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    自律走行作業車両
    193.
    发明专利
    自律走行作業車両 审中-公开

    公开(公告)号：JPWO2015147111A1

    公开(公告)日：2017-04-13

    申请号：JP2016510452

    申请日：2015-03-25

    Applicant: ヤンマー株式会社

    Inventor： 宮窪　孝富 ,  孝富 宮窪 ,  青木　英明 ,  英明 青木

    IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00 ,  G01S19/07 ,  G01S19/22 ,  G01S19/41 ,  G01S19/43 ,  G01S19/49

    CPC classification number: G01S19/14 ,  A01B69/008 ,  G01S19/43 ,  G01S19/49 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

    Abstract: 衛星測位システムにより測位障害が発生した位置や時間、範囲を履歴として残すことができるようにする。衛星測位システムを利用して自律走行作業車両(1)の位置を測位する位置算出手段と、自律走行作業車両(1)を自動走行させる自動走行手段と、制御装置(30)とを備え、前記制御装置(30)の記憶装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行を行う作業車両(1)において、前記制御手段(30)は、衛星測位システムにより現在位置が測位できない場合、その測位障害が発生した位置と時間と測位障害が発生した範囲を記憶装置(30a)に記憶するとともに、表示手段(49)や遠隔操作装置(112)のディスプレイ(113)に測位不能であることを表示する。

    併走作業システム
    194.
    发明专利
    併走作業システム 有权

    公开(公告)号：JPWO2015119266A1

    公开(公告)日：2017-03-30

    申请号：JP2015561072

    申请日：2015-02-06

    Applicant: ヤンマー株式会社

    Inventor： 康平 小倉 ,  康平 小倉 ,  晃史 黒田 ,  晃史 黒田 ,  松本　圭司 ,  圭司 松本 ,  青木　英明 ,  英明 青木

    IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00 ,  G05D1/00 ,  H04Q9/00

    CPC classification number: G05D1/0278 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0201

    Abstract: ≪課題≫自律走行作業車両が設定した走行経路から外れる前に走行を停止させて、精度の高い作業ができるようにする。≪手段≫衛星測位システムにより機体位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を動作させる操舵アクチュエータ(40)と、エンジン回転制御手段と、変速手段(44)と、これらを制御する制御装置(30)とを備えた自律走行作業車両(1)を、前記制御装置(30)に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両(1)に有人運転で随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両(100)に自律走行作業車両を操作可能な遠隔操作装置(112)を搭載する併走作業システムであって、前記制御装置(30)は、衛星からの信号途絶、設定した走行経路からの大きなずれ、センサ値の異常、燃料切れ等を検出すると、自律走行を停止させる。

    作業用車両の自動操舵システム
    195.
    发明专利
    作業用車両の自動操舵システム 有权
    工程车辆的自动转向系统

    公开(公告)号：JPWO2014155893A1

    公开(公告)日：2017-02-16

    申请号：JP2015507972

    申请日：2013-12-27

    Applicant: 東京計器株式会社

    Inventor： 宏臣 荒金 ,  宏臣 荒金 ,  孝夫 佐川 ,  孝夫 佐川 ,  岡村　信行 ,  信行 岡村 ,  橋本　泰治 ,  泰治 橋本 ,  思緒人 田中 ,  思緒人 田中

    IPC: G05D1/02 ,  B62D6/00

    CPC classification number: B62D15/025 ,  A01B69/008 ,  B62D6/00 ,  B62D6/006 ,  B62D15/029 ,  G05D1/027 ,  G05D2201/0201

    Abstract: 目標走行経路に沿って作業路面を自動走行するように作業用車両を操舵する作業用車両の自動操舵システムであって、様々な路面環境や、経年変化、個体差といった要因の影響を低減して、自動操舵を安定的に行うことができるようにする。自動操舵システム(10)は、調整モードと、作業路面を走行するときの作業モードを備え、調整モードにおいて、車両特徴量演算部(122)は、計測部(14)によって得られた計測値を用いて車両特徴量を求め、作業モードにおいて、車両特徴量演算部(122)は、車両特徴量の更新を行い、路面特徴量演算部(124)は、計測部(14)によって得られた計測値を用いて路面特徴量を求める。

    Abstract translation: 沿着目标路径的工作车辆的自动转向系统，操纵作业车辆自动行驶工路，以及各种道路环境，延缓衰老，减少诸如个体差异等因素的影响 ，为了能够稳定地进行自动转向。 自动转向系统（10）包括一个调节模式，包括工作模式行驶的工作路，在调整模式，所述车辆特征计算单元（122），由测量单元获得的测量值（14） 在使用确定车辆特征量，工作模式下，计测车辆特征量计算单元（122），更新车辆特征量，道路特征计算单元（124）由测量单元（14）获得 获得使用值道路特性量。

    作業機械、作業機械の走行経路生成のための装置、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御装置
    196.
    发明专利
    作業機械、作業機械の走行経路生成のための装置、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御装置 有权
    作业机械，对于行驶路线生成所述作业机械，方法，程序的装置中，记录介质上记录的程序，作业机的行驶控制装置

    公开(公告)号：JP5669998B1

    公开(公告)日：2015-02-18

    申请号：JP2014545017

    申请日：2014-07-04

    Applicant: マミヤ・オーピー・ネクオス株式会社

    Inventor： 正 押見 ,  正 押見 ,  山本　和孝 ,  和孝 山本 ,  矢▲崎▼　登 ,  登 矢▲崎▼ ,  洋 菅原 ,  洋 菅原

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0088 ,  A01B69/008 ,  A01D34/008 ,  A01D2101/00 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0208

    Abstract: 作業対象領域において、少なくとも複数の略平行な経路の端部を反転経路を介して相互に連結して形成された経路を走行しながら所定作業を行う作業機械の走行経路を生成する装置であって、前記端部は、前記経路と前記作業対象領域の外周との交点付近に位置し、前記作業対象領域の外周及び前記作業対象領域の外部の進入禁止領域の外周を設定する領域設定部と、前記反転経路の各々について、前記作業対象領域の外周と前記進入禁止領域の外周との位置関係に応じて、前記作業機械が反転経路に前記作業対象領域の外側方向に進入する外側反転経路ではなく、前記作業機械が反転経路に前記作業対象領域の内側方向に進入する内側反転経路を前記走行経路として選択する経路生成部と、を含む走行経路生成装置。

    Abstract translation: 在感兴趣的工作区域，用于生成用于在行驶的路线，这是由经由反转路径相互连接，至少一个多个基本平行的路径的端部形成执行预定操作一作业机械的行进路径的装置 中，所述端部位于所述路径的外周上的作业对象物的交叉点，以及设置在外周的外部禁止侵入区和所述作业对象物区域的工作对象区域的外周的区域设定部附近， 对于每个反向路径，这取决于外周的外周和而不是外反转路径，其中作业机械进入所述作业对象物区域的反向路径的向外方向上的工作物体区域的禁止进入区之间的位置关系 ，行进路线生成设备，包括：用于选择作为路径生成所述内部反转路径进入工作对象区域中的工作机是在反向路径的内方向行进路径。

    Guiding method of traveling object
    197.
    发明专利
    Guiding method of traveling object 失效
    旅行对象的指导方法

    公开(公告)号：JPS5911412A

    公开(公告)日：1984-01-21

    申请号：JP12175482

    申请日：1982-07-12

    Applicant: Kubota Ltd

    Inventor： TANAKA SHIGERU

    IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0236 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0208

    Abstract: PURPOSE:To attain guidance with high accuracy, by detecting the position of a traveling object by a laser distance measuring device and guiding the traveling object in accordance with the position detecting data. CONSTITUTION:A laser distance measuring device 6 set at a fixed point A is turned successively in different directions to receive the reflected light from a corner cubic prism 6 set to a traveling object. Thus the distance l up to the prism 6 is measured, and at the same time the azimuth theta is detected by a rotary encoder 8. Then the data on the distance l and the angle theta are fed into a computer 11. The computer 11 detects the position of the object V from an input data and compares the position with coordinates of points Q1-Qn of a traveling course stored previously. Thus the steering degree of the object V is calculated, and the result of this calculation is transmitted to the object V by a radio transmitter 12. In such a way, the object V is guided with high accuracy.

    Abstract translation: 目的：通过利用激光距离测量装置检测行走物体的位置，并根据位置检测数据引导行驶物体，高精度地进行指导。 构成：设置在固定点A的激光测距装置6在不同的方向依次转动，以接收来自设置在行进物体上的角立方棱镜6的反射光。 因此，测量到棱镜6的距离l，并且同时由旋转编码器8检测方位角θ。然后将距离l和角度θ上的数据馈送到计算机11中。计算机11检测 来自输入数据的对象V的位置，并将位置与之前存储的行驶路线的点Q1-Qn的坐标进行比较。 因此，计算对象V的转向程度，并且通过无线电发射机12将该计算的结果发送到对象V.以这种方式，以高精度来引导对象V.

    KR20210025694A - Task vehicle control system
    199.
    发明专利
    KR20210025694A - Task vehicle control system 审中-公开

    公开(公告)号：KR20210025694A

    公开(公告)日：2021-03-09

    申请号：KR1020217005627A

    申请日：2017-04-07

    Applicant: 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤

    Inventor： 도시후미 히라마츠

    IPC: G05D1/02 ,  G05D1/00

    CPC classification number: G05D1/0293 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0027 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0221 ,  G05D2201/0201

    Abstract: 위치 정보 취득부 (62) 는, 미리 정해진 주행 경로를 따라서 자율 주행을 실시하는 로봇 트랙터 (1) 의 위치 정보, 및, 로봇 트랙터 (1) 의 후속측을 주행하고 로봇 트랙터 (1) 와 협조하여 작업을 실시하는 유인 트랙터 (1X) 의 위치 정보를 취득한다. 이간 거리 특정부 (63) 는, 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 의 이간 거리를 특정한다. 긴급 정지부 (65) 는, 이간 거리가 제 1 임계값을 초과한 경우에 로봇 트랙터 (1) 의 엔진을 정지시켜 로봇 트랙터 (1) 를 긴급 정지시킨다. 이간 거리 조정부 (66) 는, 이간 거리가 제 1 임계값보다 작은 제 2 임계값 이상이면서 제 1 임계값 이하인 경우에 로봇 트랙터 (1) 를 감속시키거나 혹은 엔진을 정지시키지 않고 로봇 트랙터 (1) 를 일시 정지시킨다.

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