A63B24/0062 , A63B24/0087 , A63B71/0619 , A63B2220/806 , A63B2243/0054 , A63D5/00 , G01S13/88 , G06T7/20
Abstract: 본발명은레이더기반의볼링공궤적모니터링장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따르면, 카메라센서로부터볼링레인의촬영이미지를획득하는영상정보획득부와, 레이더센서로부터상기볼링레인상을이동하는볼링공의운동값과이동궤적을포함하는궤적정보를획득하는레이더정보획득부와, 상기촬영이미지상에상기궤적정보를매핑하는제어부, 및상기매핑에의해생성되는가공이미지를화면에출력하는영상출력부를포함하는볼링공궤적모니터링장치를제공한다. 본발명에따른레이더기반의볼링공궤적모니터링장치및 그방법에따르면, 레이더센서로부터측정된볼링공의운동궤적정보를볼러(baller)에게제공할수 있어볼링의운동력향상및 활성화에기여할수 있는이점이있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于雷达的保龄球轨道监测装置及其方法。 根据本发明，所述雷达信息和从照相机传感器获得用于获得保龄球道部的拍摄图像，从而获得轨迹的信息，包括移动值的图像信息，和所述保龄球的运动路径保龄球LES印象从雷达传感器移动 控制器，用于将轨迹信息映射到拍摄的图像上;以及图像输出单元，用于将通过映射产生的经处理的图像输出到屏幕上。 根据保龄球轨迹监视装置和方法，用于通过将雷达传感器测量到保龄球（控球）保龄球的基于雷达的本发明中，它可以提供运动路径信息是能够有助于运动增加和保龄球的激活的优点 有。
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公开(公告)号：KR101750615B1
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：KR1020150116257
申请日：2015-08-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은객체인식/탐지장치및 객체인식/탐지방법에관한것이다. 본발명에따른객체인식/탐지장치는, 카메라센서및 레이더센서를통해, 객체에대한거리, 각도및 속도중 적어도하나의물리정보를생성하되, 상기객체를움직임이있는이동객체로인식하는경우, 상기이동객체가위치한영역에대한주변환경정보를추가생성하는처리부및 상기물리정보와상기주변환경정보를이용하여, 영상데이터베이스로부터객체인식용영상을수신하여상기이동객체에대해탐지하는탐지부를포함할수 있다.
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