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公开(公告)号：CN109520494B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201710847752.5
申请日：2017-09-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于室内步行微惯性自主导航方法。一种基于室内步行微惯性自主导航方法，本方法包括七个步骤，步骤一初始对准；步骤二计算航向偏差及位置偏差；步骤三对偏差求平均值；步骤四获取当前位置并计算；步骤五判断是否满足直线行走；步骤六再判断(1)；步骤七再判断(2)；步骤八、更新。本方法利用室内地形相对规整的特点，通过判断行走的轨迹情况为微惯性导航提供虚拟的航向误差观测量，抑制航向误差累积，达到抑制定位误差发散的目的。步行微惯性导航设备无需与其他信息进行组合，不需要添加设备硬件，也无需基础设施的支撑，在保持微惯性导航自主性的同时，提高步行微惯性自主导航设备的定位精度。
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公开(公告)号：CN109387221B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201710655651.8
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于微惯性导航系统技术，具体公开了一种微惯性导航系统后处理自对准方法，首先确定第一个地标点位置初始位置信息和载体坐标系下加速度计输出的平均值，确定惯导测量装置的初始姿态角、初始姿态矩阵和四元数初始值，通过第二地标点测量进行组合导航解算确定惯导测量装置初始方位的粗对准值，最终得到惯导测量装置的姿态矩阵的对准结果和四元数的对准结果。利用地标点提供的位置信息和里程计提供的里程信息为惯测装置的组合导航算法提供量测信息，确定惯测装置的初始姿态信息，测量现场无需使用其他配套设备，也无需额外操作，有利于微机电惯测装置的独立应用。
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公开(公告)号：CN111123260A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811296346.5
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于状态识别领域，具体为一种毫米波雷达和可见光摄像的环境物体状态识别方法，采集识别模块的实时数据，存储实时数据，并将采集到的实时数据进行GPS时间同步，毫米波雷达测量设备和可见光摄像准备之后，建立雷达投影坐标，确定图像坐标系和摄像头坐标系关系，得到雷达投影坐标系中任意一点转换到图像坐标系中的转换关系，最后识别图像所示的环境物体状态变化情况。本方法能够快速准确的识别物体形态，同时由于受环境光限制较小，准确完成对物体距离定位，适应性较强。
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公开(公告)号：CN109387221A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710655651.8
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于微惯性导航系统技术，具体公开了一种微惯性导航系统后处理自对准方法，首先确定第一个地标点位置初始位置信息和载体坐标系下加速度计输出的平均值，确定惯导测量装置的初始姿态角、初始姿态矩阵和四元数初始值，通过第二地标点测量进行组合导航解算确定惯导测量装置初始方位的粗对准值，最终得到惯导测量装置的姿态矩阵的对准结果和四元数的对准结果。利用地标点提供的位置信息和里程计提供的里程信息为惯测装置的组合导航算法提供量测信息，确定惯测装置的初始姿态信息，测量现场无需使用其他配套设备，也无需额外操作，有利于微机电惯测装置的独立应用。
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公开(公告)号：CN105300404A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410324639.5
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及到一种舰船基准惯性导航系统标校方法。一种舰船基准惯性导航系统标校方法，首先将基准惯导安装在基准惯导舱室内；辅助惯导安装在有艏艉线刻度标记的甲板上；架设经纬仪，通过控制经纬仪的位置使其对辅助惯导上的方位基准镜、艏艉刻线进行标校；然后将辅助惯导、基准惯导和数据录取装置连接；再在辅助惯导与舰船艏艉线及基准平面间标校，进行数据采集和安装误差辨识，最终进行标校补偿，计算得到标校后的航姿值。本发明技术方案能够顺利的将基准惯导的导航系统输出到舰船参考坐标系上，而且无需舰船专门坐墩，无需价格较高的能够寻北的陀螺经纬仪设备，而只需简单的经纬仪装置，可以节约标校成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109870156B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201711260659.0
申请日：2017-12-04
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于智慧库房无人运货车用微惯性定位技术领域，具体涉及一种车用低成本微机械惯导系统自主导航定位方法；该方法包括以下步骤：首先微机械惯导系统启动自检，自检成功后，控制中心向微机械惯导系统发送“初始工作指令”；其次微机械惯导系统进行初始准备，完成初始位置装订；然后控制中心依据待存/取物品位置规划运货车行驶路径；运货车接收到控制中心的路径规划后，实时利用微机械惯导系统的加速度计进行单向定位解算，进行自主导航定位，并将解算得到的位置坐标值通过无线网络实时发送给控制中心，完成运货车的导航定位。
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公开(公告)号：CN109387197A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710655917.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航系统设计技术，具体公开了一种螺旋前进设备导航误差补偿方法，在读取惯性/里程计数据和路标点数据后对惯性导航系统初始对准，进行滤波计算，再判断检测设备当前是否处于静止状态和当前的运动状态以及是否到达路标点，直到达到最后一个路标点并处理完成。本方法能够消除现有惯导/里程计组合导航设备后处理计算中，因中途停止造成的累积误差，同时利用静止条件提高后处理定位精度。
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公开(公告)号：CN103471615B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310388864.0
申请日：2013-08-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种双冗余惯导系统快速故障检测方法。本发明的方法包括以下步骤：底层惯导故障检测、导航软件内故障检测和接口控制软件内故障检测。本发明的方法解决了现有技术中的双冗余惯导系统故障检测方法检测效率低、难以定位具体故障器件的技术问题；能够对局部基准中的两套惯导系统的惯性器件及关键信号进行实时检测，检测效率高，能够准确定位故障器件，为局部基准正常工作提供保障。
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公开(公告)号：CN109520494A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710847752.5
申请日：2017-09-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于室内步行微惯性自主导航方法。一种基于室内步行微惯性自主导航方法，本方法包括七个步骤，步骤一初始对准；步骤二计算航向偏差及位置偏差；步骤三对偏差求平均值；步骤四获取当前位置并计算；步骤五判断是否满足直线行走；步骤六再判断(1)；步骤七再判断(2)；步骤八、更新。本方法利用室内地形相对规整的特点，通过判断行走的轨迹情况为微惯性导航提供虚拟的航向误差观测量，抑制航向误差累积，达到抑制定位误差发散的目的。步行微惯性导航设备无需与其他信息进行组合，不需要添加设备硬件，也无需基础设施的支撑，在保持微惯性导航自主性的同时，提高步行微惯性自主导航设备的定位精度。
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公开(公告)号：CN108088443A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201611037069.7
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于车辆定位导航技术领域，具体涉及一种定位定向设备速度补偿方法。本发明的速度补偿方法，包括以下步骤：建立卡尔曼滤波模型；系统初始化；天向和水平位移分量计算；东向和北向位移分量计算；等效速度计算，并更新卡尔曼滤波模型信息；对系统进行卡尔曼滤波计算；对惯导姿态阵、速度、位置误差进行修正，对里程计刻度系数和安装误差进行修正。本发明需要解决现有定位定向设备在航向机动过程中会出现定位定向误差的累积，最终影响导航定位的精度的技术问题，在计算速度量测信息时考虑了侧向速度，对其进行了有效的补偿，有利于减小在航向机动过程中出现的定位定向误差累积，提高了定位定向设备性能，保证了导航的精度。
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