公开(公告)号：CN103727938A

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201310516139.7

申请日：2013-10-28

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 李海军 ,  徐海刚 ,  姜述明 ,  闫春新 ,  朱红 ,  裴玉锋 ,  李瑞贤 ,  刘冲 ,  郭元江 ,  李昂 ,  王根

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于一种导航方法，具体涉及一种管道测绘用惯导里程计组合导航方法，它包括如下步骤，（1）建立计算模型，（2）航位计算，（3）Kalman滤波模型，（4）反向处理，（5）标志点修正。本发明的优点是，提出了一种管道测绘领域用惯导里程计组合导航方法，该方法循环利用全程测试数据，通过正反向联合导航滤波对惯导系统及里程计的各项误差进行估计和补偿，最后结合标志点位置信息对轨迹进行进一步的修正，最终获得高精度的管道轨迹数据。