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公开(公告)号：KR101667933B1
公开(公告)日：2016-10-21
申请号：KR1020140090899
申请日：2014-07-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B19/00 , A61B17/00 , A61M25/00 , A61B17/072 , A61B90/00 , A61M25/09 , B25J13/00 , A61M25/01 , A61B17/34
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는기본직선부와, 상기기본직선부의전방에서연장되고소정의곡률을가지고구부러진기본곡선부를포함하는기본튜브체및 유연하게구부러질수 있는유연부가구비되고, 상기기본튜브체의내부에삽입되거나또는상기기본튜브체의외부를감싸도록형성되어상기기본튜브체와연결되는연결튜브체를포함하고, 상기유연부는상기기본곡선부의길이이상의길이를가지고, 상기기본튜브체와상기연결튜브체가연결되면, 상기유연부는상기기본곡선부를완전히커버하도록배치되어, 상기유연부의적어도일부가상기기본곡선부의형상에대응하여구부러지고, 상기연결튜브체의전방측단부가상기기본튜브체의전방측단부보다더 전방에배치되며, 상기기본튜브체와상기연결튜브체를상대적으로전후진또는회전시켜상기연결튜브체의전방측단부의위치및 방향을조절할수 있는튜브연속체로봇에관한것이다.
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公开(公告)号：KR1020140124257A
公开(公告)日：2014-10-24
申请号：KR1020130041767
申请日：2013-04-16
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B17/34 , A61M25/092 , B25J18/06 , A61B19/00
CPC classification number: A61M25/0105 , A61B17/3417 , A61B34/30 , A61B2017/00309 , A61B2017/00331 , A61B2017/00526 , A61B2017/00991 , A61M25/0013 , A61M25/0138 , B23K26/0081 , B23K26/082 , B23K26/0838 , B23K26/361 , B23K26/38 , B23K2201/06
Abstract: 본 발명은 튜브 연속체 로봇 및 튜브 제조 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 복수의 튜브가 겹쳐진 형태의 로봇에서 튜브의 굽힘 강성과 비틀림 강성 등과 같은 물성치를 조절하기 위한 비등방성 패턴을 갖는 튜브 연속체 로봇 및 튜브 제조 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 튜브 연속체 로봇은 하나 이상의 튜브가 굽혀진 형태를 가지며, 복수의 튜브가 겹쳐진 형태로서, 상기 하나 이상의 튜브의 외주면에는 튜브의 길이방향 또는 원주방향을 따라 가공된 다수의 비등방성 패턴들이 형성된다.
Abstract translation: 本发明涉及具有连续管的机器人及其制造方法，更具体地说，涉及具有各向异性图形的连续管的机器人，以及用于制造管子的方法，以控制诸如弯曲刚度和管的扭转刚度的物理性能 机器人重叠管。 根据本发明的一个实施例的具有连续管的机器人具有一个或多个彼此弯曲并重叠的管。 在一个或多个管的外周面上形成有在管的长度方向或圆周方向上加工的多个各向异性图案。
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公开(公告)号：KR20180037415A
公开(公告)日：2018-04-12
申请号：KR20160127528
申请日：2016-10-04
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 아산사회복지재단 , 울산대학교 산학협력단
IPC: A61B17/00
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/00305 , A61B2017/00323 , A61B2017/00367
Abstract: 최소침습수술기구는메인튜브; 메인튜브의원위단부에연결되며가요성을가지는엔드이펙터; 및상기메인튜브를둘러싸며, 상기메인튜브의길이방향으로슬라이드이동가능한보호튜브를포함하고, 상기보호튜브는상기엔드이펙터를상기보호튜브의내측에숨기는제1 위치와, 상기엔드이펙터를상기보호튜브의외측에노출시키는제2 위치간에슬라이드이동가능하다.
Abstract translation: 微创手术器械包括主管; 末端执行器连接到主管的上端并具有柔性; 和包围主管，所述保护管，包括在该主管的纵向方向上的滑动移动的保护管具有第一位置和，其中，所述保护端部执行器以隐藏在保护管内的端部执行器 第二个位置暴露在管外。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101535520B1
公开(公告)日：2015-07-09
申请号：KR1020130130711
申请日：2013-10-31
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61L31/14 , A61L29/14 , A61M25/092 , A61B17/34 , A61B19/00
Abstract: 소정온도구간에서초탄성을가지는형상기억합금재질의선재는, 적정할열처리공정에의해제1 변태온도를가지는제1부분과, 상기제1 변태온도보다낮은제2 변태온도를가지는제2부분을포함하고, 상기제1 변태온도보다낮은온도에서상기제1부분은초탄성을상실하도록구성되어, 서로겹쳐진튜브끼리의상호작용에의해동작하는튜브연속체로봇에이용될수 있다.
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公开(公告)号：KR1020150049767A
公开(公告)日：2015-05-08
申请号：KR1020130130711
申请日：2013-10-31
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61L31/14 , A61L29/14 , A61M25/092 , A61B17/34 , A61B19/00
CPC classification number: A61L31/14 , A61B17/34 , A61B90/00 , A61L29/14 , A61L2400/16
Abstract: 소정온도구간에서초탄성을가지는형상기억합금재질의선재는, 적정할열처리공정에의해제1 변태온도를가지는제1부분과, 상기제1 변태온도보다낮은제2 변태온도를가지는제2부분을포함하고, 상기제1 변태온도보다낮은온도에서상기제1부분은초탄성을상실하도록구성되어, 서로겹쳐진튜브끼리의상호작용에의해동작하는튜브연속체로봇에이용될수 있다.
Abstract translation: 在特定温度部分具有超弹性的形状记忆合金材料的线材包括：通过适当的加热工艺具有第一变化温度的第一部分; 以及具有低于第一变化温度的第二变化温度的第二部分。 在低于第一变化温度的温度下，第一部分失去超弹性，以便用于通过重叠管的相互作用而操作的管连续体机器人。
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公开(公告)号：KR1020170043372A
公开(公告)日：2017-04-21
申请号：KR1020150143050
申请日：2015-10-13
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명은내시경로봇을개시한다. 본발명은, 제1 튜브체와, 상기제1 튜브체의말단에결합되는관절구조체와, 상기관절구조체에연결되어상기관절구조체에의해위치및 방향이조절되는엔드이펙터를포함하고, 상기관절구조체는, 상기제1 튜브체의말단에결합되는고정암와, 상기고정암으로부터차례로일렬배치되고, 서로에대해회동가능하도록연결되는복수의회동암을포함하며, 상기복수의회동암중 일부에는상기복수의회동암이일렬로배열될때 상기복수의회동암의길이방향에수직한상기복수의회동암의일부가형성하는단면의중심으로부터편심되도록기구삽입홀이형성된다.
Abstract translation: 本发明公开了一种内窥镜机器人。 端部执行器技术领域本发明涉及一种端部执行器，该端部执行器包括第一管体，与第一管体的端部连接的连接结构以及连接于连接结构的端部执行器，其位置和方向由连接结构控制， 以及多个锥形摇臂，其从所述固定臂串联布置并且被连接成可相对于彼此旋转，其中， 机构插入孔形成为从垂直于多个锥形同步臂的纵向方向的多个锥形槽的一部分形成的横截面的中心偏心。
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