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公开(公告)号：CN103727938B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310516139.7
申请日：2013-10-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于一种导航方法，具体涉及一种管道测绘用惯导里程计组合导航方法，它包括如下步骤，（1）建立计算模型，（2）航位计算，（3）Kalman滤波模型，（4）反向处理，（5）标志点修正。本发明的优点是，提出了一种管道测绘领域用惯导里程计组合导航方法，该方法循环利用全程测试数据，通过正反向联合导航滤波对惯导系统及里程计的各项误差进行估计和补偿，最后结合标志点位置信息对轨迹进行进一步的修正，最终获得高精度的管道轨迹数据。
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公开(公告)号：CN103471615A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310388864.0
申请日：2013-08-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种双冗余惯导系统快速故障检测方法。本发明的方法包括以下步骤：底层惯导故障检测、导航软件内故障检测和接口控制软件内故障检测。本发明的方法解决了现有技术中的双冗余惯导系统故障检测方法检测效率低、难以定位具体故障器件的技术问题；能够对局部基准中的两套惯导系统的惯性器件及关键信号进行实时检测，检测效率高，能够准确定位故障器件，为局部基准正常工作提供保障。
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公开(公告)号：CN103471615B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310388864.0
申请日：2013-08-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种双冗余惯导系统快速故障检测方法。本发明的方法包括以下步骤：底层惯导故障检测、导航软件内故障检测和接口控制软件内故障检测。本发明的方法解决了现有技术中的双冗余惯导系统故障检测方法检测效率低、难以定位具体故障器件的技术问题；能够对局部基准中的两套惯导系统的惯性器件及关键信号进行实时检测，检测效率高，能够准确定位故障器件，为局部基准正常工作提供保障。
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公开(公告)号：CN103697878A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310690243.8
申请日：2013-12-16
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/72
CPC classification number: G01C19/64
Abstract: 本发明属于光学陀螺寻北技术领域，具体涉及一种单陀螺单加速度计旋转调制寻北方法。本方法以单轴光学陀螺和单轴加速度计为敏感器件，利用连续旋转的方法消除陀螺漂移等因素对寻北结果的影响，通过设定中间变量建立起陀螺仪输出的角速度及加速度计输出的加速度与初始纬度及航向角之间的关系，用单个加速度计的输出结果补偿初始滚动角及俯仰角的影响；并通过建立以中间变量、陀螺漂移和加速度计零偏为状态量的Kalman滤波误差模型，经滤波估计获得中间变量的数值；并通过数值计算获得初始纬度及航向角的数值。本方法利用单轴陀螺、单轴加速度计以及旋转机构即可完成寻北，不需要初始纬度信息、不需要精确调平，具有简单、实用、可靠性高、成本低等特点。
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公开(公告)号：CN103512575B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201210214741.0
申请日：2012-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种测绘车用惯导系统零速修正方法。本发明包括以下步骤：滤波参数初始化；惯性导航和滤波器状态转移矩阵离散化；计算速度积分观测量和量测矩阵；UD分解卡尔曼滤波时间更新计算；发送零速修正申请；UD分解卡尔曼滤波量测更新；惯导系统误差修正；重复以上步骤直到定位定向系统工作结束。本发明需要解决的技术问题为：现有技术中以速度误差为观测量的速度匹配零速修正方法易受外界干扰速度的影响，降低了惯导误差估计精度。本发明实现了对量测速度噪声的有效滤波平滑，减小了干扰速度的影响，提高了滤波计算精度和滤波工作稳定性，克服了估计方差阵计算误差引起的奇异问题，从而提高了零速修正精度和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103512575A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210214741.0
申请日：2012-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/26
CPC classification number: G01C25/00 , G01C21/165
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种测绘车用惯导系统零速修正方法。本发明包括以下步骤：滤波参数初始化；惯性导航和滤波器状态转移矩阵离散化；计算速度积分观测量和量测矩阵；UD分解卡尔曼滤波时间更新计算；发送零速修正申请；UD分解卡尔曼滤波量测更新；惯导系统误差修正；重复以上步骤直到定位定向系统工作结束。本发明需要解决的技术问题为：现有技术中以速度误差为观测量的速度匹配零速修正方法易受外界干扰速度的影响，降低了惯导误差估计精度。本发明实现了对量测速度噪声的有效滤波平滑，减小了干扰速度的影响，提高了滤波计算精度和滤波工作稳定性，克服了估计方差阵计算误差引起的奇异问题，从而提高了零速修正精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN104977020B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201410130952.5
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于误差抑制方法，具体涉及一种应用于个人室内导航系统的航向误差抑制方法。它包括：步骤一：设置修正点，将（1，1）、（3,1）、（6,1）、（1,4）、（5，5）位置设置为修正点，采集上述修正点的位置信息，记为(xinsk,zinsk)，其中的k表示不同点，ins为数学标记，步骤二：计算航向误差，步骤三：修正，对姿态矩阵进行修正。本发明的效果是：本发明通过在系统应用空间合理布局误差修正点，利用修正点的正确位置信息校正导航系统随时间发散的航向误差，可在一定程度上解决航向误差快速发散的问题，提高系统定位精度，以保证系统长时间运行的导航性能。
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公开(公告)号：CN103697878B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201310690243.8
申请日：2013-12-16
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明属于光学陀螺寻北技术领域，具体涉及一种单陀螺单加速度计旋转调制寻北方法。本方法以单轴光学陀螺和单轴加速度计为敏感器件，利用连续旋转的方法消除陀螺漂移等因素对寻北结果的影响，通过设定中间变量建立起陀螺仪输出的角速度及加速度计输出的加速度与初始纬度及航向角之间的关系，用单个加速度计的输出结果补偿初始滚动角及俯仰角的影响；并通过建立以中间变量、陀螺漂移和加速度计零偏为状态量的Kalman滤波误差模型，经滤波估计获得中间变量的数值；并通过数值计算获得初始纬度及航向角的数值。本方法利用单轴陀螺、单轴加速度计以及旋转机构即可完成寻北，不需要初始纬度信息、不需要精确调平，具有简单、实用、可靠性高、成本低等特点。
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公开(公告)号：CN104977001A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410130948.9
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明属于导航方法，具体涉及一种应用于个人室内导航系统的相对导航方法。它包括：步骤一：初始化，步骤二：惯性相对导航解算，计算速度、位置信息；步骤三：保存必要信息；步骤四：计算投影值积分；步骤五：检测是否静止；步骤六：修正输出；对速度、位置、加速度进行修正，修正后的数据作为本方法的输出，并循环执行步骤二～步骤六，直到导航结束。本发明的效果是：本发明的方法可以准确有效的解算出实验人员行进的轨迹，说明本方法正确、有效。
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公开(公告)号：CN104976997A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410130890.8
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/18
Abstract: 本发明涉及微惯性导航技术领域，具体涉及一种个人室内导航系统集成设计方法。它包括：步骤一：系统位置设计，位置设计至少包括以下两个要求：（a）导航模块安装位置的选择应使得人体脚部的运动状态和静止状态易区分检测且静止状态持续时间较长；（b）导航模块、通讯模块和供电模块的安装应尽量隐蔽并采取保护措施以避免使用过程中的摩擦、碰撞损坏；步骤二：模块设计，步骤三：组装。本发明的效果是：通过本发明的方法可以设计出适合特定个人的带有导航功能的人室内导航系统，并且设计出的人室内导航系统体积小，重量轻，适合进行室内导航。
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