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公开(公告)号：WO2022030687A1
公开(公告)日：2022-02-10
申请号：PCT/KR2020/015201
申请日：2020-11-03
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
IPC: A61M37/00 , A61M31/00 , A61B17/56 , A61B34/00 , A61N2/02 , A61K35/12 , A61L27/04 , A61L27/34 , A61L27/54
Abstract: 본 발명은 자석 배열 장치로부터 발생된 자기장에 의하여 골질환 병변 부위에 삽입된 자기 반응 임플란트가 자화되어, 치료제를 담지한 자성 입자 부착 마이크로스캐폴드가 병변 부위에 효과적으로 도달하고, 유지할 수 있는 골질환 치료제 표적화 장치에 관한 것으로, 본 발명의 골질환 치료제 표적화 장치는 크기가 작고 무게가 가벼우며 탈착이 간편하므로 환자의 편의성이 증대되고, 환자의 체내에 영구자석을 삽입하지 않기 때문에 치료 후에도 환자의 일상생활에 불편이 없으면서, 병변에 대한 치료제의 표적화 효과가 우수하다.
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公开(公告)号：WO2019208871A1
公开(公告)日：2019-10-31
申请号：PCT/KR2018/007034
申请日：2018-06-21
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 케이블로 제어되는 로봇 시스템으로 물류 창고 또는 물류 야적장 전체에 걸쳐 화물 이송 및 분류가 가능한 다중 물류이송 케이블 로봇 시스템에 관한 것으로서, 제1엔드이펙터(13)와, 제1엔드이펙터(13)의 전후방에 배치되는 제1윈치 모듈(11) 및 제1엔드이펙터(13)를 이동시키는 케이블(121,122,123)로 구성되는 제1케이블 로봇(10)과, 제1엔드이펙터(13) 및 제1윈치 모듈(11)과 동일한 제2엔드이펙터(23)와 제2윈치 모듈(21) 및 케이블(221,222,223)로 구성되는 제2케이블 로봇(20)과, 제1 및 2엔드이펙터(23)에 각각 설치되는 제3윈치 모듈(31)과 제1 및 제2엔드이펙터(23) 사이에 배치되는 제3엔드이펙터(33)와 케이블(321,322,323)로 구성되는 제3케이블 로봇(30) 및, 제어부로 이루어짐으로써, 컨베이어 시스템 없이도 물류 이송이 자유롭게 이루어지는 케이블 로봇 시스템 및 이를 이용한 물류 관리 방법을 제공하고자 한다.
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公开(公告)号：WO2022059840A1
公开(公告)日：2022-03-24
申请号：PCT/KR2020/015198
申请日：2020-11-03
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본 발명은 케이스부, 수직이동 가이드, 심방센서 및 심박조율기를 포함하는 심박조율기 모듈에 대한 것으로, 본 발명에 따른 심박조율기 모듈은 심장 전체의 전류흐름을 정확하게 측정 가능하고 단순한 조작으로도 정확하고 일관성 있는 동작이 가능하여 심박조율기를 정밀하게 이식할 수 있는 효과가 월등히 우수하다.
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公开(公告)号：WO2020171409A1
公开(公告)日：2020-08-27
申请号：PCT/KR2020/001379
申请日：2020-01-29
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본 발명은 마이크로캐리어 (Microcarrier) 및 이의 제조방법에 관한 것으로, 상기 마이크로캐리어는 생분해성 다공성 (Porous) 고분자, 생분해성 다공성 고분자에 포집된 자극-감응성 고분자 및 자극-감응성 고분자에 포집된 약물-담지 자성 나노입자를 포함함으로써, 생체 내 종양 표적화 구동 및 외부 자극에 의한 약물 담지-나노입자의 방출이 가능하므로, 종양 색전술 용도로 유용하게 사용될 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020171403A2
公开(公告)日：2020-08-27
申请号：PCT/KR2020/001188
申请日：2020-01-23
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
IPC: A61B1/04
Abstract: 본 발명은 피검자의 소화기관 내에서 조립 또는 분해가 가능한 캡슐형 내시경 조립체와 이를 이용한 캡슐형 내시경 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 캡슐형 내시경은 외부 자기장 인가에 의한 캡슐 내시경의 능동적 조작이 가능하다. 또한, 본 발명에 따르면, 진단 및 치료 목적에 따라 모듈화 된 다양한 진단 및 치료 디바이스를 피검자가 각각 삼킨 후, 피검자의 소화 기관 내에서 조립이 가능하다. 따라서 캡슐형 내시경의 기능을 종래의 일반 내시경과 같이 다양한 진단 및 치료 영역으로 확장할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2019177273A1
公开(公告)日：2019-09-19
申请号：PCT/KR2019/001949
申请日：2019-02-19
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 작업대상물 형상적응 능동압력제어 로봇 엔드이펙터에 관한 것으로서, 로봇 암에 결합되는 메인프레임과, 상기 메인프레임에 설치되며, 내부에 에어챔버가 마련되고, 외부에서 인가되는 외력에 의해 상기 에어챔버가 변형이 가능하도록 형성된 변형 지지부재와, 상기 변형 지지부재에 설치되며, 작업대상물을 가공하기 위한 가공툴이 설치되는 서브프레임과, 상기 변형 지지부재에 설치되며, 상기 에어챔버의 내부압력을 측정하는 압력측정부와, 상기 작업대상물의 작업시 상기 가공툴의 이동 및 작동에 따라 상기 변형 지지부재에 외력이 인가되더라도 상기 압력측정부를 통해 측정된 내부압력이 기설정된 압력 범위 내로 유지되도록 상기 에어챔버의 내부압력을 조절하기 위해상기 변형 지지유닛에 설치되는 압력유지부를 구비한다. 본 발명에 따른 작업대상물 형상적응 능동압력제어 로봇 엔드이펙터는 서보모터 및 공압을 이용한 공압유지수단을 통해 피삭재에 인가되는 압력을 자동으로 제어하므로 작업대상물의 형상에 영향을 받지않고, 로봇의 이동 경로 정보의 입력만으로 자동으로 작업대상물에 대한 가압 접촉 작업을 수행할 수 있다는 장점이 있다.
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公开(公告)号：WO2022045693A1
公开(公告)日：2022-03-03
申请号：PCT/KR2021/011174
申请日：2021-08-23
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원 , 연세대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 카테터형 초음파 내시경은 초음파 영상을 획득 하는 초음파 모듈, 생검용 바늘을 포함하되, 상기 초음파 모듈은 pMUT 모듈과 ASIC 신호 처리회로로 구성되며, 상기 ASIC 신호 처리회로는 CMOS-MEMS 기술을 이용한 것을 특징으로 한다. 본 발명의 조향 및 조직 생검이 가능한 카테터형 초음파 내시 경는 초음파 모듈의 소형화를 통해 대표적인 소화기 장기인 담관, 췌관 등에서 초 음파 영상을 얻고, 이를 실시간으로 확인하면서 생검을 진행함으로써 진단의 정확 도를 향상시킬 수 있다.
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公开(公告)号：WO2021201362A1
公开(公告)日：2021-10-07
申请号：PCT/KR2020/014984
申请日：2020-10-30
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 이동형 마이크로로봇 제어장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이동형 마이크로로봇 제어장치 및 이를 포함하는 이동형 마이크로로봇 제어시스템은 2개의 전자석코일을 포함하는 자기장 생성부; 상기 자기장 생성부를 회전이동 시킬 수 있는 회전이동부; 및 상기 자기장 생성부를 선형이동 시킬 수 있는 선형이동부;를 포함하는 마이크로로봇 제어장치를 이용함으로써, 전자석 개수를 줄여 전원공급용 파워 개수를 감소시키고, 전력 사용량을 줄임으로써 효율적인 장치/시스템 운용이 가능하며 장치/시스템을 감소화 함으로써 시술 공간강 장치 설치 및 운용에 효율성을 기할 수 있을 뿐만 아니라 기존 설비(엑스레이 등)와 호환하여 사용하는데 편의성이 증대되는 효과가 있다.
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公开(公告)号：WO2021080092A1
公开(公告)日：2021-04-29
申请号：PCT/KR2020/001375
申请日：2020-01-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 원형 코일 및 솔레노이드 코일을 구비한 마이크로 로봇 제어장치에 관한 것이다. 본 발명의 마이크로 로봇 제어장치를 이용하는 경우, 유선 마이크로 로봇을 정밀하게 제어할 수 있고, 장치를 간소화 함으로써 시술 공간상 장치 설치 및 운용에 효율성을 기할 수 있다. 또한, 전자석 개수를 줄여 전원공급용 파워 개수를 감소시키고, 전력 사용량을 줄임으로써 효율적인 장치 운용을 기할 수 있다. 또한, 기 설치된 의료 장비와 호환하여 사용하는데 용이하다.
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公开(公告)号：WO2020171446A1
公开(公告)日：2020-08-27
申请号：PCT/KR2020/001806
申请日：2020-02-10
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본 발명은 마이크로 로봇 제어장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 자기장 집속용 전자석 모듈 및 이를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치는, 자기장 집속을 원하는 관심영역에 자기장을 집속시켜 마이크로 로봇을 제어할 수 있고, 장치를 간소화함으로써 시술 공간상 장치 설치 및 운용에 효율성을 기할 수 있다. 또한, 전자석 개수를 줄여 전원공급용 파워 개수를 감소시키고, 전력 사용량을 줄임으로써 효율적인 장치 운용을 기할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 마이크로 로봇 제어장치는 외부의 자기유도 송신코일이 구비되는 마이크로 로봇 제어장치와 마이크로 로봇의 자기유도 주파수 신호 수신코일을 이용하여 마이크로 로봇의 무선 전력생산과 생산된 전력 효율에 따라 위치인식을 동시에 구현하는 것이 가능한 효과가 있다.
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