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2.发明公开
公开(公告)号：KR1020130015321A
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：KR1020110077244
申请日：2011-08-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A surgical robot for a minimally invasive surgery including an optical fiber bragg gating force sensor, a system thereof, and a force measuring method using the system are provided to prevent organs from being damaged by using a proper force to control the organs. CONSTITUTION: A load cell(203) measures applied force and moment. One joint part is connected to the load cell and has the degree of freedom. A flexure(204) measures an end force applied to the end of the joint part. A plurality of pillars are formed between the load cell and the flexure. A broadband light source inputs light of a broadband to an optical fiber.
Abstract translation: 目的：提供一种用于微创手术的手术机器人，其包括光纤布拉格门控力传感器，其系统和使用该系统的力测量方法，以通过使用适当的力来控制器官来防止器官损坏。 构成：称重传感器（203）测量施加的力和力矩。 一个接头部分连接到称重传感器并具有自由度。 弯曲（204）测量施加到接头部分端部的端部力。 在测力传感器和弯曲部之间形成多个支柱。 宽带光源将宽带的光输入到光纤。
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公开(公告)号：KR101173619B1
公开(公告)日：2012-08-13
申请号：KR1020100039904
申请日：2010-04-29
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 링크들로 이루어진 벤딩관절이 구비되며 회전 및 병진운동이 가능하여 4 자유도 이상의 움직임을 구현하는 로봇팔을 이용함으로써 수술부위의 제한된 공간 내에서 시술에 필요한 충분한 움직임을 제공할 뿐만 아니라 효율적인 동력전달구조를 갖는 내시경 수술용 로봇장치에 관한 것이다. 이를 위해, 자연개구부 또는 미소절개부를 통해 수술부위로 접근하는 유연성을 갖는 오버튜브(100); 유연 샤프트(200a)와, 단단하고 링크들로 이루어진 벤딩관절이 구비된 로봇팔(200b)로 구성되어 오버튜브(100) 내에 형성된 복수의 내부로봇(200); 오버튜브(100)의 말단 또는 복수의 내부로봇(200) 중 하나의 말단에 형성된 내시경(300); 내부로봇(200)을 회전운동시키는 회전구동부(400a)와, 내부로봇(200)을 병진운동시키는 병진구동부(400b)로 이루어진 내부로봇 구동수단(400); 로봇팔(200b)을 구동시키는 로봇팔 구동수단(500); 및 로봇팔(200b)의 말단에 형성된 수술도구(600);를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 수술용 로봇장치가 제공된다.
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公开(公告)号：KR101132659B1
公开(公告)日：2012-04-02
申请号：KR1020090028553
申请日：2009-04-02
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/295 , A61B17/285 , A61B19/00
Abstract: 본 발명은 4 자유도를 가진 복강경 수술장치에 관한 것이다. 본 발명의 구성은 복강 내의 수술부위를 잡거나 절단하는 그립, 그립 일측에 구비되는 그립 몸체 및 그립 몸체 일측에 구비되고 그립과 연결되어 이동위치에 따라 그립의 동작을 제어하는 그립제어부를 포함하는 그립부; 그립부 일측 종단면과 연결되고, 그립부를 전, 후, 좌, 우 및 상, 하로 각각 가동하기 위해 평행하게 구비된 복수 개의 관절막대를 포함하는 관절부; 및 그립부를 전, 후로 구동시키고, 관절부를 기준으로 그립부의 끝단을 좌, 우, 상, 하로 구동시키는 복수 개의 관절막대와 대응하는 수의 제 1 구동부, 그립부가 수술부위를 잡거나 절단하도록 구동되는 제 2 구동부 및 그립부를 일방향으로 정역 회전시키기 위한 제 3 구동부로 이루어진 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명 따르면, 복강경 수술장치의 그립부 지지력을 증대시키는 관절부를 적용하여 정확도 및 정밀성을 개선할 수 있고, 그립부, 관절부 및 구동부가 단순한 구성으로 이루어져 구동의 안정성을 확보할 수 있고 오작동의 위험이 줄어든다. 수술장치의 소형화가 가능하므로 넓은 공간을 필요로 하지 않아 수동 관절을 지닌 스탠드에 부착되어 독자적으로 구동할 수 있는 효과가 있다.
수술장치, 로봇, 복강경, 4 자유도-
公开(公告)号：KR1020100110134A
公开(公告)日：2010-10-12
申请号：KR1020090028553
申请日：2009-04-02
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/295 , A61B17/285 , A61B19/00
Abstract: PURPOSE: A laparoscope operation device is provided to secure driving stability by forming a grip part, a joint part, and a driving part into a simple structure. CONSTITUTION: A grip part is used to cut or grab the surgical operation region inside an abdominal cavity region. A grip body is formed in one side of the grip part. A grip controller is connected to the grip part in one side of the grip body in order to control the operation of the grip part. A joint part(20) is connected to the cross-sectional side of one side of the grip part. The joint part comprises a plurality of joint bars which are arranged in parallel in order to operate the grip part. A first driving part corresponds to the joint bar. The driving part is composed of a second driving part and a third driving part.
Abstract translation: 目的：提供一种腹腔镜操作装置，通过将手柄部件，接头部件和驱动部件形成为简单的结构来确保驾驶的稳定性。 构成：抓握部分用于切割或抓住腹腔区域内的手术区域。 抓握体形成在握持部的一侧。 把手控制器连接到把手主体的一侧的把持部分，以便控制把手部分的操作。 接合部（20）与把持部的一侧的截面侧连接。 接头部分包括多个平行布置的接合杆，以便操作把手部分。 第一驱动部分对应于接头杆。 驱动部由第二驱动部和第三驱动部构成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160016194A
公开(公告)日：2016-02-15
申请号：KR1020140099814
申请日：2014-08-04
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따른내시경시스템이개시되고, 더구체적으로는내시경의움직임에따라출력되는영상의위치가변화되는내시경시스템이개시된다. 일실시예에따른내시경시스템은촬영수단을포함하는내시경, 상기내시경으로부터영상신호를전달받아, 상기영상신호를출력하는표시유닛및 상기내시경의이동정보를입력받는제어유닛을포함하고, 상기내시경의이동정보에기초하여, 상기표시유닛상에서출력되는영상신호의위치가변경될수 있다.
Abstract translation: 公开了根据一个实施例的内窥镜系统，并且更具体地，公开了一种内窥镜系统，其中输出图像的位置根据内窥镜的运动而改变。 本实施方式的内窥镜系统具备：内窥镜，其具有摄像部;显示部，其从内窥镜接收图像信号并输出;以及控制部，其接收内窥镜的移动信息， 基于移动信息可以改变显示单元上输出的视频信号的位置。
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公开(公告)号：KR1020140001572A
公开(公告)日：2014-01-07
申请号：KR1020120069462
申请日：2012-06-27
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/29 , A61B17/34 , A61B17/94 , A61M25/092
CPC classification number: A61B34/71 , A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2017/00323 , A61B2017/2905 , A61B2034/302
Abstract: The present invention relates to a rigidity controller for a flexible surgical instrument. The rigidity controller includes a plurality of short links which are connected to a terminal member for an operation to be controlled to selectively have flexibility and rigidity and have a long and slender shape, a linear flexibility control member which connects and supports the short links, and a tension control device for allowing the short links to come in contact with each other or to be separated from each other by adjusting the length of the linear flexibility control member.
Abstract translation: 本发明涉及柔性外科器械的刚度控制器。 刚性控制器包括多个短连杆，其连接到用于要被控制的操作的终端构件以选择性地具有柔性和刚性并且具有长而细长的形状;连接和支撑短链节的线性柔性控制构件;以及 张力控制装置，用于通过调节线性柔性控制构件的长度来允许短链节相互接触或彼此分离。
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8.发明授权시각센서를 이용한 수술용 로봇, 그 수술용 로봇의 위치 및 각도 분석방법, 그 수술용 로봇의 제어방법, 그 수술용 로봇의 위치 및 각도 분석시스템 및 그 수술용 로봇의 제어 시스템 有权使用视觉传感器的手术机器人及其手术机器人分析系统及方法及其手术机器人的控制方法
公开(公告)号：KR101284087B1
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：KR1020110040922
申请日：2011-04-29
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 시각센서를 이용한 수술용 로봇, 그 수술용 로봇의 위치 및 각도 분석방법, 제어방법, 분석시스템 및 제어시스템에 대한 것이다. 보다 상세하게는 인체 내부로 삽입되어 동력을 전달하는 유연한 재질의 외부로봇; 외부로봇의 일단 끝단부에 구비되고 외부로봇을 통해 전달된 동력을 인가받는 복수의 로봇팔; 로봇팔의 끝단에 설치된 수술도구; 외부로봇의 일단 끝단부에 구비되어 로봇팔과 수술도구의 영상을 실시간으로 촬영하는 시각센서; 사용중 인체 외부에 위치하게 되고 외부로봇의 타단 끝단부에 연결되어 동력을 발생시켜 외부로봇을 통해 로봇팔을 구동시키는 구동부; 외부로봇의 일단 끝단부에 구비된 시각센서에서 측정된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부; 디스플레이부에서 디스플레이된 영상을 분석하여 현재 로봇팔의 위치, 각도 및 로봇팔의 끝단에 설치된 수술도구의 위치를 분석하는 분석수단; 및 분석수단에서 연산된 정보에 기초로 하여 구동부에서 필요한 구동력을 계산하고, 계산된 구동력으로 구동부가 구동되도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 시각센서를 갖는 수술용 로봇의 제어 시스템에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR101681805B1
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：KR1020140099814
申请日：2014-08-04
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따른내시경시스템이개시되고, 더구체적으로는내시경의움직임에따라출력되는영상의위치가변화되는내시경시스템이개시된다. 일실시예에따른내시경시스템은촬영수단을포함하는내시경, 상기내시경으로부터영상신호를전달받아, 상기영상신호를출력하는표시유닛및 상기내시경의이동정보를입력받는제어유닛을포함하고, 상기내시경의이동정보에기초하여, 상기표시유닛상에서출력되는영상신호의위치가변경될수 있다.
Abstract translation: 根据实施例，公开了一种能够改变根据内窥镜移动输出的图像的位置的内窥镜系统，更具体地说，涉及一种内窥镜系统。 根据一个实施例，内窥镜系统包括：内窥镜，其包括拍摄单元; 显示单元，通过从内窥镜接收图像信号来输出图像信号; 以及控制单元，其输入内窥镜的运动信息。 可以基于内窥镜的移动信息改变在显示单元上输出的图像信号的位置。
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公开(公告)号：KR1020160007746A
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：KR1020140079109
申请日：2014-06-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명에따른수술도구제어시스템은사용자에의해움직이며, 회전운동또는병진운동에의한변화량을감지하는적어도하나이상의센서를포함하는입력장치, 상기입력장치와원격으로연결되고, 상기입력장치의움직임을따라이동하며수술을수행하는수술장치, 그리고상기수술장치의움직임이상기입력장치의움직임과매칭되도록제어하되, 상기입력장치와상기수술장치의적어도하나이상의축방향을일치시켜매칭되도록제어하는제어장치를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用笔型界面的手术工具控制系统。 根据本发明，本发明的手术工具控制系统包括：由使用者移动并包括至少一个传感器的输入装置，该传感器感测通过旋转或平移发生的变化量; 远程连接到所述输入装置的手术装置，并且根据所述输入装置的移动进行移动来进行手术; 以及控制装置，其控制情况，使得所述外科装置的运动通过与所述输入装置和所述外科装置的至少一个轴向对准来匹配所述输入装置的运动。
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