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公开(公告)号：KR101974935B1
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：KR1020160050761
申请日：2016-04-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: E03F3/06
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公开(公告)号：KR1020160142922A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：KR1020150078481
申请日：2015-06-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은파이프를설치하기위한로봇원격제어장치및 그방법에관한것으로, 본발명의일 실시예에따른복수의필드로봇을원격제어하여파이프를설치하기위한로봇원격제어장치는, 사용자원격조작장치로부터원격조종의대상이되는상기필드로봇을선택받고, 상기필드로봇의동작을제어하기위한파이프파지조작명령신호및 파이프설치조작명령신호를입력받는인터페이스부, 상기파이프파지조작명령신호에대응하여상기필드로봇이파이프를파지하도록하는작업명령신호를생성하는작업명령생성부, 상기파이프설치조작명령신호에대응하여상기파이프를파지한상기복수의필드로봇을작업위치로이동시키고, 상기복수의필드로봇에게상기파이프를서로이격되어있는 2개의플렌지사이에설치하도록하는자율명령신호를생성하는자율명령생성부, 그리고생성된상기파이프파지조작명령신호, 상기파이프설치조작명령신호및 상기자율명령신호를상기필드로봇으로전송하는통신부를포함한다. 이와같이본 발명에의하면, 파이프를설치하기위한로봇원격제어장치및 그방법을이용함으로써, 기존의 1:1 원격제어로봇시스템의기술적한계로적용이불가능했던파이프설치작업을원격으로조종하여수행할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160132219A
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：KR1020150063786
申请日：2015-05-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
Abstract: 본발명은테이블상에고정되도록중량을갖는받침부와, 상기받침부의상측에제1축및 제2축으로연결되고, 상지의높이를유지하도록하며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제1축의구동으로상지를어깨관절을축으로좌 또는우 방향으로회전되게안내하고, 상기제어부의로봇동작명령에의해제2축의구동으로상지를어깨관절을축으로상 또는하 방향기울기가조절되게안내하는상지지지부및 상기상지지지부의상측에서제3축, 제4축및 제5축으로연결되고, 사용자의상지가안착되며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제3축의구동으로상지를전, 후또는좌, 우방향으로이동하게안내하고, 직교좌표계공간상에서 X, Y, 및 Z축방향으로사용자상지의이동에대한안내및 근력을지원시 제어부의로봇동작명령에의해제4축및 제5축의구동으로상지의좌,우및 상,하방향의회전을안내하는상지안착부를포함하여, 상지의근력이정상인보다떨어지는사용자의상지근력또는생체신호를로드셀, 힘/토오크센서, 가속도센서, 근전도센서등으로감지하고, 사용자의상지동작에관한의도를파악해부족한상지근력을보조함으로써, 노약자나재활환자와같은사용자의안정된식사뿐만아니라, 지정테이블에서상지로할 수있는모든일을행할수 있어생활편의성을증대시킬수 있음은물론, 상지근력재활운동에도도움을주는능동형식사재활보조장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101402090B1
公开(公告)日：2014-06-02
申请号：KR1020120141169
申请日：2012-12-06
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The existing tele-operating robotic system is difficult to reflect the intention (a high-speed movement or accurate assembly) of a worker in the current tele-operated device. Thus, the work range realized by a relevant robot can be limited (difficulties in complex and accurate work), and the quality of work can largely depend on both the competence of the worker and the specifications of the relevant robotic system. To solve the above problems, suggested in the present invention is a new apparatus capable of performing efficient remote work through a robot by following the intention (accurate assembly, a high-speed movement, etc.) of a worker. This technology can perform efficient work through a robot in a remote work site by immediately corresponding to the intention of a worker and reflecting both the personality of the worker and the characteristics of a tele-operated device in a tele-operating robotic system.
Abstract translation: 现有的远程操作机器人系统难以反映当前远程操作设备中的工人的意图（高速运动或准确组装）。 因此，相关机器人实现的工作范围可能受到限制（复杂准确的工作困难），工作质量很大程度上取决于工人的能力和相关机器人系统的规格。 为了解决上述问题，本发明提出了能够通过机器人进行有效的远程工作的新型装置，其目的在于（工件的精确组装，高速运动等）。 该技术可以通过立即对应于工作者的意图的远程工作场所中的机器人进行有效的工作，并且在远程操作机器人系统中反映工作人员的个性和远程操作设备的特征。
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公开(公告)号：KR101803818B1
公开(公告)日：2017-12-04
申请号：KR1020160080025
申请日：2016-06-27
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B25J5/007 , B25J9/1005 , B25J19/0012 , B25J19/02
Abstract: 본발명의필드로봇매니퓰레이터의이동장치는, 매니퓰레이터와결합되어, 상기매니퓰레이터를이동시키는필드로봇매니퓰레이터의이동장치에있어서, 상면에상기매니퓰레이터가결합되는상부프레임부; 상기상부프레임부의하측으로이격되어배치되는하부프레임부; 상기상부프레임부또는상기하부프레임의기울기를측정하는센서부; 양단이상기상부프레임부과상기하부프레임부에각각결합되어, 길이변화가가능하고, 상기센서부의감지치에대응하여상기상부프레임부를수평으로제어하는기울기제어부; 및상기하부프레임부의하측에구비되는캐스터부를포함한다. 본발명의필드로봇매니퓰레이터의이동장치에의하면, 기울기제어부를통하여상부프레임부의수평을제어함으로써매니퓰레이터를안정적으로이동시킬수 있다. 더불어기울기제어부가한 쌍의제 1실린더와한 쌍의제 2실린더로구성되어정밀하게수평제어를할 수있다. 더불어상부프레임부가제 1회동판및 제 2회동판으로구성되어각각회동가능하도록구비되어좁은공간의이동이가능하여효율적이며, 적용범위가넓다.
Abstract translation: 本发明的一个字段机器人机械手，在与操纵器的组合的移动设备，所述上壳体部分是在移动机器人操纵器装置的领域，用于移动所述操纵器，操纵器被连接到所述上表面上; 下部框架部分，其设置在上部框架部分下方并与下部框架部分间隔开; 传感器单元，用于测量上框架部分或下框架的倾斜度; 倾斜控制器，其耦合到上框架和下框架以响应于传感器的感测值而改变上框架的长度并且水平地控制上框架; 以及设置在下框架部分下方的脚轮部分。 根据本发明的现场机器人机械手的移动装置，通过倾斜控制部分控制上部框架部分的水平位置，可以稳定地移动机械手。 另外，倾斜控制部分由一对第一汽缸和一对第二汽缸构成，从而可以执行精确的水平控制。 另外，上框架部由第一旋转板和第二旋转板构成，并且可旋转地设置于上框架和下框架中的每一个，从而能够在狭窄的空间中移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170122325A
公开(公告)日：2017-11-06
申请号：KR1020160050761
申请日：2016-04-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: E03F3/06
Abstract: 본발명은하수관로보수장치에관한것이다. 본발명에따르면, 하수관로의천장과마주보는가로프레임과, 상기가로프레임의양단부에결합되어하부로연장되고상기하수관로의양측벽면과마주보는한 쌍의세로프레임을포함한프레임부와, 상기한 쌍의세로프레임의각 하부에결합되며상기하수관로의바닥을이동하는한 쌍의이동플랫폼과, 상기프레임부와대응되는형상을가지고상기프레임부와이격배치된상태에서일부분이상기프레임부와연결되며길이방향으로레일을형성한이동레일부와, 상기레일상을이동가능한이동체와, 상기이동체에결합된상태에서상기천장과벽면을보수하는보수모듈과, 상기이동체에결합된상태에서상기보수모듈의작업품질또는상기하수관로의내벽상태를관측하는탐지모듈, 및상기이동체의이동을제어하는제어부를포함하는하수관로보수장치를제공한다. 이에따르면, 기존에다수의작업자가수행하던하수관로내부노후또는열화된콘크리트표면의보수작업을로봇이대신함으로써작업의효율및 안전성을향상시킬수 있으며, 최근건설산업에서당면한기능인력수급불균형문제및 노후하수관로로인한지반침하문제를사전에예방하는효과를기대할수 있다.
Abstract translation: 污水管修理装置本发明涉 根据本发明，在面向hasugwanro的天花板上的水平框架，其耦合到所述水平框架的两端延伸到所述外壳部分的下部，包括在相对的一对垂直框架到hasugwanro的两侧壁面，该一对 它被耦合到所述垂直框架的各下部具有一对移动hasugwanro移动平台的基础的，其中，所述框架部分和所述框架部分具有在所述展开状态下的相应的形状，并且间隔开的部分换档器壳体部分在纵向方向上连接 移动轨道部形成与所述轨道和可移动的移动部件，并在连接到所述移动体和所述维护模块来修复天花板和墙壁上的状态下的轨道，在耦合到所述修复模块的所述移动体的质量的操作的状态下，或 它提供了一种包括检测模块，和用于控制车辆的运动，观察内壁hasugwanro的状态的控制单元hasugwanro修理装置。 因此，通过维护一些旧的或损坏的混凝土表面内hasugwanro的是工人现有的机器人来代替，并能改善近几年的效率和操作的安全性，直接劳动力建筑行业供需失衡和老化hasugwanro 我们可以预期的效果，以防止提前腰部下沉的问题。
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公开(公告)号：KR1020170020582A
公开(公告)日：2017-02-23
申请号：KR1020150113851
申请日：2015-08-12
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은사용자의상지에안착되고, 사용자동작의도에의한상기상지의물리적동작을감지하는커프와, 상기커프와전기적으로연결되고, 상기커프를통해감지된동작의도를토대로다관절로봇모듈의운동및 보조힘 정보를산출하여, 산출된정보를기반으로상기다관절로봇모듈의제어신호로변환하는모션제어부와, 상기커프가일단에체결되고, 상기모션제어부를통해변환된제어신호를토대로, 상기커프에안착된상지를선택적으로직교좌표계공간상 6자유도운동을안내하고힘을보조하는다관절로봇모듈을포함하는데, 상기커프는사용자팔이안착되어수용되도록, 사용자팔의둘레형태에대응하여오목하게제조된내피와, 상기내피의배면에배치된외피와, 상기내피와외피사이에장착되고, 사용자의동작의도를상지의물리적동작으로부터감지하는모션감지센서와, 상기외피의배면에구비되고, 상기외피의일단에고정하는제1체결부재와, 상기다관절로봇모듈의일단에고정되고, 상기제1체결부재와체결되는제2체결부재가포함되며, 호형태로상기외피의전, 후방에각각결합되는한 쌍의가이드레일부재및 상기외피의전,후방에각각배치된가이드레일부재의외측단측을따라슬라이딩이동하는브라켓부재를포함하여팔의길이방향을축으로팔목이회전운동이가능하도록한다.
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公开(公告)号：KR101627519B1
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：KR1020150062727
申请日：2015-05-04
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B25J9/1682 , B25J9/1689 , G05B2219/39146 , Y10S901/02
Abstract: 본발명은로봇원격제어장치및 그방법에관한것으로, 본발명의일 실시예에따른로봇원격제어장치는사용자원격조작장치로부터원격조종의대상이되는필드로봇의운용정보및 상기필드로봇의작동모드를선택받고, 상기필드로봇의동작을제어하는조작명령신호를입력받는인터페이스부, 수신된상기작동모드정보및 상기조작명령신호에대응하는상기원격조종의대상이되는필드로봇의동작또는작업대상사물의동작에대한작업명령신호를생성하는작업명령생성부, 상기사용자로부터추종모드가선택된경우, 제1 필드로봇에대한상기작업명령신호가생성되면제2 필드로봇의동작을제어하는자율동작명령신호를생성하고, 상기사용자로부터사물모드가선택된경우, 상기작업대상사물에대한상기작업명령신호가생성되면상기작업대상사물을동작시키기위한상기제1 필드로봇및 상기제2 필드로봇의동작을제어하는자율동작명령신호를생성하는자율명령생성부, 그리고생성된상기자율동작신호를상기제1 필드로봇및 상기제2 필드로봇으로전달하는통신부를포함한다.
Abstract translation: 远程机器人控制装置及其方法技术领域本发明涉及远程机器人控制装置及其方法。 根据本发明的一个实施例，远程机器人控制装置包括接收单元，用于接收远程控制的现场机器人的操作信息的选择以及来自用户遥控器的现场机器人的操作模式，以及 接收控制现场机器人的操作的操作指令信号; 作业指令生成单元，其生成用于远程控制的野外机器人的操作的作业命令信号，或者响应于所接收的操作模式信息和操作命令信号的对象的操作; 如果在用户选择了后续模式时为第一场机器人生成了作业命令信号，则产生自动操作命令信号的自主命令产生单元，该自主操作指令信号控制第二场机器人的操作，并且产生控制 如果在用户选择对象模式时产生作业命令信号，则第一场地机器人和第二场地机器人操作对象的操作; 以及通信单元，将生成的自主操作命令信号发送到第一场机器人和第二场机器人。 因此，远程机器人控制装置可以通过现场机器人之间的协作来执行特定的工作，所述现场机器人可以替代在偏远地区的无定形或危险的工作环境中的工人。
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公开(公告)号：KR101383421B1
公开(公告)日：2014-04-08
申请号：KR1020130043216
申请日：2013-04-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H1/0274 , A63B23/12 , B25J11/00
Abstract: The present invention relates to an upper extremity rehabilitation robot for meal assistance capable of assisting a meal for the elderly and patients for rehabilitation whose physical strength of an upper extremity is less than a normal person. The upper extremity rehabilitation robot for meal assistance comprises a detection member which is fixed to an upper extremity of a user and detects the fine movement of the upper extremity by the intent of the user; a motion control unit which calculates the direction where the upper extremity wants to go and the power based on the movement detected by the detection member and generates and outputs control signals according to the calculated direction and the power; and an articulated robot module one end of an arm of which is coupled to the detection member and which assists and guides the upper extremity with the power in the direction to move the upper extremity fixed to the detection member to a dish disposed at a predetermined position of a table based on the control signals outputted through the motion control unit.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于辅助老年人膳食和上肢体力小于正常人的康复患者的膳食辅助的上肢康复机器人。 用于膳食辅助的上肢康复机器人包括固定到使用者的上肢的检测构件，并且通过使用者的意图检测上肢的微细运动; 运动控制单元，其计算上肢想要去的方向和基于由检测构件检测到的运动的动力，并根据计算的方向和功率产生并输出控制信号; 以及铰接式机器人模块，其臂的一端联接到检测构件，并且在将固定到检测构件的上肢移动到设置在预定位置的盘的方向上有助于和引导上端的动力 基于通过运动控制单元输出的控制信号的表格。
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公开(公告)号：KR1020130121301A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：KR1020120044376
申请日：2012-04-27
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: A robot end effecter, which is attached on an end portion of a robot arm or a manipulator; which enables the application to packing and assembling processes of electronics such as a cellular phone or TV; and which enables the improvement of flexibility for gripping and picking functions, is disclosed. A tool tip of the robot end effecter includes a body unit, which is formed of a flexible material; of which the cross sectional surface is formed into one among a circular type or point symmetry or rotation symmetry; and of which the inside is formed into a cavity, and a sensor unit which is mounted on the inner surface of the upper part of the body unit and which is formed of a plurality of optical fiber lattices.
Abstract translation: 机器人末端执行器，其附接在机器人手臂或操纵器的端部上; 这使得应用可以包括和组装诸如蜂窝电话或电视的电子设备的过程; 并且其能够提高抓取和拾取功能的灵活性。 机器人端部执行器的工具尖端包括由柔性材料形成的主体单元; 其横截面形成为圆形或点对称或旋转对称之一; 并且其内部形成为空腔;以及传感器单元，其安装在主体单元的上部的内表面上并且由多个光纤格架形成。
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