-
-
-
公开(公告)号：KR101783437B1
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：KR1020150143050
申请日：2015-10-13
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명은내시경로봇을개시한다. 본발명은, 제1 튜브체와, 상기제1 튜브체의말단에결합되는관절구조체와, 상기관절구조체에연결되어상기관절구조체에의해위치및 방향이조절되는엔드이펙터를포함하고, 상기관절구조체는, 상기제1 튜브체의말단에결합되는고정암와, 상기고정암으로부터차례로일렬배치되고, 서로에대해회동가능하도록연결되는복수의회동암을포함하며, 상기복수의회동암중 일부에는상기복수의회동암이일렬로배열될때 상기복수의회동암의길이방향에수직한상기복수의회동암의일부가형성하는단면의중심으로부터편심되도록기구삽입홀이형성된다.
-
公开(公告)号：KR101700885B1
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：KR1020150088921
申请日：2015-06-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B2017/00309 , A61B2017/00331 , A61B2017/00991 , A61B2034/301 , A61B2034/305
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는비변형부와, 상기비변형부의전방에서연장되고복수의곡선부가형성되는변형부를구비하는복수의튜브연속체로구성된수술용로봇시스템으로서, 상기복수의튜브연속체의변형부각각은나선구조로형성됨에따라상기복수의튜브연속체의폭이최소화되도록제어가능하고, 상기복수의튜브연속체는상기비변형부들이나란하게배치됨과함께상기변형부들이동일한방향으로회전연장되어서로꼬이도록배치된상태에서진입통로를따라인입되고, 상기복수의튜브연속체가상기진입통로보다상대적으로넓은용적을가지는작업공간으로이동되면, 상기변형부들의말단부의위치가제어되는수술용로봇시스템에관한것이다.
Abstract translation: 本公开涉及一种管连续体机器人和使用该管连续体机器人的机器人系统，并且管连续体机器人包括基本管体，其包括直线延伸的基本直线部分和在基本直线部分的前方延伸的基本弯曲部分 并且弯曲成预定的曲率，连接管体具有柔性弯曲的连接柔性部分，连接管体形成为插入到基本管体中或围绕基本管体的外部，连接管体 连接到基本管体。
-
公开(公告)号：KR101667933B1
公开(公告)日：2016-10-21
申请号：KR1020140090899
申请日：2014-07-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B19/00 , A61B17/00 , A61M25/00 , A61B17/072 , A61B90/00 , A61M25/09 , B25J13/00 , A61M25/01 , A61B17/34
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는기본직선부와, 상기기본직선부의전방에서연장되고소정의곡률을가지고구부러진기본곡선부를포함하는기본튜브체및 유연하게구부러질수 있는유연부가구비되고, 상기기본튜브체의내부에삽입되거나또는상기기본튜브체의외부를감싸도록형성되어상기기본튜브체와연결되는연결튜브체를포함하고, 상기유연부는상기기본곡선부의길이이상의길이를가지고, 상기기본튜브체와상기연결튜브체가연결되면, 상기유연부는상기기본곡선부를완전히커버하도록배치되어, 상기유연부의적어도일부가상기기본곡선부의형상에대응하여구부러지고, 상기연결튜브체의전방측단부가상기기본튜브체의전방측단부보다더 전방에배치되며, 상기기본튜브체와상기연결튜브체를상대적으로전후진또는회전시켜상기연결튜브체의전방측단부의위치및 방향을조절할수 있는튜브연속체로봇에관한것이다.
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101054303B1
公开(公告)日：2011-08-08
申请号：KR1020107017053
申请日：2009-05-19
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06F3/016 , H04M19/04 , H04M19/047
Abstract: 본 발명은 사용자가 모바일 기기를 조작하는 인터페이스방법에 있어서, 사용자가 프로그램 구동 상황을 화면을 통해 확인하면서, 직관적으로 모바일 기기와 상호작용할 수 있도록 하는 진동촉각 모바일 기기 및 그 구동방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 진동촉각 모바일 기기를 구동하는 방법은, 프로그램과 연동하는 화면 상에 명령 신호 입력을 위한 유저인터페이스를 제공하는 단계; 상기 화면 상에 표시되는 명령 신호의 궤적을 인식하고, 상기 명령 신호의 궤적에 상응하여 진동 자극을 제공하도록, 시간의 경과에 따른 목표 진동 위치, 진동 흐름의 방향 및 속도를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 결과에 따라 상기 진동모듈로 인가되는 파워의 공급량을 제어하여 상기 진동모듈을 구동시키는 단계를 포함한다.
-
公开(公告)号：KR1020090125381A
公开(公告)日：2009-12-07
申请号：KR1020080051457
申请日：2008-06-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A yield torque generating device and a rotating device using the same are provided to protect the devices by generating rotation displacement in the yield torque generating device when a rotating member of the rotating device is touched with an object. CONSTITUTION: A yield torque generating device comprises a stretchable member(120), an elastic member(130) and a cam member. A through hole passes through the upper and lower sides of the cam member. The stretchable member is inserted into the through hole of the cam member. The stretchable member is close to the inner surface of the through hole with the elastic force of the elastic member. An initial position part and a displacement position part are formed on the inner surface of the through hole. The stretchable member is located at an end of the initial position part. The diameter of the displacement position part is smaller than the initial position part. The displacement position part has the same diameter as the initial position part.
Abstract translation: 目的：提供一种屈服扭矩产生装置和使用该扭矩产生装置的旋转装置，用于通过在旋转装置的旋转构件与物体接触而产生转矩发生装置时产生旋转位移来保护装置。 构成：屈服扭矩产生装置包括可拉伸构件（120），弹性构件（130）和凸轮构件。 通孔穿过凸轮构件的上侧和下侧。 可伸缩构件插入凸轮构件的通孔中。 伸缩构件与弹性构件的弹性力接近贯通孔的内表面。 初始位置部分和位移位置部分形成在通孔的内表面上。 可伸缩构件位于初始位置部分的一端。 位移位置部分的直径小于初始位置部分。 位移位置部分具有与初始位置部分相同的直径。
-
公开(公告)号：KR100912104B1
公开(公告)日：2009-08-13
申请号：KR1020080013537
申请日：2008-02-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J17/00 , Y10T74/20329 , Y10T74/20341
Abstract: A rigidity generator, a rigidity control method, and a joint of a robot manipulator including the same are provided to control the rigidity by controlling the location of a moveable member moving along a leaf spring. A rigidity generator comprises an axis of rotation(110), an elastic member(120), an upper disc(130), a lower disc(140), and a moveable member(150). The elastic member is fixed to the axis of rotation. The upper and the lower disc are separated based on the elastic member. The upper and the lower disc are independently driven by each power generator to the axis of rotation. The upper and the lower disc have the same number of slits(131,141) as the elastic member has. The moveable member is inserted into the slit of the lower disc and upper disc. The moveable member moves along with the moveable member.
Abstract translation: 提供刚性发生器，刚性控制方法和包括该刚性控制方法的机器人操纵器的接头，以通过控制沿着板簧移动的可移动构件的位置来控制刚性。 刚性发生器包括旋转轴（110），弹性构件（120），上盘（130），下盘（140）和可移动构件（150）。 弹性构件固定在旋转轴上。 上，下盘基于弹性构件分离。 上盘和下盘独立地由每个发电机驱动到旋转轴。 上下盘具有与弹性构件相同数量的狭缝（131,141）。 可移动构件插入下盘和上盘的狭缝中。 可移动构件与可移动构件一起移动。
-
公开(公告)号：KR1020170000131A
公开(公告)日：2017-01-02
申请号：KR1020150088921
申请日：2015-06-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B2017/00309 , A61B2017/00331 , A61B2017/00991 , A61B2034/301 , A61B2034/305
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는비변형부와, 상기비변형부의전방에서연장되고복수의곡선부가형성되는변형부를구비하는복수의튜브연속체로구성된수술용로봇시스템으로서, 상기복수의튜브연속체의변형부각각은나선구조로형성됨에따라상기복수의튜브연속체의폭이최소화되도록제어가능하고, 상기복수의튜브연속체는상기비변형부들이나란하게배치됨과함께상기변형부들이동일한방향으로회전연장되어서로꼬이도록배치된상태에서진입통로를따라인입되고, 상기복수의튜브연속체가상기진입통로보다상대적으로넓은용적을가지는작업공간으로이동되면, 상기변형부들의말단부의위치가제어되는수술용로봇시스템에관한것이다.
Abstract translation: 本发明中，未改性的部分，以及多个由具有从正面和多个变形弯曲部的部分的延伸的未修改的部分的管连续的手术机器人系统的形成，在一条直线上延伸的多个管连续体的变形 单元中的每个和进行控制，使得在螺旋结构的形成最小化，所述多个管的连续体的宽度，所述多个管连续体是未改性的部分，是在相同的方向上变形部被扩展旋转与布置 从展开状态沿着进口通道绘制为使得扭曲，对于多个管连续体的外科手术机器人系统的是，当移动到相对大体积的多个所述的地点条目通道，所述变形部分控制的所述远端端部的位置 它涉及。
-
公开(公告)号：KR1020160010073A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：KR1020140090899
申请日：2014-07-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B19/00 , A61B17/00 , A61M25/00 , A61B17/072 , A61B90/00 , A61M25/09 , B25J13/00 , A61M25/01 , A61B17/34
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B17/34 , A61B90/00 , A61B2017/00207 , A61B2017/00473 , A61B2017/07221 , A61M25/01 , A61M25/0905 , A61M2025/0042 , B25J13/00
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는기본직선부와, 상기기본직선부의전방에서연장되고소정의곡률을가지고구부러진기본곡선부를포함하는기본튜브체및 유연하게구부러질수 있는유연부가구비되고, 상기기본튜브체의내부에삽입되거나또는상기기본튜브체의외부를감싸도록형성되어상기기본튜브체와연결되는연결튜브체를포함하고, 상기유연부는상기기본곡선부의길이이상의길이를가지고, 상기기본튜브체와상기연결튜브체가연결되면, 상기유연부는상기기본곡선부를완전히커버하도록배치되어, 상기유연부의적어도일부가상기기본곡선부의형상에대응하여구부러지고, 상기연결튜브체의전방측단부가상기기본튜브체의전방측단부보다더 전방에배치되며, 상기기본튜브체와상기연결튜브체를상대적으로전후진또는회전시켜상기연결튜브체의전방측단부의위치및 방향을조절할수 있는튜브연속체로봇에관한것이다.
Abstract translation: 管连续体机器人技术领域本发明涉及管连续体机器人，其包括：连接管体，包括直线延伸的基本直线部分和从基本线性部分的前侧延伸并以预定曲率弯曲的基本弯曲部分; 以及连接管体，其包括能够挠曲地弯曲的柔性部，并且通过插入到基本管体中而形成为覆盖基本管体而与基本管体连接。 柔性部件的长度大于或等于基本弯曲部分的长度，并且在基本管体和连接管体连接时被布置成完全覆盖基本弯曲部分，使得至少一部分 挠性部分根据基本弯曲部分的形状弯曲，并且连接管体的前侧端部比基管主体的前侧端部更前方设置。 因此，可以通过相对推进和背衬来控制连接管体的前侧端部的位置和方向，或者使基本管体和连接管体旋转。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
29
records
(took 0.018 seconds)
