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公开(公告)号：KR1020160016194A
公开(公告)日：2016-02-15
申请号：KR1020140099814
申请日：2014-08-04
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따른내시경시스템이개시되고, 더구체적으로는내시경의움직임에따라출력되는영상의위치가변화되는내시경시스템이개시된다. 일실시예에따른내시경시스템은촬영수단을포함하는내시경, 상기내시경으로부터영상신호를전달받아, 상기영상신호를출력하는표시유닛및 상기내시경의이동정보를입력받는제어유닛을포함하고, 상기내시경의이동정보에기초하여, 상기표시유닛상에서출력되는영상신호의위치가변경될수 있다.
Abstract translation: 公开了根据一个实施例的内窥镜系统，并且更具体地，公开了一种内窥镜系统，其中输出图像的位置根据内窥镜的运动而改变。 本实施方式的内窥镜系统具备：内窥镜，其具有摄像部;显示部，其从内窥镜接收图像信号并输出;以及控制部，其接收内窥镜的移动信息， 基于移动信息可以改变显示单元上输出的视频信号的位置。
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公开(公告)号：KR101490364B1
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：KR1020130124128
申请日：2013-10-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명의 실시예는, 복수로 구비되고, 각각의 링크가 동일한 방향으로 회전하는 동작링크; 복수로 구비되고, 상기 동작링크 각각을 연결하는 연결링크; 상기 동작링크에 장착되는 로봇암의 동작을 조절하는 와이어; 복수로 구비되되, 상기 동작링크 또는 연결링크에 힌지결합하고, 상기 와이어가 감기며, 상기 와이어의 진행방향을 전환하는 방향전환풀리; 및 상기 동작링크 또는 연결링크에 힌지결합하고, 상기 ?향전환풀리에서 상기 와이어가 감기거나 펼쳐지는 경우 반대로 상기 와이어가 펼쳐지거나 감기어 상기 방향전환풀리에서 감기거나 펼쳐진 만큼의 와이어 길이를 보상하는 조절풀리를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种移动机器人手臂的连杆结构，其包括：沿相同方向旋转的多个操作连杆; 连接每个操作链接的多个连接链接; 调节安装在操作连杆中的机器人手臂的操作的线; 多个方向切换皮带轮，铰接在所述操作连杆或所述连接连杆上，所述线缠绕在所述导线上，并且切换所述线的行进方向; 以及铰链在操作连杆或连接链节上的调节皮带，其中电线在方向切换滑轮上缠绕或退绕线时退绕或缠绕，以便补偿电线的长度与绕组或 在方向切换滑轮上松开导线。
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公开(公告)号：KR1020130051357A
公开(公告)日：2013-05-20
申请号：KR1020110116651
申请日：2011-11-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A joint driving device for a robot is provided to minimize the number of motors and batteries required to drive a joint of a multi-link structure and to implement the joint for the robot to minimize or lighten the weight. CONSTITUTION: A joint driving device for a robot comprises a base(110), a first link(120), and a second link(140). The first link includes a protrusion unit into which a first rotary shaft is inserted. One end of a first wire(151) and a second wire(152) are fixed to the outside of the protrusion unit. The second link faces one end of the first link and includes a protrusion unit into which a second rotary shaft is inserted. One end of a third wire(153) is fixed to the outside of the protrusion unit.
Abstract translation: 目的：提供用于机器人的联合驱动装置，以最小化驱动多连杆结构的接头所需的电机和电池的数量，并实现机器人的接头以最小化或减轻重量。 构成：用于机器人的关节驱动装置包括基座（110），第一连杆（120）和第二连杆（140）。 第一连杆包括突出单元，第一旋转轴插入其中。 第一线（151）和第二线（152）的一端固定到突出单元的外侧。 所述第二连杆面向所述第一连杆的一端，并且包括突出单元，第二旋转轴插入该突出单元。 第三线（153）的一端固定在突出单元的外侧。
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公开(公告)号：KR101750628B1
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020150178322
申请日：2015-12-14
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따른수술용장치는, 케이스; 연결라인과상기연결라인의끝단에고정되는관측부를포함하고, 상기케이스의일 측을관통하는내시경; 상기케이스의타 측을관통하는적어도하나의수술팔; 상기수술팔과연결되고상기수술팔을구동시키는복수개의와이어를포함하는와이어부; 및상기연결라인및 상기와이어부를수용하고, 상기케이스의일 단에연결되는튜브를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101681805B1
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：KR1020140099814
申请日：2014-08-04
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따른내시경시스템이개시되고, 더구체적으로는내시경의움직임에따라출력되는영상의위치가변화되는내시경시스템이개시된다. 일실시예에따른내시경시스템은촬영수단을포함하는내시경, 상기내시경으로부터영상신호를전달받아, 상기영상신호를출력하는표시유닛및 상기내시경의이동정보를입력받는제어유닛을포함하고, 상기내시경의이동정보에기초하여, 상기표시유닛상에서출력되는영상신호의위치가변경될수 있다.
Abstract translation: 根据实施例，公开了一种能够改变根据内窥镜移动输出的图像的位置的内窥镜系统，更具体地说，涉及一种内窥镜系统。 根据一个实施例，内窥镜系统包括：内窥镜，其包括拍摄单元; 显示单元，通过从内窥镜接收图像信号来输出图像信号; 以及控制单元，其输入内窥镜的运动信息。 可以基于内窥镜的移动信息改变在显示单元上输出的图像信号的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160079524A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：KR1020140191014
申请日：2014-12-26
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/003 , A61B2017/00305 , A61B2017/2905 , A61B2017/2908
Abstract: 이상의설명은수술용기기에관한것이다. 일실시예에따르면, 수술용기기는, 관절부; 및상기관절부의휘어지는방향및 각도를조절하기위한힘 전달부재를포함하고, 상기힘 전달부재는, 상기관절부의길이방향을따라서배치되는판재형상의제 1 다리부를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种外科手术装置。 根据本发明的实施例，手术装置包括：接头单元; 以及用于控制接头的弯曲方向和角度的动力传递构件。 动力传递构件可以包括具有板形状的第一腿单元，并且沿着接头单元的纵向布置。
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公开(公告)号：KR1020160007746A
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：KR1020140079109
申请日：2014-06-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명에따른수술도구제어시스템은사용자에의해움직이며, 회전운동또는병진운동에의한변화량을감지하는적어도하나이상의센서를포함하는입력장치, 상기입력장치와원격으로연결되고, 상기입력장치의움직임을따라이동하며수술을수행하는수술장치, 그리고상기수술장치의움직임이상기입력장치의움직임과매칭되도록제어하되, 상기입력장치와상기수술장치의적어도하나이상의축방향을일치시켜매칭되도록제어하는제어장치를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用笔型界面的手术工具控制系统。 根据本发明，本发明的手术工具控制系统包括：由使用者移动并包括至少一个传感器的输入装置，该传感器感测通过旋转或平移发生的变化量; 远程连接到所述输入装置的手术装置，并且根据所述输入装置的移动进行移动来进行手术; 以及控制装置，其控制情况，使得所述外科装置的运动通过与所述输入装置和所述外科装置的至少一个轴向对准来匹配所述输入装置的运动。
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公开(公告)号：KR1020160007741A
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：KR1020140078970
申请日：2014-06-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명의실시예에따른수술로봇조종시스템은, 수술도구; 수술도구에장착되어수술도구의위치를파악하도록하는적어도하나의위치파악마커; 및적어도하나의위치파악마커를촬영하여위치파악마커의위치및 각도를각각추정함으로써수술도구의움직임을파악하도록하는마커추정부;를포함할수 있다. 본발명의실시예에따르면, 수술도구에장착되는위치파악마커를마커추정부가실시간으로정확하게추정함으로써수술도구의고속움직임에이르기까지정확하게파악할수 있으며, 이를통해수술과정의신뢰성을향상시킬수 있다.
Abstract translation: 手术机器人控制系统技术领域本发明涉及一种外科手术机器人控制系统。 根据本发明的实施例，手术机器人控制系统可以包括：手术器械; 安装在所述外科器械上的至少一个位置检测标记，以便确定所述外科器械的位置; 以及标记估计部，拍摄至少一个位置识别标记并估计所述位置点标记的每个位置和角度，以便掌握所述外科器械的运动。 根据本发明的实施例，标记估计部分实时精确地估计安装在外科手术器械上的位置点标记，因此即使是手术器械的快速移动，也能进行精确的估计。 因此，外科手术过程的可信度增加。
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公开(公告)号：KR1020150044065A
公开(公告)日：2015-04-24
申请号：KR1020130122590
申请日：2013-10-15
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명에따른수술도구의위치결정장치는길이방향으로형성된개구부에수술도구가삽입되며, 적어도하나이상의관절메커니즘으로연결되는가이드부, 상기수술도구가상기개구부내에서상기길이방향으로동작하도록구동하는구동부, 그리고상기수술도구의일단과연결되고, 상기구동부의구동력에의해수평방향또는수직방향으로구동되어상기수술도구의타단이상기길이방향또는회전방향으로동작하도록조절하는조절부를포함하며, 상기구동부는, 상기가이드부를회전시키거나상기가이드부를길이방향으로구동시켜다자유도를구현한다.
Abstract translation: 根据本发明的用于外科手术工具定位的装置包括：纵向形成并且插入有外科手术工具的开口部分; 引导单元，通过至少一个关节机构连接; 驾驶单元，其驱动以在所述开口部内纵向操作所述外科手术工具; 以及控制单元，其连接到所述外科手术工具的一端，并且通过由所述驱动单元的驱动力垂直或水平地驱动来控制所述外科手术工具的另一端纵向或旋转方向的操作。 驱动单元通过旋转引导单元或通过纵向驱动引导单元来体现多自由度。
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公开(公告)号：KR1020140114699A
公开(公告)日：2014-09-29
申请号：KR1020130029393
申请日：2013-03-19
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: One embodiment of an overtube, according to the present invention, includes a first module which has a hollow part formed in an axis direction and includes a bent part; a channel part which is combined with the first module on the front surface of the first module and has a through hole into which a diagnosis tool is inserted; and second modules which are combined with the back surface of the first module, have a hollow part in an axis direction, include a bent part, and are combined with each other.
Abstract translation: 根据本发明的外套管的一个实施例包括具有沿轴向形成并包括弯曲部分的中空部分的第一模块; 与所述第一模块的前表面上的所述第一模块组合的通道部，并具有插入诊断工具的通孔; 以及与第一模块的背面组合的第二模块，在轴向具有中空部，包括弯曲部，并且彼此组合。
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