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公开(公告)号：KR100897413B1
公开(公告)日：2009-05-14
申请号：KR1020070062328
申请日：2007-06-25
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은, 무선 센서네트워크에서 요구되는 시각동기화의 어려움을 극복하고 표적물에 구비된 태크의 위치를 인식하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 표적물에 구비된 태그에서 송신된 신호를 마스터 노드에서 수신하는 (a) 단계; 상기 송신된 신호를 적어도 하나의 센서 노드를 경유하여, 상기 마스터 노드에서 수신하는 (b) 단계; 및 상기 (a) 단계와 (b) 단계의 시간차를 구하여, 상기 표적물의 위치를 구하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 표적물의 위치 감지방법을 제공한다. 따라서, 본 발명에 의하면 무선 센서네트워크에서 센서와 태그 간의 시각 동기화 없이 표적물의 위치를 감지하여, 무선 센서 네트워크의 효율성과 실용성이 증대된다.
태그, 마스터 노드, 센서 노드, 지연 시간-
公开(公告)号：KR100883520B1
公开(公告)日：2009-02-13
申请号：KR1020070073422
申请日：2007-07-23
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01S13/06
CPC classification number: G05D1/0274 , G01C21/32 , G05D1/0231 , G05D1/024 , G05D1/0272 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 이동체와 레이저 센서 등의 거리측정 센서를 이용하여 실내 환경지도를 신속하게 획득하기 위한 방법에 관한 것이다. 이때 작성되는 지도로는 주위환경을 바둑판 모양으로 여러 격자들로 나눈 후, 격자에 해당하는 위치에 물체가 존재할 확률값을 부여하는 격자지도이다. 이를 작성하기 위해 기본적으로 물체 위치 측정 장치로는 레이저 센서 등의 거리측정 센서를 사용하였으며, 운송수단으로는 인코더가 장착된 이동체를 사용하였다. 거리측정 센서와 이동체에서 제공된 정보를 활용하여 보다 신속하고 정확하게 실내지도를 작성하는 기술을 본 발명에서 제안하고자 한다.
실내지도, 레이저 센서, 거리측정 센서, 이동체, 확장칼만필터(Extended Kalman Filter)-
公开(公告)号：KR1020090002640A
公开(公告)日：2009-01-09
申请号：KR1020070066158
申请日：2007-07-02
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06Q50/10 , B25J9/023 , B25J13/086 , B62D15/0265 , H03M7/707
Abstract: A hierarchical classification system according to the function of an environment map for an moving object and a method of using the system are provided to easily update a map by using a map format which separates functions according to characteristic and purposes of the map. A hierarchical classification system according to the function of an environment map for a moving object includes lower layer maps corresponding to a plurality maps(100,110,120) which are constructed in the moving object and/or a user terminal and generated according to a space unit, and an upper layer map which is constructed in the moving object and/or the user terminal, connected to the lower layer maps through a network, integrates information of the lower layer maps and uses the integrated information.
Abstract translation: 提供根据移动对象的环境地图的功能的分层分类系统和使用该系统的方法，通过使用根据地图的特征和目的分离功能的地图格式来容易地更新地图。 根据移动物体的环境地图的功能的层次分类系统包括对应于在移动物体和/或用户终端中构造并根据空间单位生成的多个地图（100,110,120）的下层图，以及 通过网络连接到下层映射的移动物体和/或用户终端中构造的上层图集成了下层地图的信息并使用综合信息。
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公开(公告)号：KR1020080094136A
公开(公告)日：2008-10-23
申请号：KR1020070038144
申请日：2007-04-19
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12 , G05D1/0259
Abstract: A method and an apparatus for measuring location and direction information of a moving object are provided to decrease a measurement error by using two magnetic filed sensors to obtain an absolute direction, and one magnetic field sensor to compensate for the measured result. An apparatus for measuring location and direction information of a moving object includes first to third magnetic field sensors(10,20,30). The first and second magnetic field sensors store earth magnetic field information with respect to three axes on three magnetic field sensors. The first and second magnetic field sensors calculate an azimuth angle. The third magnetic field sensor is configured to detect an external disturbance. A disturbance is determined, when a relation of abs(Vzo-Vzb)
Abstract translation: 提供一种用于测量移动物体的位置和方向信息的方法和装置，以通过使用两个磁场传感器来获得绝对方向来减小测量误差，以及一个磁场传感器来补偿测量结果。 用于测量移动物体的位置和方向信息的装置包括第一至第三磁场传感器（10,20,30）。 第一和第二磁场传感器相对于三个磁场传感器上的三个轴存储接地磁场信息。 第一和第二磁场传感器计算方位角。 第三磁场传感器被配置为检测外部干扰。 当abs（Vzo-Vzb）
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公开(公告)号：KR1020080029239A
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：KR1020060095051
申请日：2006-09-28
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G09B29/003 , B25J9/00
Abstract: An apparatus for constructing an environment map via an optimal path of an autonomous mobile robot and a method thereof are provided to construct rapidly and efficiently an initial map used for an optimal path plan, a self position estimation and avoidance of obstacles needed for enabling the robot to arrive at a destination. A method for constructing an environment map via an optimal path of an autonomous mobile robot comprises the following several steps. A map constructing apparatus starts constructing a map in a lattice direction while considering a direction of an object in a lattice map where existence of the object is expressed with probability if receiving a map construction instruction(S120,S140). The map constructing apparatus divides an overall map, where the map is constructed in the lattice direction, into local maps with set sizes(S160). The apparatus calculates disorder rate of the divided local map according as receiving the map construction instruction(S180). The apparatus constructs the map for each area according to an optimal path for construction of the map on the basis of the disorder rate of each area map(S200).
Abstract translation: 提供一种用于通过自主移动机器人的最佳路径构建环境地图的装置及其方法，以快速有效地构建用于最佳路径规划的初始图，自我位置估计和避免启用机器人所需的障碍物 到达目的地。 一种通过自主移动机器人的最优路径构建环境地图的方法包括以下几个步骤。 如果接收到地图构造指令（S120，S140），地图构造装置开始在格子方向上构建地图，同时考虑物体的存在以概率表示的格子图中的对象的方向。 地图构建装置将映射在格子方向上构成的整体映射划分为具有设定大小的局部映射（S160）。 该装置根据接收到地图构造指示来计算划分的本地地图的无序率（S180）。 该装置根据每个区域图的无序率根据用于构建地图的最佳路径构建每个区域的映射（S200）。
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Patent Agency Ranking16.发明授权
公开(公告)号：KR100811887B1
公开(公告)日：2008-03-10
申请号：KR1020060095052
申请日：2006-09-28
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A position information supplying device of an autonomous mobile robot for supplying the position information having an accuracy grade selectively and a method thereof are provided to supply more precise position information by performing a determining step of a position of an object with a grade. A position information supplying device of an autonomous mobile robot for supplying the position information having an accuracy grade selectively comprises the followings: a different position measuring unit(140,150) measuring position information having at least two different accuracies through calculating a position of an object with a grade; a position accuracy determining unit(170) supplying the position information with determined accuracy to a unit requesting the position information, after determining the position information having accuracy which the unit requesting the position information requests among the position information having the at least two different accuracies; and a control unit(110) controlling operation of the different position measuring unit and the position accuracy determining unit according to a request of the position information of the object from the unit requesting the position information.
Abstract translation: 提供自动移动机器人的位置信息提供装置，用于选择性地提供精度等级的位置信息及其方法，以通过执行具有成绩的对象的位置的确定步骤来提供更精确的位置信息。 用于提供具有精度等级的位置信息的自主移动机器人的位置信息提供装置选择性地包括以下：不同的位置测量单元（140,150），通过计算物体的位置来测量具有至少两个不同精度的位置信息 年级; 位置精度确定单元，在确定具有所述请求位置信息请求的单元的位置信息具有至少两个不同精度的位置信息之后，确定具有准确性的位置信息，将确定的精度的位置信息提供给确定的位置信息; 以及控制单元，其根据来自请求位置信息的单元的对象的位置信息的请求来控制不同位置测量单元和位置精度确定单元的操作。
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公开(公告)号：KR100811885B1
公开(公告)日：2008-03-10
申请号：KR1020060087550
申请日：2006-09-11
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A position detecting method of a mobile robot and a device for the same are provided to reduce product cost and to manage the mobile robot efficiently by installing an artificial sign even with only one light source and calculating absolute coordinate information. A position detecting device of a mobile robot comprises the followings: a basis point information indicating unit including one light source(14) emitting visible or invisible light recognizable by a video sensor, while absolute basis point information in absolute coordinates of a two dimensional plane is notified to the mobile robot; and a coordinate axis indicating unit of a figure(12,13) detectable by the video sensor, whose basis line is parallel with one axis of the absolute coordinates, and whose shape at one end is asymmetric with a shape at the other end to the axis direction.
Abstract translation: 提供了一种移动机器人的位置检测方法及其装置，以便通过仅使用一个光源并计算绝对坐标信息来安装人造标志物来有效地降低产品成本和管理移动机器人。 移动机器人的位置检测装置包括：基点信息指示单元，其包括发出可视或不可见光的光源（14），可视或不可见的光可由视频传感器识别，而二维平面绝对坐标的绝对基点信息为 通知移动机器人; 以及由视频传感器可检测的图形（12,13）的坐标轴指示单元，其基线与绝对坐标的一个轴平行，并且其一端的形状是不对称的，另一端的形状与 轴方向。
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公开(公告)号：KR100682975B1
公开(公告)日：2007-02-15
申请号：KR1020040087892
申请日：2004-11-01
Applicant: 한국전자통신연구원
Inventor： 유원필
IPC: H04N5/21
Abstract: 본 발명은 디지털 카메라와 같은 영상 시스템에서 발생하는 Vignetting(이하 '비네팅'이라 함)효과 제거 방법 및 이를 적용한 디지털 카메라에 관한 것으로, 특히 일반적인 주위 환경하에서, 특별한 조명 장비나 이와 관련된 기술의 도입 없이도 효과적으로 Vignetting 효과를 제거하여 영상 품질 저하를 보상할 수 있는 방법 및 이를 적용한 디지털 카메라에 관한 것이다.
본 발명에 따른 디지털 카메라는 레퍼런스 영상으로부터 조도 보상치 분포를 계산하는 조도 보상치 분포 계산 수단과, 잡음에 왜곡된 조도 보상치 데이터에 대해 웨이블릿 기반의 잡음 제거 단계를 거친 후 데시메이션 단계에서 구해진 크기가 축소된 조도 보상치 데이터를 저장하고, 일반 영상 획득시, 상기 저장된 조도 보상치 데이터로부터 보간 단계를 거쳐 비네팅 효과를 제거하는 수단을 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 디지털 카메라는 레퍼런스 영상으로부터 조도 보상치 분포를 계산하는 조도 보상치 분포 계산 수단과, 상기 계산된 조도 보상치 분포를 묘사하는 소정 조도분포함수를 이용하여 비선형 최적화를 수행하고, 조도분포함수 파라메타를 소정 메모리에 저장하는 비선형최적화수행 수단과, 일반 영상 획득 시, 상기 저장된 조도 분포 함수 파라메타를 이용하여 비네팅 효과 제거 수단을 포함한다.
디지털 카메라, vignetting, model fitting, 영상 처리-
公开(公告)号：KR1020060064908A
公开(公告)日：2006-06-14
申请号：KR1020040103589
申请日：2004-12-09
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: B25J13/00
Abstract: 본 발명은 이동로봇에 관한 것으로, 특히 능동형 표식점(active beacon)을 이용하는 실내 주행 이동 로봇(indoor mobile robot)의 위치 인식 및 주행 방법과 이를 적용한 이동로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 위치 인식 및 주행 방법은 주행명령을 수신하면, 상기 주행명령에 따른 경로를 생성하는 제1단계; 특정 RFID태그를 발견하고, 상기 특정 RFID태그에 구비된 LED가 켜진 상태의 영상과 꺼진 상태의 영상을 획득하는 제2단계; 상기 LED가 켜진 상태의 영상과 꺼진 상태의 영상간의 차 영상을 이용하여 로봇의 위치인식 및 진행방향각을 결정하는 제3단계를 포함한다.
본 발명에서 다루는 로봇은 바퀴굴림 형태의 로봇을 포함하여 휴머노이드형 로봇까지 이동성을 가지는 임의의 형태의 로봇을 모두 포함한다.
이동로봇, 위치인식, RFID, 도킹 스테이션-
公开(公告)号：KR100581086B1
公开(公告)日：2006-05-22
申请号：KR1020050036831
申请日：2005-05-02
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
본 발명은 ＲＦＩＤ Ｔａｇ ＬＥＤ를 이용한 로봇 위치 측정 방법 및 장치에 관한 것임.
2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제
본 발명은, 로봇이 활동하는 동적 환경에서 카메라를 이용하여 획득한 3개의 RFID Tag LED 사이의 각도를 변수로 코사인 법칙과 삼각법을 이용하여 로봇의 위치를 측정함으로써, 목적지까지의 이동경로를 설정하고 주행하는데 필수적인 로봇의 위치를 측정하기 위한 방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있음.
3. 발명의 해결방법의 요지
본 발명은, RFID Tag LED를 이용한 로봇 위치 측정 방법에 있어서, 로봇에 장착된 카메라를 이용하여 검출된 RFID Tag LED 사이의 각도를 획득하는 단계와 상기 획득한 각도를 변수로 코사인 법칙과 삼각법을 이용하여 로봇의 위치를 측정하는 단계를 포함한다.
4. 발명의 중요한 용도
본 발명은 로봇 위치 측정 방법 등에 이용됨.
어안 렌즈(Fish Lens), RFID, RFID Tag, 삼각법(Triangulation), 경로 설정(Path Planning), 주행(Navigation)Abstract translation: 1.权利要求书中描述的发明所属的技术领域
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