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公开(公告)号：KR1020160122312A
公开(公告)日：2016-10-24
申请号：KR1020150051736
申请日：2015-04-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H01R43/26
Abstract: 본발명에따른조립공정용작업장치는메니퓰레이터에의해유연체를이동시켜커넥터에체결시키는공정용작업장치에관한것으로, 상기메니퓰레이터에설치되어상기커넥터측으로이동되는몸체상기몸체의내부에설치되는구동부상기몸체의하측에설치되고, 상기구동부에의해상하운동하여상기유연체를가압하여파지하는이동부및 일단이상기몸체의하측에설치되고, 타단은상기이동부의하측에위치하여그 상면에상기유연체가안착되도록받침판이구비되는고정부를포함한다. 이러한본 발명에따른조립공정용작업장치에의하면, 상하로이동하는이동부와고정되어있는고정부사이에유연체를파지하도록하여유연체를커넥터에안정적으로체결시킬수 있다. 또한미세조정부와고정조정부를구비하여유연체에자유도를부여함으로써정밀한위치제어를통해체결성공률을높이고, 힘센서모듈을구비하여유연체의손상을방지한다.
Abstract translation: 一种用于组装过程的装置，其中在柔性物体中由操纵器移动以与连接器接合，包括：设置在操纵器中并朝向连接器移动的主体; 设置在身体内部的驱动部分; 移动部件设置在主体下方并由驱动部件上下移动以按压并夹持柔性物体; 以及固定部，其一端设置在所述主体下方，所述另一端位于所述移动部分的下方，以及顶表面，所述顶表面包括与所述柔性物体一起安装的支撑板。
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公开(公告)号：KR101929228B1
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：KR1020170001359
申请日：2017-01-04
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
Abstract: 본 발명은 손 운동과 연동하여 원위부의 재활을 유도하는 장치에 있어서: 지지대(10); 상기 지지대(10)에 손목회전부(20)와 손목굽힘부(30)를 개재하여 연결되고, 손으로 파지 가능한 글로브(45)를 구비하는 파지부(40); 및 상기 글로브(45)를 통한 손의 3축 모션을 유발하고 감지하는 제어수단;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 휴대와 보관이 용이하도록 경박단소한 구조로 형성되고 손으로 파지한 상태에서 팔의 근력 강화를 위한 일련의 모션을 맞춤형으로 유도하여 재활훈련의 성과를 향상하는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1020180080543A
公开(公告)日：2018-07-12
申请号：KR1020170001359
申请日：2017-01-04
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
Abstract: 본발명은손 운동과연동하여원위부의재활을유도하는장치에있어서: 지지대(10); 상기지지대(10)에손목회전부(20)와손목굽힘부(30)를개재하여연결되고, 손으로파지가능한글로브(45)를구비하는파지부(40); 및상기글로브(45)를통한손의 3축모션을유발하고감지하는제어수단;을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 휴대와보관이용이하도록경박단소한구조로형성되고손으로파지한상태에서팔의근력강화를위한일련의모션을맞춤형으로유도하여재활훈련의성과를향상하는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101677044B1
公开(公告)日：2016-11-18
申请号：KR1020150051736
申请日：2015-04-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H01R43/26
Abstract: 본발명에따른조립공정용작업장치는메니퓰레이터에의해유연체를이동시켜커넥터에체결시키는공정용작업장치에관한것으로, 상기메니퓰레이터에설치되어상기커넥터측으로이동되는몸체상기몸체의내부에설치되는구동부상기몸체의하측에설치되고, 상기구동부에의해상하운동하여상기유연체를가압하여파지하는이동부및 일단이상기몸체의하측에설치되고, 타단은상기이동부의하측에위치하여그 상면에상기유연체가안착되도록받침판이구비되는고정부를포함한다. 이러한본 발명에따른조립공정용작업장치에의하면, 상하로이동하는이동부와고정되어있는고정부사이에유연체를파지하도록하여유연체를커넥터에안정적으로체결시킬수 있다. 또한미세조정부와고정조정부를구비하여유연체에자유도를부여함으로써정밀한위치제어를통해체결성공률을높이고, 힘센서모듈을구비하여유연체의손상을방지한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102261572B1
公开(公告)日：2021-06-07
申请号：KR1020200001019
申请日：2020-01-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 영남대학교 산학협력단
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公开(公告)号：KR101706036B1
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：KR1020150055220
申请日：2015-04-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른에 따르면, 지면을기준으로일정한각도만큼기울어져형성되며서로대칭되는제1 부재및 제2 부재, 상기지면을기준으로일정한각도만큼기울어져상기제1 부재상측에형성되는제3 부재, 상기제3 부재에대칭되며상기제2 부재의상측에형성되는제4 부재, 그리고상기제3 부재및 상기제4 부재와결합된제5 부재를포함하는그리퍼를제어하기위한방법은, 상기그리퍼의파지에대한제어신호를입력받는단계, 상기그리퍼가전후방향으로회전할때 생성되는상기제1 내지제4 부재와상기그리퍼가파지한원통형의대상물체사이의제1 접촉력을연산하는단계, 상기그리퍼가좌우방향으로회전할때 생성되는상기제1 내지제4 부재와상기그리퍼가파지한원통형의대상물체사이의제2 접촉력을연산하는단계, 상기제1 접촉력과상기제2 접촉력을이용하여, 상기원통형의대상물체에대한파지력을연산하는단계, 상기파지력과기 저장된상기그리퍼의형상정보를이용하여, 상기그리퍼를상기제어신호에대응하여동작시키기위한구동력을연산하는단계, 그리고상기파지력및 상기구동력을이용하여, 상기그리퍼를입력된제어신호에따라구동시키는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 그리퍼가공간상에서작업대상물을파지하고있을때의자세값을이용하여그리퍼에요구되는힘을도출함으로써해당작업에서요구되는그리퍼의출력을정확히결정할수 있다. 그결과해당작업시 불필요한전력의소비를줄여에너지효율을높일수 있으며, 외부에서작용하는힘에대해민감한반응을일으킬수 있는작업에도유용하게이용될수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160124960A
公开(公告)日：2016-10-31
申请号：KR1020150055220
申请日：2015-04-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른에 따르면, 지면을기준으로일정한각도만큼기울어져형성되며서로대칭되는제1 부재및 제2 부재, 상기지면을기준으로일정한각도만큼기울어져상기제1 부재상측에형성되는제3 부재, 상기제3 부재에대칭되며상기제2 부재의상측에형성되는제4 부재, 그리고상기제3 부재및 상기제4 부재와결합된제5 부재를포함하는그리퍼를제어하기위한방법은, 상기그리퍼의파지에대한제어신호를입력받는단계, 상기그리퍼가전후방향으로회전할때 생성되는상기제1 내지제4 부재와상기그리퍼가파지한원통형의대상물체사이의제1 접촉력을연산하는단계, 상기그리퍼가좌우방향으로회전할때 생성되는상기제1 내지제4 부재와상기그리퍼가파지한원통형의대상물체사이의제2 접촉력을연산하는단계, 상기제1 접촉력과상기제2 접촉력을이용하여, 상기원통형의대상물체에대한파지력을연산하는단계, 상기파지력과기 저장된상기그리퍼의형상정보를이용하여, 상기그리퍼를상기제어신호에대응하여동작시키기위한구동력을연산하는단계, 그리고상기파지력및 상기구동력을이용하여, 상기그리퍼를입력된제어신호에따라구동시키는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 그리퍼가공간상에서작업대상물을파지하고있을때의자세값을이용하여그리퍼에요구되는힘을도출함으로써해당작업에서요구되는그리퍼의출력을정확히결정할수 있다. 그결과해당작업시 불필요한전력의소비를줄여에너지효율을높일수 있으며, 외부에서작용하는힘에대해민감한반응을일으킬수 있는작업에도유용하게이용될수 있다.
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公开(公告)号：KR101585193B1
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：KR1020140066361
申请日：2014-05-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 전동드라이버로봇용작업툴 장치가제공된다. 이장치는구동부로부터파지력을전달받는조 베이스(jaw base)와, 상기조 베이스와결합되어, 상기조 베이스를통해상기구동부로부터전달받은파지력에따라전동드라이버를파지하는그리퍼조(gripper jaw) 및상기조 베이스(jaw base)와상기그리퍼조(gripper jaw) 사이에배치되어, 상기전동드라이버에의한나사체결시에상기그리퍼조(gripper jaw)에전달되는반력토크를센싱하는센서를포함한다.
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